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DISEÑO Y CONTROL DE UN BRAZO MECANICO

Article · July 2011

DOI: 10.15517/ring.v8i1-2.7714

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1 author:

Horacio Vasquez
University of Texas Rio Grande Valley
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 Ingeniería 8(1,2): 115-1211998 San José, Costa Rica

:tians:
¡de lo
pp.97- DISEÑO Y CONTROL DE UN BRAZO MECANICO
{abile Horacio Vásquez C. J
rsanal
'95.
IEEE RESUMEN
No. 5,
En este articulo se presenta información obtenid.1 al constmir, modelar, simular y operar un brazo mecánico que gira
excéntricamente alrededor de tul eje horizontal. El objetivo de este trabajo fue obtener un sistema electromecánico que fuera de
utilidad para los cursos de Ingeniería Mecánica en la Universidad de Costa Rica. Es asi como se le facilita el trahajo del profesor
y les permite a los estudiantes presenciar la operación de un motor de con-iente continua, potenciómetros, si"temas de control en
Net, general y otros aspectos de relevancia en la ensei'ianza de diferentes tópicos.

SUMMARY
warks.
'ersey, This artic1e presents information obtained from constructing, Illodeling, simulating, and operating a Illechanical ann, whidl
rotates eccentrically around a horizontal axis. '¡be objective of this proja-'l was to build an electromedlanical systelll use!ÜI to
1m-Ion teach courses in Mechanical Engineering at the University of Costa Rica. Therefore, this project facilitates the teacner's
explanations, and lets students eX1Je¡;ment with DC motors, potentiollleters, control systems in ge¡leral and othe¡' pertinent
IEEE matters, when leaming about a variety of subjects.
f, Set.

"An 1. INTRODUCCIÓN potenciómetros. También, se realizaron

'nment pruebas utilizando un controlador proporcional
IUlting Este artículo presenta información relacionada de tipo digital ejecutado con una tarjeta de
s 0/1 con el disefío, construcción y control de un adquisición de datos Dasco/1 J. Se realizaron
May. brazo mecánico con propósitos didácticos y de mediciones del funcionamiento del brazo y se
utilidad en cursos de Ingeniería Mecánica en la compararon los resultados obtenidos
re las Universidad de Costa Rica. Este brazo es el experimentalmente con los resultados
de la primer paso en la construcción de un esperados teóricamente.
1999, manipulador o robot. Después de la
construcción del brazo mecánico se realizaron 2. DISEÑO DEL BRAZO MECÁNICO
l' with pruebas experimentales para detenninar el
DI. 29, modelo matemático del sistema, y luego se Se prepararon dos bases sobre las que se
utilizó este último para realizar simulaciones apoyan los cojinetes que soportan al eje en
con el programa de cómputo Mallab. Así se donde está montado el brazo, como se muestra
detenninó el comportamiento del sistema bajo en la figura l. En un extremo de lilla de las
ciertas situaciones de operación y control. Se bases se construyó mI apoyo para el moto-
incorporó un controlador proporcional reductor. y en el extremo de la otra base se
analógico de lazo cerrado utilizando colocó un potenciómetro el cual funciona
amplificadores operacionales y como sensor de posición angular del brazo.

1 Ing. M.Sc. Prof. Adjunto, Ese. de Ingeniería Mecánica, U.C.R

 116 INGENIERIA

3. EQUIPO un
El brazo mecánio

~ Brazoae2
~ Eje
~ Acople
~ Cojinetes
:» Base
~ Moto-redl
» Fuente de
~, DASCON
» Amplifica
~, Amplific2
:» Potención
~> Tarjeta d,

4. MODELO M

Analizando el si:
Figura N°!. Brazo mecánico

Se utilizó un motor de corriente directa para

generar el movimiento, el cual es de tipo
moto-reductor. con una reducción de 1 a 100,
Cuando la posición del brazo se controló con
un tipo de controlador proporcional analógico, 1
., [k k
e+ ~a b
con características de 24 voltios, I amperio, se necesitó de WI potenciómetro adicional para
velocidad de operación sin carga de 60 rpm, y generar la posición de referencia, o posición
constante de fuerza contra ele.ctromotriz de deseada, relacionada con un voltaje de la
0.0404 V/(rad/s) detenninada por métodos misma manera como se hizo para el
experimentales. potenciómetro conectado al extremo del eje. donde:
En tal situación, se limitó el cambio de la I es el
El potenciómetro que se ha colocado en uno de posición deseada a la habilidad del usuario ka es la
los extremos del eje es de 5 kG, de 10 vueltas, para mover el extremo deslizante del kb es la
y se alimentó en sus extremos fijos a ± 2 potenciómetro de referencia. Por lo contrario, Ra es 1
voltios, generándose así en su extremo cuando se utilizó un controlador proporcional b es el
deslizante cualquier voltaje entre -2 y +2 de tipo digital, la posición deseada (o voltaje ej es el
voltios, lo cual depende linealmente de la de referencia) se generó directamente del mes la
posición angular del brazo. Así. el brazo programa utilizado, lo que permitió des la
puede girar hasta 10 vueltas, asociándose las modificarla fácilmente. 8 es la
posiciones O y 10 con el extremo deslizante del
potenciómetro indicando -2 y +2 voltios, Para operar el motor sin dafíar los De la anterior e
respectivamente. Entonces, por ejemplo, si el componentes electrónicos de los ecuaciones de t
extremo deslizante del potenciómetro indica, controladores, tanto analógico como digital,
en una posición dada, cero voltios, se dice que fue necesario utilizar un amplificador de
el brazo se encuentra en la posición de 5 potencia, capaz de sunli11Ístrar la potencia que
e=ro
vueltas a partir de la posición cero. La requiere el motor y limitar la corriente a un
relación entre el voltaje en el extremo
deslizante del potenciómetro y la posición del
amperio. El tipo de amplificador de potencia o
driver utilizado es de los conocidos como
_[k~k
brazo es 0,4 voltios/vuelta, con la referencia de modulador del ancho de pulso o PWM, para ro = a
-2 voltios en la posición de cero vueltas. motores DC sin escobillas.
 Vásquez: Diseño y control de un brazo mecánico 117

3. EQUIPO UTILIZADO

El brazo mecánico y su sistema de control están constituidos por los siguientes elementos:

» Brazoae aluminio
» Eje
:» Acople
» Cojinetes
» Base
» Moto-reductor
» Fuente de poder
» DASCON-l
» Amplificadores Operacionales
» Amplificador de potencia
:» Potenciómetros
» Taljeta de conexiones

4. MODELO MATEMÁTICO

Analizalldo el sistema mecánico y eléctrico del brazo se obtiene el modelo matemático siguiente:

1S.. + [k_._b
k + b ]. S - R'
k e¡ - rngd seneS)
;ontroló con
11 analógico,
=O (1)

licionalpara
R. a

. o posición
tItaje de la
o para el
mo del eje. donde:
iIl1biode la I es el momento de inercia alrededor del eje de giro del sistema
del usuario ka es la constante par (Nm/ A)
lizante del kb es la constante de fuerza contra electromotriz (VI(rad/s))
lo contrario, Ra es la resistencia de la annadura del motor (n)
)roporcional b es el coeficiente de fricción del sistema (Nm/(rad/s))
~ (o voltaje e¡ es el voltaje de entrada al motor en voltios (V)
amente del m es la masa del brazo mecánico (kg)
penl1itió d es la distancia desde el centro de gravedad del brazo hasta el eje de giro (m)
8 es la posición del brazo con respecto a una posición de referencia vertical (rad)

dañar los De la anterior ecuación se obtienen dos ecuaciones diferenciales de primer orden, a las que se les llama
de los ecuaciones de las variables de estado:
IffiO digitaL
ificador de
Kltenciaque
8=(0
Tiente a un
e potencia o
:idos como
_[_k._k_b +
R.
b]e +_k_a
Ra
e¡ + rngd seneS)
PWM, para ro = -=----=-------~ (2)
1
118 INGENIERIA

definiendo :Xl = e, y
a las anteriores:
:X2= W. se obtienen las siguientes dos ecuaciones equivalentes
I-~
I
I

\I
(3) I
i
-
k_a _b
k + b ] x? + _a
k e + mgd sen( x J )
[ R - R I \
a a I
I
1 I
\

5. RESULTADOS EXPERIMENTALES CON EL CONTROL ANALÓGICO

El controlador analógico utilizado se presenta en la figura N. 2. En donde Vd es el voltaje o posición 6. RES

deseada. V es el voltaje o posición verdadera. R representa a resistencias de lOk.Q, y Rr es una CON E
resistencia escogida de acuerdo a la ganancia deseada. De esta manera el voltaje de salida del DIGITA
controlador es generado de acuerdo a la ecuación (4)
El contn
program,
consistió
ésto es n
(4) correspol
convertic
de adqu
voltaje,
donde: posición
utilizó I
k¡, es la constante de proporcionalidad del controlador y es igual a la relación RrlR.

Se determina e>.'"perimentalmente que entre a que no se puede cambiar el potenciómetro de

mayor sea la constante k¡, más veloz es la referencia de la posición cero vueltas a la
respuesta del sistema, y cualquier cambio en el posición de una vuelta de manera instantánea,
potenciómetro de referencia provoca un sino más bien confonne se va moviendo el
cambio en la posición del brazo. Sin embargo. voltaje de referencia el brazo lo sigue
no fue posible determinar la respuesta escalón continuamente.
del sistema con este tipo de controlador debido

Utilizan(
estado. s
detennin
similare~
 Vásquez: Diseño y control de un brazo mecánico 119

+2V Diferencio.l
seguidor
R G,mo.ncio.

Rf

(3)

el

Figura N.2. Controlador analógico

e o posición 6. RESULTADOS EXPERIMENTALES experimentalmente, un adecuado valor de kp, y

y R¡ es una CON EL CONTROL PROPORCIONAL así obtener lila buena respuesta del sistema.
le salida del DIGITAL El voltaje de salida, e¡, se envió hacia el motor
a través de lilO de los convertidor~s digital a
El control de tipo digital se realizó con un analógico de la tarjeta Dasconl. Se logró una
programa escrito en el lenguaje QuickBasic, y respuesta escalón satisfactoria del brazo
consistió en medir la posición real del brazo, mecánico con un valor de kp de 300. Se
ésto es midiendo el voltaje del potenciómetro pueden ver en la siguiente tabla los resultados
(4) correspondiente, utilizando uno de los obtenidos experimentalmente para una
convertidores analógicos a digital de la taIjeta respuesta escalón desde la posición de cero
de adquisición de datos Dascon 1. Este vueltas hasta la posición de 2 vueltas.
voltaje. V, se comparó con el voltaje o
posición deseada, Vd, dado por el usuario. y se
utilizó la ecuación (4) para encontrar.

Tabla N°l. Datos experimentales.

nciómetro de
vueltas a la Vuelta Tiempo Velocidad angular promedio ( r.p.m ) Promedio ( r.p. m)
I instantánea,
s (s)
moviendo el
:J lo sigue 2 2,54 47,24 48,41
2 2,42 49,58

y velocidad angular del brazo se presentan en

Utilizando las ecuaciones de las variables de
estado, se realizó la simulación en Mat/ab para
determinar la respuesta escalón en condiciones
similares. Los gráficos obtenidos para posición
la figura N° 3.
De los datos obtenidos con la simulación se
detennina que para la respuesta escalón de 2
vueltas se requieren aproximadamente 2,5
 120 INGENIERlA

segundos, y la velocidad promedio de rotación del brqzo y así, cuando el peso del brazo va comprueba (
del brazo fue de, aproximadamente, 48 rpm. descendiendo, este se acelera un poco, simulación q
Por lo tanto, se puede notar la coincidencia aumentado la velocidad pero, después de pasar realmente a
casi perfecta entre los valores experimentales por el punto inferior, el peso comienza a sistemas real
obtenidos y los valores obtenidos, ascender y el brazo pierde velocidad hasta
teóricamente, por simulación. Esto demuestra llegar al punto superior. Esto se repite en la La construcc
la gran exactitud con que se logró obtener el siguiente revolución. gran benefi(
modelo matemático del sistema. Las sistemas de
oscilaciones más notables en el gráfico de diferentes te
velocidad se deben a la excentricidad del peso utilizaron I
resultados p
amplificado]
basado en w
una comput

Brazo Con el diser

15, I I I I i i
mecánico s
I I I obtener con
I I I
I I ~--~ ,
la experime
e --------:--------:--~---- ~--------:------- desarrolladc
didácticos
'~ 5~----~----~-----~------~--------~--------~------- convertirse
o I I I I
industriales
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8. BmLIO
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> -50L-----~-------L-- I I
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I
~
I
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O 0.5 1. Fitzgel
15 2 2.5 3 EditiO
Tiempo (s)
2, Kuo,
Systen:
Figura N°3. Respuesta escalón de 2 revoluciones: posición y velocidad del brazo
Hall Ir

3. Mims,
Elecfr¡
7. CONCLUSIONES simulación se compararon con los resultados
4. Ogata
que realmente ocurren con el movimiento del
Experimentalmente, se logró obtener el Méxic
brazo, y se logró determinar que ambos
modelo matemático del sistema del brazo resultados coinciden casi exactamente. Esto
mecánico, y su solución se obtuvo por 5. Ogata
aumenta la credibilidad en los métodos
simulación con el programa de cómputo Systen
teóricos utilizados para obtener modelos
Mal/ab. Los resultados obtenidos con la 1987
matemáticos y simulaciones, con lo cual se
 Vásquez: Diseño y control de un brazo mecánico 121

del brazo va comprueba que las herramientas de disefío y

1 un poco, simulación que se utilizan en ingeniería llevan
puésde pasar realmente a aproximaciones matemáticas de
comienza a sistemas reales.
ocidad hasta
: repiteen la La construcción del brazo mecánico ha sido de
gran beneficio para utilizarse con diferentes
sistemas de control y con ello lograr aplicar
diferentes teorías de control. En este caso, se
utilizaron dos sistemas de control con
resultados positivos: uno analógico, basado en
amplificadores operacionales y otro digital,
basado en una taIjeta de adquisición de datos y
una computadora.

Con el disefío, construcción y control del brazo

mecánico se ha logrado aplicar la teoría y
obtener conocimientos que sólo se logran con
la experimentación. El brazo mecánico se ha
desarrollado con propósitos puramente
didácticos que, sin embargo, pueden
convertirse en el futuro en propósitos
industriales. En la experimentación se han
presentado situaciones que, definitivamente no
:3 se dan en la teoría y que son de gran ayuda
para reforzar y fonnar conocimientos, los
cuales serán de mucha importancia en la vida
profesional de los ingenieros que fonnamos en
la Universidad.

8. BffiLIOGRAFIA

l. Fitzgerald, AE. Eleclric Machinery. Fifth

:3 Edition. New York, McGraw-Hill, 1990

2. Kuo, Benjamin Aulomatic Control

Systems. 6ta Ed. New Jersey, Prentice-
o Hall Inc., 1991

3. Mims, Forrest. Gelting Slarled in

Electronics. USA, Radio Shack, 1988
s resultados 4. Ogata, Katsuhiko. Dinámica de Sistemas.
rimientodel México, Prentice Hall, 1987
que ambos
lente. Esto 5. Ogata, Katsulúko. Discrete-Time Control
)s métodos Systems. New Jersey, Prentice-Hall Inc.,
:r modelos
1987
lo cual se

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