In this section we consider the torsional vibration of straight circular shafts

as the one shown in Fig. Sa. The shaft is assumed to have a length 1 and a cross
section which has a polar moment of inertia Ip. The shaft is assumed to be
made of material which has modulus of rigidity G and mass density p and
is subjected to a distributed external torque defined per unit length by the
function T.(x, t). In the analysis presented in this section, the cross sections of
the shaft are assumed to remain in their planes and rotate as rigid surfaces
about their centers. The equation of dynamic equilibrium of an infinitesimal
volume of the shaft in torsional vibration is given by

esta sección consideramos la vibración torsional de los ejes circulares rectos como el que se
muestra en la Fig. Sa. Se supone que el eje tiene una longitud 1 y una sección transversal
que tiene un momento polar de inercia IP. Se supone que el eje está hecho de material que
tiene módulo de rigidez G y densidad de masa p y se somete a un par externo distribuido
definido por longitud de unidad por la función T. (x, t). En el análisis presentado en esta
sección, se asume que las secciones transversales del eje permanecen en sus planos y giran
como superficies rígidas sobre sus centros. La ecuación del equilibrio dinámico de un
volumen infinitesimal del eje en vibración torsional es dada por

From elementary strength of material theory, the internal torque T is proportional

to the spatial derivative of the torsional oscillation 9. The relationship
between the internal torque and the torsional oscillation is given in terms of
the modulus of rigidity G as

De la fuerza elemental de la teoría material, el esfuerzo de torsión interno T es proporcional

al derivado espacial de la oscilación torsional 9. La relación entre el esfuerzo de torsión
interno y la oscilación torsional se da en términos del módulo de la rigidez G como

Equation 66 is in the same form as Eq. 23a which

describes the longitudinal vibration of prismatic rods. Therefore, one expects
that the natural frequencies and mode shapes will also be in the same form.
For example, in the case of a shaft with one end fixed and the other end free,
the natural frequencies and eigenfunctions of torsional vibration are given by

La ecuación 66 está en la misma forma que EQ. 23A que describe la vibración longitudinal
de barras prismáticas. Por lo tanto, uno espera que las frecuencias naturales y formas de
modo también estarán en la misma forma. Por ejemplo, en el caso de un eje con un
extremo fijo y el otro extremo libre, las frecuencias naturales y eigenfunctions de vibración
torsional se dan por

If the shaft is assumed to have a constant cross-sectional area and a constant

modulus of rigidity, Eq. 58 can be expressed as

Si se supone que el eje tiene un área transversal constante y un módulo de rigidez

constante, EQ. 58 puede expresarse como

Free Vibration The partial differential equation that governs the free
torsional vibration of the shaft can be obtained from Eq. 59 if we let 1'e = 0,
that is,

Vibración libre la ecuación diferencial parcial que gobierna la vibración torsional libre del
eje se puede obtener de EQ. 59 si dejamos 1 ' e = 0, es

Equation 61 is in the same form as Eq. 9 that governs the longitudinal

vibration of prismatic rods. Therefore, the same solution procedure can be
used to solve Eq. 61. Using the separation of variables technique, the torsional
oscillation 9 can be expressed as
9=

La ecuación 61 está en la misma forma que la EQ. 9 que rige la vibración longitudinal de las
varillas prismáticas. Por lo tanto, se puede utilizar el mismo procedimiento de solución para
resolver EQ. 61. Utilizando la técnica de separación de variables, la oscilación torsional 9
puede expresarse como

where <6(x) is a space-dependent function and q(t) depends on time. Following

the procedure described in the preceding section, one can show that

donde < 6 (x) es una función dependiente del espacio y q (t) depende del tiempo.
Siguiendo el procedimiento descrito en la sección anterior, se puede demostrar que

where AI' A2, B1, B2, and co are arbitrary constants to be determined using
the boundary and initial conditions. Substituting Eqs. 64 and 65 into Eq. 63
yields

donde AI ' A2, B1, B2, y co son constantes arbitrarias que se determinarán usando las
condiciones de límite y iniciales. Sustituyendo ecualizadores. 64 y 65 en EQ. 63 rinde

Boundary Conditions Equation 66 is in the same form as Eq. 23a which

describes the longitudinal vibration of prismatic rods. Therefore, one expects
that the natural frequencies and mode shapes will also be in the same form.
For example, in the case of a shaft with one end fixed and the other end free,
the natural frequencies and eigenfunctions oftorsional vibration are given by

Condiciones de contorno la ecuación 66 está en la misma forma que EQ. 23A que describe
la vibración longitudinal de las varillas prismáticas. Por lo tanto, uno espera que las
frecuencias naturales y formas de modo también estarán en la misma forma. Por ejemplo,
en el caso de un eje con un extremo fijo y el otro extremo libre, las frecuencias naturales y
eigenfunctions de vibración torsional se dan por