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Tipo de material:
920
𝑃𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 = = 159 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒𝑠
5.8
La frecuencia de pulso se calcula como el número de pulsos dividido por el tiempo de posicionamiento:
𝑃𝑢𝑙𝑠𝑒𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 159
= = 159𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒𝑠
𝑡0 1
Hay que determinar el patrón de aceleraciónn y deceleración. Asumiendo que el tiempo por aceleración y
deceleración es 0.25 segundos respectivamente; calcular la frecuencia de pulsos media de la siguiente
manera:
𝑃𝑢𝑙𝑠𝑒𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 159
𝑓2 = = = 212 𝑝𝑝𝑠
𝑡0 − 𝑡𝑖 1 − 0.25
Momento de inercia
1
𝑗𝐷1 = 𝑤1 𝐷12
8
πD12 πx 372
L= · 0.35 = 376.32 [cm3 ]
4 4
𝐷1 2 37 2
𝐽𝑤 = 𝑤 ( ) = 0.01 ( ) = 3.42 [𝐾𝑔. 𝑐𝑚2 ]
2 2
Par
𝐹. 𝐷1 0.00397 ∗ 37
𝑇𝐿 = = = 0.0816 [𝑘𝑔𝑓. 𝑐𝑚]
2𝜂 2 ∗ 0.9
𝐽0 + 𝐽𝐿 𝜋𝜃𝑠 𝑓2
𝑇𝐴 = . . = 0.027𝐽0 + 1.93 [𝑘𝑔𝑓. 𝑐𝑚]
𝑔 180 𝑡1
𝑇𝑀 = (𝑇𝐴 + 𝑇𝐿 )𝐾
Se puede tomar el drive de motor paso a paso A86118. El momento de inercia del rotor del motor J0=2.7
kg·cm2.