Resumen Mecánica Clásica

F=Fext + R 2da ley por δri ∂ r¯i

δ r¯i= ∑ δ q δri desplazamiento virtual (dt=0)
μ ∂ qμ μ
R fuerzas de
r¯i = r¯i( q̌ ( t) , t)
vínculo ∑ (F¯ext
i + R̄ i )⋅δ r¯i =∑ m i ā⋅δ r¯i
i i ∂ r¯ d
a¯i⋅ i =
∂ r¯
r¯˙ ⋅ i − r¯˙i⋅
(
d ∂ r¯i d
)
∂ v¯ ∂ v¯ 1 d ∂
( ) 1 ∂
[ ]
Lagrange de Newton

= v̄ ⋅ i − v̄i⋅ i = ( v¯⋅v¯ ) − ( v̄ ⋅v¯ )

∂ q μ dt i ∂ q μ dt ∂ q μ dt i ∂ q˙μ ∂q μ 2 dt ∂ q˙μ i i 2 ∂qμ i i
Ppio L virtual ∑ R̄ ⋅δ
i r¯i =0

( )q˙ + ( )= ( )
∂ r¯i ∂ r¯ ∂ r¯˙ ∂ r¯ ∂ r¯˙i ∂ 2 r¯ ∂ 2 r¯ ∂ r¯i ∂ r¯i d ∂ r¯i
ext ∂ r¯ r¯˙i =∑ν =∑ ν ∂ ∂
i
Q μ= ∑ F̄ i ⋅ i ∂ qν
q̇ν + ∂ ti ⇒ = i =∑ν ∂ q ∂qi q˙ν+ ∂ q ∂ti ν
∂ q˙μ ∂ q μ ∂ qμ ∂q ν ∂ qμ ∂t ∂ qμ dt ∂q μ
i ∂ qμ μ ν μ

Qn fuerza
generalizada
Q μ=
d ∂T
( )−
∂T
dt ∂ q˙μ ∂ q μ F̄ i=−∇i V Potencial dependiente de velocidad
Busco U para que L = T-U de las ecs. correctas. U debe cumplir
∂ r¯ ∂V
Q μ=−∑ ∇ i V⋅ i =−
i ∂ qμ ∂ qμ En EM Ē=−∇ Φ− ∂∂Āt
F̄=e ( Ē− r̄˙ × B̄) B̄= ∇×
¯ Ā
Defino
U =e (Φ− r̄˙⋅Ā)
Q μ=
( )
d ∂U
−
∂U
dt ∂ q˙μ ∂ q μ

t2 t2
Condición: δS =∫ f ( x+ δx , ẋ +δ ẋ , t)− f ( x , ẋ , t )dt =0
Busco extremo de S [x ( t)]=∫ f ( x ( t) , ẋ (t) , t ) dt
t1 δS=0 t1
Lagrange de Ppio Variacional

Arbitrario
Aproximo 1er orden f ( x +δx , ẋ +δ ẋ , t )≈ f ( x , ẋ , t)+ ∂∂ fx δx + ∂∂ẋf δ ẋ
( ) | ( )
t2 t1 t2
∂f ∂f d ∂ f ∂ f d ∂ f
δS ≈∫ δx + δx dt = δx +∫ − δx dt=0
δ ẋ= dtd ( x +δx )− ẋ = ddt δx t1 ∂x ∂ ẋ dt ∂ ẋ t2 t1 ∂ x dt ∂ ẋ
t2
En Mecánica,
funcional acción S [q μ (t)]=∫ L(q μ , q̇ μ , t) dt
Partes =0 (δx en los ∂f d ∂ f
t1
extremos) − =0 Ec. de Lagrange
t2 ∂ x dt ∂ ẋ
S [ q k (t ) , λ a ( t)]=∫ [ L( q k , q˙k , t)+ λ a Ga ( q k , t) ] dt
t1

d ∂ ( L+ λG) ∂ ( L+ λG) d ∂ L ∂ L ∂ Ga
varío las qk − = − − λa =0
dt ∂ q˙k ∂ qk dt ∂ q˙k ∂ q k ∂ qk
d ∂ ( L+ λG) ∂ ( L+ λG)
varío las λa − =G a ( q k , t )=0
dt ∂ λ̇ a ∂ λa

( )
n n
Simetrías - Noether

Traslado todas las partículas una misma cantidad. Condición: ∂L ∂L d ∂L d ∂L d ∂L

δL =∑ δq + δq =∑ δq − δq + δq =0
Como espacio homogéneo, L no debe cambiar ⇒ δL=0 μ ∂ q μ μ ∂ q˙ μ dt μ μ ∂ q μ μ dt ∂ q˙μ μ dt ∂ q˙ μ μ
n =0 en la evolución Se conserva
∂L
⇒ se conserva ∑ ∂ q˙ δq μ N
∂L
N
μ μ
N
r¯i → r¯i+ ξ̄ ∑ ∂ v¯ ⋅ξ̄ =∑ p̄ i⋅ξ̄
∂L i i i
∑ ∂ v¯ ⋅δ r¯i N N
i i
r¯i → r¯i+ ᾱ× r¯i ∑ p̄ i⋅( ᾱ× r¯i )=ᾱ⋅∑ r¯i× p̄ i
i i
Prod. mixto L
(cíclico)
Sistema Cuerpos aislados, Fext=0 Uso coord grals. r y R Órbitas
r̄= r¯1 − r¯2 r¯1= R̄+ M1 m2 r̄ Busco solución r(φ). Parto de l2
T= 12 ( m1 r¯˙1 2+ m2 r¯˙2 2)= 12 M R̄˙ 2 + μ r̄˙ 2 + F (r ) Defino u (φ)= 1
r̈=-
R̄= M1 ( m1 r¯1 +m2 r¯2 ) r¯2= R̄− M1 m1 r̄ μ2r3 r ( φ)
m m
Elijo sist ref. S con 0 en CM (quedan 3 g.l.) L= 12 μ r̄˙ 2−V (r) μ= 1 2
M
L se conserva (∄ torques) ⇒ al tener dirección cte, r y v siempre en el mismo plano.
dr
ṙ= φ̇=
dφ
dr l
2
=
d 1 l u2
dφ μ r dφ u μ
l
=− u '
μ ()
r̈=
−l 2 u 2
μ2
u '' F (r )=-
dV
dr
μ
L̄= r̄× μ r̄˙ =cte Roto S para que z coincida con L. Quedan 2 g.l.: r y φ u '' (φ)=-u (φ) - 2
l u ( φ)2
F ()
1
u Ec. de Binet

L= 12 μ( ṙ 2 +r 2 φ̇2 )−V (r) ⇒ φ cíclica ⇒ pφ cte = l= μ r 2 φ̇

[ (E− )]
l2 1 /2
E= 12 μ r̄˙ 2+V (r)= 12 μ r˙2 +
2
l 2
2 +V ( r) ṙ =± −V (r)
2μr μ 2 μr 2
Fuerzas Centrales

Problema de Kepler
[2 ]
Pot cent. dr μ
dφ =±r
2
2 ( E−V (r ))− r12 1/2
Pot efectivo l Pot. gravitatorio V (r)=- α F (r)=- dV =- α =- α u 2
r r r2
Choque Elástico a μ ⇒ u( φ)=e cos(φ−φ )+ α μ
u ''+u= 2 0
l l2
V(r)=0 en ∞, solo T. E se conserva. En SCM v opuestas ∀ t. PCM=0. Defino φ=φ0 en
m1
v̄ ' i,f
2 =− v̄ '1i,f i f
T ' =T ' |v̄ ' i1,2|=|v̄ ' 1,2
f
| Sólo cambia dirección punto absidal (
m2
Vel relativa (v = v2 – v1) invariante Galileana
C

radio = μ v i
f
v̄ ' f1 = mM |v̄|^n
2

v¯i=v̄ i1 −v̄ i2 p̄ 1
0

f
n^
i

p̄ 2
v̄ ' f2 =- mM |v̄|^n
μv

μ= M1 m1 m2 1
0

θ2
^n

θ1 χ

A O B
m1
M
P̄
m2
M
P̄ v̄ f1 = mM |v̄|^n+V CM
2

P̄= p̄i1 , f + p̄i2, f

v̄ f2 =- mM |v̄|^n +V CM
1

caso:
p̄i2=0 m1 <m2
 Sistema con potencial mínimo en q0 q μ (t)=q 0 μ +η μ (t ) Oscilaciones Forzadas
1 ext
T ≈ ∑ m μν ( q̌ 0 ) η˙μ η˙ν mμν y kμν simétricos, descarto V0 F (t )−r ẋ− k x =m ẍ ẍ +2 b ẋ+ω 20 x = 1m F ext( t ) F ext (t )=Re [F 0 ei Ω t ]
2 μν
m μν 1
L≈ ∑ m μν η˙μ η˙ν−k μν η μ ην r/m k/m

|
2
1 ∂2 V Ecs. de Lagrange Solución x (t )=x h (t )+ x p (t ) Si r ≠ 0, xh → 0, sólo sobrevive xp
V ≈V ( q̌ 0)+ ∑ ημην
2 μ ν ∂ qμ ∂ qν q̌0 F 0/m
∑ν m μν η¨ν +k μν η ν=0 μ: 1…n
Pequeñas Oscilaciones

V0 Propongo x p = A ei Ωt A∈ℂ( A=|A|ei δ) A=

k μν ( ω 20−Ω 2) +i 2 b Ω
[ ] [ ]
Propongo F0 / m uso
iωt A ν ∈ℂ ⇒ ∑ν (−ω 2 m μν +k μν) A ν=0 |A|= Im A 2b Ω
Solución η ν (t)= A ν e δ =atg =atg 2
√ Arg ( A)=−Arg A -1
2
( ω20 −Ω2 ) +( 2b Ω )2 Re A ω 0 −Ω2
Incógnitas Aν, sol no trivial ⇔ det(−ω 2 mμν +k μν)=0
Aν son l.d. Si 1 solo es l.d., divido todo por An y despejo n-1 Re [ x p (t ) ]=|A|cos(Ω t +δ)

Esto determina n posibles ω2

(raíces del polinomio)
Raíces son ℝ >0

Otra forma de resolver sistemas mecánicos. En vez de n ecs. dif. Transformaciones Canónicas
parciales de 2do orden, 2n de 1er orden con (q, p) vars indep.
Transf. de Legendre de L en q̇ con p μ= ∂∂q̇L Transf. de punto sólo transforman qs. Puede ser cualquier transf., Q =Q ( q̌ , t )
μ μ
μ
siempre mantiene forma de Ecs. de Lagrange y Hamilton:
H (q , p , t )=∑ p μ q˙μ −L(q μ , q˙μ ) ∂H
= ∂∂ Lt ∂H
=- ∂∂qL
Mecánica Hamiltoniana

∂t ∂qμ Transf. canónicas son más amplias, pueden transformar tanto qs Q μ =Q μ ( q̌ , p̌ , t )

μ
Ecs. de Hamilton como ps, pero no siempre mantienen forma de ecs. de Hamilton: P μ=P μ ( q̌ , p̌ , t )
Ḣ = ∂∂Ht
q̇ μ= ∂ H
∂ pμ
ṗ μ =− ∂ H
∂ qμ
det ( ∂2 L
∂ q̇u ∂ q̇ ν )≠0 Para mantener forma, se debe dar δS =∫ ( ∑ μ p μ dqu −H dt )=∫ (∑ μ P μ dQ u− ~H dt +dF )=0
dF =∑ p dq −∑ P dQ +( ~
μ u H −H ) dtμ u
L dt

Hamilton de ppio. variacional

d
δqμ ∂F ∂F ∂F ∂F
L dt F 1 ( q̌ , Q̌ , t) p μ = ∂q 1 P μ =− ∂ Q 1 F 3 ( p̌ , Q̌ , t) −q μ = ∂ p −P μ = ∂Q
3 3

0=δ ∫∑ ( p μ q̇ μ −H )dt=∫ ∑ [δp μ q̇ μ+ p μ δ q̇ μ −δH ]dt μ μ μ μ

∂F ∂F ∂ F4 ∂F

[
0=∫∑ δp μ q̇ μ + p μ dtd δq μ− ∂∂ Hq δq μ− ∂∂ Hp δp μ dt
partes
μ μ
] F 2 ( q̌ , P̌ , t) p μ= ∂ q 2
μ
Q μ= ∂ P 2
μ
F 4 ( p̌ , P̌ , t) −q μ = ∂ p
μ
Q μ= ∂ P 4
μ

t
p μ δq μ|t1+∫ ∑
2 [( q̇ − ) δp −( p˙ + ) δq ] dt
μ
∂H
∂ pμ μ μ
∂H
∂q μ μ

Una 3er forma de resolver sistemas mecánicos. En vez de 2n ecs. Variables Angulo Acción
dif. parciales de 1er orden, una única ec. dif. no lineal.
Busco transf. canónica para que ~ H =0 ⇒ Ṗ = Q̇ =0 μ μ
Ec. de Hamilton - Jacobi

y P,Q pasan a ser ctes de mov. Uso una F1

∂ F 1 ( q, Q ,t ) A esta generatriz la llamo S en vez de
H (q , p , t )+ =0 F .
∂t 1
∂S
pμ = y las Q son ctes (α) ⇒ ∂ F 1 ( q, α , t)
∂ qμ μ H (q , ∂ S , t )+ =0
∂q μ ∂t

②
Defino Sistema inercial SR (de laboratorio) y un sistema pegado L̄ 0=∑ mi ( r̄ i − r̄ 0 )× v̄ i =∑ m i ( r̄ i − r̄ 0)×[ v̄ 0+ Ω̄×( r̄ i − r̄ 0)]
al cuerpo S' con con origen en r0
①
Por derivada relativa
r̄= r¯0+ r̄ ' d r¯
v̄| = 0 +
d r̄ '
SR
dt |SR dt | SR
d r̄ '
| =
d r̄ '
|
+ Ω̄0 × r̄ ´
① ( M R̄CM − M r̄ 0)× v̄0 ⇒ =0 si v̄0 =0 ó si r̄ 0= R̄ CM
2
② r̄i '×( Ω̄× r̄ i ')= Ω̄|r̄i '| − r̄ i ' ( Ω̄⋅r̄ i ' )
dt SR dt S '

Como r' es cte en S' v̄ i = v̄0 + Ω̄ 0×( r̄ i − r̄ 0) ̂z

ϕ̇
r̄i '
ψ̇ x̂ 2
T = 12 ∑ mi |v̄i |2 |v̄ i |2=( v̄0 + Ω̄× r̄ i ')⋅( v̄0 + Ω̄ × r̄ i ' )
Cuerpo Rígido

x̂ 3
|v̄0 |2 +2 v̄0⋅(Ω̄ × r̄ i ')+|Ω̄ × r̄ i '|2 θ
prod cíclico → 2 r̄ i '⋅(v̄ 0 × Ω̄) r̄ i '⋅[( Ω̄× r̄ i ')× Ω̄]
2
x̂ 1
A×( B×C )→ r̄ i '|Ω̄| − Ω̄( Ω̄⋅r̄i ') ̂y
2 2 2 2 2 SR ψ
|v̄i | =|v̄ 0 | +2 r̄ i '⋅( v̄ 0× Ω̄)+|r̄ i '| |Ω̄ | −( Ω̄⋅r̄ i ') ϕ
x̂
T = 12 M |v̄ 0 |2 + M ( R̄CM − r̄ 0 )⋅( v̄ 0× Ω̄ )+ 12 ∑ m i [|r̄i '|2 |Ω̄ |2−(Ω̄⋅r̄ i ') 2 ] θ̇
0 si v̄ 0 =0 ó si r̄ 0= R̄ CM |r i '|2 Ω k Ω l δ kl Ω k Ω l r ik ' ril ' SC x̂ ' Línea de nodos
tensor de inercia respecto de
Defino I 0kl =∑ mi [|r̄ i '|2 δ kl− r ik ' r il ' ] r
0 Ωx = θ̇ cosϕ +ψ̇ sin ϕ sin θ Ω 1= θ̇ cos ψ + ϕ̇sin θ sin ψ ψ ↔ -ϕ
T= 12 M |v̄ CM |2 + 12 I 0kl Ωk Ω l Ω y= θ̇ sin ϕ− ψ̇ cos ϕ sin θ Ω 2 =−θ̇ sin ψ + ϕ̇ sin θ cos ψ θ ↔ -θ
Ωz = ϕ̇ +ψ̇ cos θ Ω 3= ψ̇ + ϕ̇ cos θ t ↔ -t
Ω¯ ¯Ī Ω̄
1 T
2