ETAPA 1

(SISTEMAS DINAMICOS 201527_16)

WILMER FABIAN SOSA ZEA

1.052.383.238

INGENIERO JUAN CARLOS AMAYA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”

CEAD DUITAMA
2016
INGENIERIA ELECTRONICA “ECBTI”
 INTRODUCCION

En muchos campos podemos encontrar la Ingeniería de Control. No podemos

desconocer la importancia que tiene hoy en día el control automático en el mundo
tecnológico, especialmente en el campo industrial. Una herramienta importantísima
en este aspecto es la aplicación que las matemáticas tienen y la facilidad que
produce su aplicación, como lo veremos en la solución del problema planteado en
este Trabajo colaborativo. Sin embargo no podemos desconocer que ganar
habilidad en la solución de problemas no es un campo fácil de asumir. Se requiere
mucho estudio y habilidad para visualizar previamente los pasos que se deben
seguir, de tal manera que la solución buscada sea coherente y sobre todo bien
fundamentada.

La solución de esta Actividad nos permitirá introducirnos en el campo de la solución

de problemas, propiamente en el campo de la ingeniería de control. Es una
oportunidad para aprender y ganar destrezas en el manejo de las técnicas y
métodos utilizados por este campo de la ingeniería, y de esta manera proponer
soluciones en casos prácticos.
 OBJETIVOS

GENERAL

Presentar un informe donde se muestre el análisis de circuitos mediante un

modelamiento matemático basándonos en el análisis de sistemas dinámicos.

ESPECIFICOS

 Conocer los principales conceptos que actualmente dominan Los Sistemas

de Control identificando sus elementos.

 Desarrollar destreza en el desarrollo de ejercicios donde pueda ejercitar la

interpretación y análisis del diseño de los sistemas dinámicos.

 Resolver problemas que involucren el análisis y contextualización de

sistemas de control.

 Adquirir una panorámica sobre la evolución histórica que han experimentado

los sistemas de control y el uso apropiado de las herramientas que ofrece el
mercado en las diferentes aplicaciones.
 GLOSARIO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

 Frecuencia: es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad

de tiempo de cualquier fenómeno o suceso periódico. Para calcular la
frecuencia de un suceso, se contabilizan un número de ocurrencias de este
teniendo en cuenta un intervalo temporal, luego estas repeticiones se dividen
por el tiempo transcurrido. Según el Sistema Internacional (SI), la frecuencia
se mide en hercios (Hz), en honor a Heinrich Rudolf Hertz.
 Espacio de estados: En ingeniería de control, una representación de
espacios de estados es un modelo matemático de un sistema físico descrito
mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas
por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una
ecuación diferencial matricial de primer orden.
 Estabilidad absoluta: la variable vuelve al punto de consigna a un valor
estable después de una perturbación, sin importar el tiempo que esté
oscilando hasta anularse. Es decir, los criterios correspondientes no indican
lo próximo que esté el sistema de la inestabilidad.
 Modelamiento Matemático: En ciencias aplicadas, un modelo matemático es
uno de los tipos de modelos científicos que emplea algún tipo de formulismo
matemático para expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos,
variables, parámetros, entidades y relaciones entre variables y/o entidades u
operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante
situaciones difíciles de observar en la realidad.
 Diagrama de Bloques: Es una representación gráfica utilizada para describir
la manera como están interconectados e interactúan los diferentes elementos
de un sistema.
 Sensor: Es un dispositivo capaz de transformar una magnitud física como
presión, caudal, temperatura, etc. en una señal eléctrica.
 -ident (MATLAB): Sistema de identificación de la caja de herramientas,
proporciona funciones de MATLAB, Simulink bloques, y una aplicación para
la construcción de modelos matemáticos de sistemas dinámicos a partir de
datos de entrada - salida medidos. Te permite crear y utilizar modelos de
sistemas dinámicos no está modeladas fácilmente a partir de primeros
principios o especificaciones. Puede utilizar los datos de dominio de tiempo
y el dominio de la frecuencia de entrada-salida para identificar modelos de
espacio de estado, funciones de transferencia de tiempo discreto, o de
tiempo continuo y modelos de procesos.
 Sistema: Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente
para alcanzar un objetivo específico.
 Sistema de control: Es un conjunto de dispositivos encargados de
implementar ciertas estrategias con el fin de lograr un resultado esperado.
 Sistema multivariable: Es un sistema que se caracteriza por poseer un gran
número de entradas y de salidas.
 Sistema no lineal: Es cualquier sistema físico que no pueda ser representado
mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias de primer orden.
 Constante de tiempo: Es el valor de tiempo propio de un sistema, el cual
representa la rapidez con la cual este puede responder ante cambios en su
entrada.
 Ecuaciones diferenciales: Son ecuaciones que contienen las derivadas de
una o más variables dependientes, con respecto a una o más variables
independientes. Estas ecuaciones son utilizadas para representar sistemas
en tiempo continuo.
 Estabilidad: Es una noción que describe si un sistema es capaz de seguir un
comando de entrada, o en general, si dicho sistema es útil.
 Linealización: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no lineales, se
llevan a un punto de operación en el cual las características de este sean
más o menos lineales, con el fin de encontrar un modelo de representación
más sencillo.
 Matriz: Es una colección de elementos arreglados en forma rectangular o
cuadrada.
 Observabilidad: Es una condición que expresa el hecho de que las variables
de un sistema afectan a alguna de las salidas del mismo.
 Periodo de muestreo: Es el intervalo de tiempo que existe entre cada una de
las muestras tomadas de una señal continua.
 Perturbación: Es cualquier tipo de señal que causa una alteración en las
señales propias del sistema.
 Señal: Es un ente físico, a través del cual un dispositivo interactúa con su
entorno.

GLOSARIO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Modelo Box Jenkins: Este método de predicción se basa en el análisis de las
propiedades probabilísticas o estocásticas de las series de tiempo
económicas en sí mismas, pues una variable Yt puede ser expresada como
una función de sus valores pasados, razón por la que algunas veces se les
denomina modelos a teóricos, donde no existe relación causal alguna a
diferencia de los modelos clásicos de regresión.
 Modelo Output: En el modelo Input-Output de Leontief se supone que en un
sistema económico existen industrias, que proveen a las restantes y
además a una demanda externa. Se trata de determinar el nivel correcto de
producción.
 Retardo: Es el intervalo de tiempo que existe entre la aplicación de una
entrada a un sistema y la aparición de la salida.
 Transformada de Laplace: Es una herramienta matemática utilizada para
convertir una ecuación diferencial en una ecuación algebraica en el dominio
complejo s.
  Diagrama de Bode: Es una gráfica de la magnitud y fase de la función de
transferencia de un sistema, en función de la frecuencia, la cual permite
determinar la estabilidad del mismo.
 Diagrama de estado: Es una representación gráfica que se construye a partir
de las ecuaciones diferenciales de un sistema, con el fin de determinar las
variables y las ecuaciones de estado de este.
 Ecuaciones en diferencias: Son ecuaciones utilizadas para representar
sistemas en tiempo discreto. Debido a que son más fáciles de programar en
un computador que las ecuaciones diferenciales, son empleadas también en
la aproximación de estas últimas.
 Error en estado estacionario: Es la diferencia que existe entre la respuesta
deseada del sistema y la respuesta obtenida, cuando este ya se ha
estabilizado.
 Función de transferencia: Es la transformada de Laplace de la respuesta
impulso, cuando las condiciones iniciales son cero. También, se puede
expresar como la relación entre la transformada de Laplace de la salida y la
entrada, con condiciones iniciales iguales a cero.
 Gráfica de flujo de señal: Es, al igual que los diagramas de bloques, una
representación de las relaciones entrada-salida entre las variables de un
sistema lineal e invariante en el tiempo.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

A continuación se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en

el cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada 𝑖𝑖(𝑡) y como variable
de salida el voltaje en el condensador 𝑒𝑜(𝑡):
1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación
diferencial.

Datos:

El condensador posee una capacitancia C = 1F (faradio)

La resistencia es no lineal por lo que su corriente (𝑡) depende de la raíz cuadrada

del voltaje, esto es: 𝑖𝑅 (𝑡)=√𝑒0 (𝑡)/𝑅

Donde 𝑅=10 √𝑉/𝐴

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el modelo

matemático más preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en tres
etapas:

Etapa 1: se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del tiempo y

analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.

Se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica.

Teóricas:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.

ANÁLISIS DE LA SOLUCIÓN

Lluvia de ideas

Teniendo en cuenta que el diagrama que describe la máquina es un circuito RC y

se hallará su modelo matemático a través de ecuaciones diferenciales es importante
definir desde el comienzo las variables que posee el circuito siendo:
(𝑡)= Corriente de entrada del circuito en el dominio del tiempo.
𝑖𝑟 (𝑡)=Corriente en la resistencia en el dominio del tiempo.
(𝑡)= Corriente en el capacitor en el dominio del tiempo

 Por ley de ohm los voltajes en paralelo son iguales, siendo

𝑒0 (𝑡) = Voltaje de salida que es el mismo voltaje en el capacitor 𝑒𝑐 (𝑡)

Entonces

𝑒0 (𝑡)= 𝑣𝑐 (𝑡)

Donde 𝑅=10 √𝑉/𝐴 resistencia no lineal

C=1 Faradio

 Como se debe representar el circuito con ecuaciones diferenciales es

necesario conocer como es el comportamiento de la corriente y/o del voltaje
en los elementos del circuito.

 La corriente en el capacitor en el tiempo está definido como el valor del

capacitor por la rata de cambio del voltaje en el capacitor.

 Y la corriente en la resistencia por definición del ejercicio es la raíz cuadrada

del voltaje de salida sobre R.

 Teniendo definido las variables del circuito examinamos si es mejor usar el

sistema de mallas o nodos.

 Usaremos la ley de nodos que está definida así: 𝛴 𝐿𝑎 𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎 𝑙𝑎 𝛴 𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎.

 Una vez definido esto se hacen los reemplazos pertinentes hasta llegar a una
ecuación diferentes donde el coeficiente del término de primer orden sea 1,
con esta ecuación diferencial se puede expresar en espacio de estados
definiendo x(t) la salida del sistema y en u(t) la entrada del sistema.

Luego

 Aplicando la teoría de espacios de estados se obtendrá el sistema.

 DESARROLLO DEL ACTIVIDAD

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.

Siendo 𝐶=1𝐹 𝑅=10 √𝑉/𝐴

Definiendo 𝑣𝑅 (𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑖𝑅 (𝑡)

𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶 𝑑 𝑣𝑐(𝑡) / 𝑑𝑡

𝑖𝑅 (𝑡) = √𝑒0/𝑅

Siendo

𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑒0 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟

Aplicando ley de nodos

𝑖𝑖(𝑡)− 𝑖𝑟(𝑡)=𝑖𝑐(𝑡)
𝑖𝑖(𝑡)= 𝑖𝑐(𝑡)+ 𝑖𝑟(𝑡)

La corriente en el capacitor en el tiempo está definida como el valor del capacitor

por la rata de cambio del voltaje en el capacitor.

𝑖𝑖(𝑡)= 𝐶𝑑 𝑣𝑐 (𝑡) / 𝑑𝑡+ 𝑖𝑟 (𝑡)

Y la corriente en la resistencia por definición del ejercicio es la raíz cuadrada del

voltaje de salida sobre R.
 𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐶 𝑑 𝑣𝑐 (𝑡) / 𝑑𝑡 + √𝑒0/𝑅
𝑅 𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑅𝐶 𝑑 𝑣𝑐 (𝑡) / 𝑑𝑡 + √𝑒0 (𝑡)
𝑑 𝑣𝑐 (𝑡) / 𝑑𝑡 + √𝑒0 (𝑡) / 𝑅𝐶= 𝑖𝑖 (𝑡) / 𝐶

Ecuación diferencial

𝑑 𝑣 (𝑡) / 𝑑𝑡 + √𝑒0 (𝑡) /10 ∗ 𝐶 = 𝑖𝑖 (𝑡) / 𝐶 𝐸𝑐 (1)

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados

mediante variables de estados.

a. (𝑡)= 𝑣𝑐 (𝑡)
𝑥̇= 𝐴𝑥+ 𝐵𝑢
b. (𝑡)= 𝑖𝑖 (𝑡)

𝑦=𝐶𝑥+𝐷𝑢
c. (𝑡)= 𝑣𝑐 (𝑡)

 Usando la ecuación Ecuación (1)

𝑥̇ (𝑡) + √𝑥 (𝑡)/10 ∗ 𝐶 = 1/𝐶 (𝑡)

SIENDO

√ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)/√𝑥 (𝑡) = 𝑥 (𝑡)/𝑥 (𝑡)1/2

√ (𝑡) = 𝑥 (𝑡) 1−1/2 = 𝑥 (𝑡)1/2
𝑥̇ (𝑡) + 𝑥 (𝑡) / 10 𝐶 ∗ √𝑥 (𝑡) = 1 / 𝐶 𝑢 (𝑡)

Si C =1

Entonces

𝑥̇ (𝑡) = −𝑥 (𝑡) / 10√𝑥 (𝑡) = 1 / 𝐶 (𝑡) 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠

Por las ecuaciones (a) y (c)

𝑥 (𝑡) = 𝑦 (𝑡) 𝑠𝑖𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠

3. Cuando la entrada al sistema es constante

𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐼𝑖 = 10𝐴
El sistema se estabiliza en un punto de operación

𝑒0 (𝑡) = 𝑉0 (𝑡) = 𝑒0 = 1𝑣

Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

Desarrollo

Usando la ecuación.

𝑑 𝑣𝑐 (𝑡) / 𝑑𝑡 + √𝑒0 (𝑡) / 10 ∗ 𝐶 = 𝑖𝑖 (𝑡) 𝐶

Por ley de OHM los voltajes en paralelo son iguales

𝑣 (𝑡)= 𝑉0 (𝑡)
Si 𝑉0 (𝑡) = 1𝑉 𝑖𝑖 (𝑡) = 10𝐴

Remplazando en la ecuación

𝑑 𝑉0 (𝑡) / 𝑑𝑡 + √1/10 = 𝑖𝑖 (𝑡)

𝑑 𝑉0 (𝑡) / 𝑑𝑡 + 0,1 = 𝑖𝑖 (𝑡) 𝐸𝑐 (2)

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante

variables de estados.

Usando la ecuación Ecuación (2)

𝑑 𝑉0 (𝑡) / 𝑑𝑡 + 0,1 = 𝑖𝑖 (𝑡) 𝐸𝑐 (2)

(𝑡) = 𝑉0 (𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑖𝑖(𝑡)

𝑦 (𝑡) = 1 (Por que 𝑉0 (𝑡) = 𝑦 (𝑡) = 1)

𝑥̇= 𝐴𝑥+𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥+ 𝐷𝑢

Despejando

𝑑 𝑉0 (𝑡) / 𝑑𝑡 = −0,1 + 𝑖𝑖 (𝑡)

𝑥̇ (𝑡) = −0,1 𝑥 (𝑡) /𝑥 (𝑡) ̇+ 𝑢 (𝑡) 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠

Usando la simplificación común de eliminar 0 y elegir C = 1 reduce las ecuaciones

a:
 𝑦 (𝑡) = 1𝑥 (𝑡) / 𝑥 (𝑡) 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

𝑥̇= 𝐴𝑥+ 𝐵𝑢

Analizando la controlabilidad

𝑥̇ (𝑡) = −0,1 𝑥 (𝑡) ∗ (𝑡)

𝑦 (𝑡) = 𝑥 (𝑡)

Constantes

A = -1 B=1

C=1 D=0

Modelo de espacio de estados

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢 (𝑡)

𝑦 (𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡)

La matriz de controlabilidad está dada por:

𝑅= [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵……𝐴𝑛−1]
𝐴= [−0,1] 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠 (𝑛𝑥𝑛)
𝐵= [1] 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝑛𝑥1)
𝐶= [1] 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (1𝑥𝑛)
𝐷= [0]

n= orden

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango máximo

Siendo n orden de la ecuación diferencial (para este caso es 1)

R=1

(Usando Matlab) Ctrb (A, B) = 1

Observabilidad

O = 1 (Usando Matlab Obsv (A, C) = 1

“EL SISTEMA ES CONTROLABLE Y OBSERBABLE”

6. Prácticas

Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante 𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐼𝑖 = 10A, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, la
corriente de entrada cambia de 10 a 11A durante 3 segundos más. De manera que
la simulación dura 5 segundos.

Solución practica

En primer lugar abrimos Matlab y el archivo .m cargamos los valores de

controlabilidad y observabilidad del sistema y corremos el programa.
Nos aparecen los valores en Matlab.

Abrimos el entorno de simulink de matlab y abrimos nuestro archivo .mdl. Nos

aparee la representación de la ecuación diferencial obtenida en el punto del trabajo
se diseña e ingresan los parámetros de la ecuación diferencial.
Obtenemos la gráfica de la salida del sistema cuando se aplica una entrada
constante 𝑖 (𝑡)=𝐼𝑖= 10A, durante los primeros 2 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario, esto es, la corriente de entrada cambia de 10 a
11A durante 3 segundos más. De manera que la simulación dura 5 segundos. Se
puede observar la gráfica en el Scope 1 donde se encuentra en primer lugar la
gráfica del comportamiento de entrada y en segundo lugar el comportamiento de
salida del sistema no lineal.

Scope 2
Scope 3
 CONCLUSIONES

 El anterior trabajo nos mostró de una forma analítica como resolver circuitos
basándonos en modelamiento matemático, y otras herramientas de análisis
matemático como las ecuaciones diferenciales y el diagrama de bloques, los
cuales nos permiten diferenciar y resolver los distintos problemas que se
plantean como los sistemas de control.

 Este taller nos permite visualizar la importancia que tienen las herramientas
matemáticas en la solución de problemas que de otra manera serían muy
difíciles.

 Fue muy importante ya que se pudo observar como los sistemas de control
aportan al desarrollo de las ciencias y contribuye a resolver problemas en
todas las disciplinas que está involucrado el hombre.

 El manejo las técnicas ingenieriles para comprender y determinar la relación

existente entre una variable de entrada, como en este caso el voltaje aplicado
por la fuente eléctrica, sobre una variable de salida, es un aspecto vital que
facilita mucho la solución de un problema y nos garantiza obtener un
resultado altamente confiable.

 La aplicación de cualquier método para resolver este tipo de problemas nos

lleva siempre a la misma solución, pero dependiendo de las habilidades
matemáticas que el ingeniero posea, la elección de uno de ellos puede
facilitar o complicar su trabajo.

 Es importante para nosotros ver como los sistemas de control aportan al

desarrollo de las ciencias y contribuye a resolver problemas en todas las
disciplinas que está involucrado el hombre.

 Los sistemas dinámicos están regidos por características en su diseño

mediante bloques funcionales de integración media y el análisis con
características reales de dichos bloques.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 MÓDULO SISTEMAS DINÁMICOS Diego Fernando Sendoya Losada

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD.

 http://www.dma.fi.upm.es/docencia/segundociclo/sistdin/

 http://www.prometeo.unicauca.edu.co/manzamb/Teoria%20y%20Dinamica
%20de%20Sistemas/Archivos/Materiales/REE-SIMUIS.htm.

 http://lc.fie.umich.mx/~jrincon/curlineales2.pdf

 http://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados.

 http://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_bloques_de_modelo_matem%C3
%A1tico

 http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf