1.

Objetivos

Objetivo General.

Repotenciar el prototipo de un parqueadero tipo elevador mediante la utilización de

materiales eléctricos y electrónicos para mejorar el servicio de estacionamiento en la ciudad
de Latacunga.

Objetivos específicos

 Investigar en fuentes bibliográficas y de esa forma obtener respaldos para la

viabilidad del proyecto.

 Repotenciar el prototipo de parqueadero para vehículos tipo vertical.

 Construir un sistema de control por medio de elementos electrónicos y eléctricos

para el parqueadero tipo vertical.

 Verificar el correcto funcionamiento del prototipo desarrollado.

Marco teórico

1. ACTUADORES

Un actuador es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es proporcionar

fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que provoca el actuador
proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y fuerza motriz
eléctrica (motor eléctrico o solenoide). Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se
denomina “neumático”, “hidráulico” o “eléctrico”. Actuador Rotatorio Neumático.

Para hacer funcionar el actuador neumático, se conecta aire comprimido a uno de los lados
del émbolo o veleta (en adelante, solo “émbolo”) generando una fuerza en sentido de la
expansión del espacio entre el émbolo y la pared del cilindro o el cuerpo.

Mediante un dispositivo mecánico que puede ser el conjunto piñón y cremallera, yugo
escocés, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el
actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del
émbolo. El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presión del aire
comprimido, pero dependiendo de su diseño puede ser variable de acuerdo a la posición
actual del actuador. Es decir, supongamos que el movimiento del actuador rotatorio está
definido en el rango de 0% a 100% de su movimiento. El torque de salida en 0% es en
algunos casos diferente al torque de salida cuando está en la posición 50%. A mayor
abundamiento, en realidad lo que se tiene es una curva de torques en función de la posición
del actuador. ¿Es esto una desventaja? No necesariamente, esta variabilidad de hecho es
beneficiosa para la mayaría de las válvulas, ya que permite ajustar más el tamaño del
actuador, pudiendo incluso bajar un modelo o dos al seleccionado originalmente.

1.1 Sensores

Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada precisión es preciso que tenga
conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. Dos tipos de
sensores:

- Sensores internos: sensores integrados en la propia estructura mecánica del robot, que dan
información del estado del robot: fundamentalmente de la posición, velocidad y aceleración
de las articulaciones.

- Sensores externos: dan información del entorno del robot: alcance, proximidad, contacto,
fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots, para identificación y manipulación de objetos.
1.2 Actuadores neumáticos

Son los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico.
Aunque en esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es
mayor en este caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que
se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.

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1.3 Actuadores neumáticos

Son los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico.
Aunque en esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es
mayor en este caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que
se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.

• En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y
también los músculos artificiales de hule, que últimamente han recibido mucha atención.

1.4 Actuadores hidráulicos

Los actuadores hidráulicos, son los de mayor antigüedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos a presión. Existen tres
grandes grupos:

•cilindro hidráulico.

•motor hidráulico.

•motor hidráulico de oscilación.

 1.5 Actuadores eléctricos

La estructura de un actuador eléctrico es simple, ya que sólo requieren de energía eléctrica

como fuente de poder.

• Es altamente versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la

fuente de poder y el actuador.

• Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con motores eléctricos
estandarizados según la aplicación.

2 INTERFAZ

La interfaz de usuario está compuesta por todas aquellas partes del sistema dedicadas al
intercambio de información entre el usuario y el sistema. Constituye, por tanto, la parte más
visible del catálogo en línea, por lo que salvo para los escasos usuarios muy
experimentados, puede tener un impacto mayor sobre su satisfacción inicial que cualquier
técnica de recuperación empleada.
No sólo se dedica a recibir y analizar las instrucciones del usuario, sino que también
organiza y da formato a los datos bibliográficos recuperados o a los mensajes del sistema
para presentarlos en la pantalla, y detecta los errores en la introducción de instrucciones por
parte del usuario, proporcionándole además ayuda para corregirlos.
La interfaz actúa como un nexo entre el usuario y la computadora, cumpliendo dos
funciones:

a) De vínculo porque presenta al usuario todas las capacidades de recuperación del

sistema.

b) De barrera porque protege al usuario frente a otros elementos del sistema.

2.1 Bus de datos

En el contexto de los sistemas digitales, la palabra “bus” se refiere al sistema que permite la
interconexión e intercambio de datos entre dispositivos complejos. Recordemos que
estamos trabajando con aeronaves, cada vez más complejas, llenas de equipos de aviónica,
de comunicaciones, de computadores, etc. Que requieren una considerable suma de
cableado, lo que supone además de complejidad una gran proporción de peso indeseado.

Esta interconexión (bus) envuelve mucho más que un cableado físico, entre otras cosas
define los niveles de voltaje y las reglas (protocolos) que gobiernan la transferencia de
datos.

Como estamos entrando en calor, vamos a definir algunos términos relativos a los “buses”.

™ Unidireccional: transmisión en un sentido.

™ Bidireccional: transmisión en dos sentidos.

™ Serie: se transmite un bit de datos cada vez.

™ Paralelo: se transmiten 8, 16,32 bits de datos agrupados cada vez.

2.2 Profibus

Profibus es un bus de campo standard que acoge un amplio rango de aplicaciones en

fabricación, procesado y automatización. La independencia y franqueza de los vendedores
está garantizada por la norma EN 50 170. Con profibus los componentes de distintos
fabricantes pueden comunicarse sin necesidad de ajustes especiales de interfaces. Profibus
puede ser usado para transmisión crítica en el tiempo de datos a alta velocidad y para tareas
de comunicación extensas y complejas.

2.3 Ómnibus

Interfaz Omni-Link de LEVITON

El hardware de Interfaz (Conversor) Omni-Bus se comunica con el controlador LEVITON

a través de una conexión serial RS232 o una conexión de red TCPIP.

La interfaz opera creando una relación entre los productos Omni-Bus y el Controlador
LEVITON. Esta relación entre los dos productos se logra remitiendo el número de serie del
producto Omni-Bus con un número de dirección que se correlaciona con la misma
dirección o número de unidad del Controlador LEVIT
3 AUTOMATIZACIÓN

Importancia de la automatización.

A través de los siglos, el hombre se ha propuesto mejorar sus condiciones de vida, facilitar
sus labores cotidianas, mejorar los procesos de producción y ser más competitivo
generando mayor riqueza, evitando tener que hacerlo por sí mismo.

Estos sistemas, creados a partir de conceptos básicos de las diferentes ciencias, ramas de la
industria, e incluso de necesidades tan básicas como el tener que contar, han generado en el
hombre la necesidad de tener todo proceso de manera automática, a partir de esta idea, se
concibe la automatización, como una serie de sistemas que de manera automática o
semiautomática logran realizar cualquier trabajo en menos tiempo y con mayor calidad.

En los comienzos de la automatización se realizaba con controladores eléctricos, pero estos

en muchos casos fueron sustituyendo por elementos electrónicos más avanzados
tecnológicamente.

El autómata programable. Es un componente electrónico, que cumple funciones específicas

mediante la programación proporcionada por el usuario, que es almacenada en una
memoria interna controlando así́ varios tipos de máquinas o procesos, mediante entradas y
salidas. (LOGO, 2003)

El autómata programable, es muy importante para el auto control de procesos simples y

complejos, también son usados por las siguientes razones:

 Lugares de difíciles accesos.

 Procesos de producción complejos.
 Procesos de producción de alto riesgo
3.1 Sistema de control

Antes de pensar en la implementación física del sistema de control, hay que considerar el
tipo de control que se quiere llevar a cabo (si es analógico o si es digital) ya que de ello
depende la estructura del sistema de control.

Por lo cual los sistemas de control se pueden clasificar como:

3.2 Sistemas de control de lazo abierto

Los sistemas de control de lazo abierto u Open Loop son aquellos cuya señal de salida no
influye en la señal de entrada. Es decir, la señal de salida no afecta al proceso. (INDUSTRI)

3.2.1 Sistemas de control de lazo cerrado

Los sistemas de control de lazo cerrado o Closed Loop son aquellos en los que la señal de
salida influye en la señal de entrada. (INDUSTRI)

En éste tipo de sistemas, se deben mencionar tres tipos diferentes de Closed Loops puesto
que son los más comunes y los que más se utilizan:
3.2.2 Control por retroalimentación o Feedback:

Este tipo de control mide la diferencia entre la variable controlada y el punto de consigna
con el objetivo de minimizarla.

3.2.3 Control anticipativo o Feedforward:

Este tipo de control consiste en la anticipación del cambio que pueda originar la
perturbación sobre la variable a controlar. Es decir, se basa en la medición de la
perturbación antes de entrar en el sistema para poder regular cualquier cambio que se pueda
producir.

3.2.4 Control de todo o nada u On/Off:

Este tipo de control consiste en un control parecido al Control Feedback, pero actúa
únicamente cuando la variable controlada llega a un valor determinado y tiene únicamente
dos posiciones. Un caso muy común son las válvulas de todo o nada que se abren y se
cierran dependiendo del tipo de señal que reciba el controlador.

3.2.5 Control de cascada:

Se trata de una combinación de un control anticipativo y de un control de

retroalimentación.
3.2.6 Control de rango partido o Split-Range:

Donde se realiza el control de un parámetro a través de dos o más variables.

4 CONTROLADORES

Controlador: Es el encargado de decidir el tipo de acción sobre el elemento final de

control.

El controlador tiene dos funciones esenciales:

 Comparar la variable medida con la de referencia deseada (punto de operación o Set

Point), para determinar el error que existe entre ellas.
 Enviar una señal al elemento final de control con el objeto de modificar su acción
en el sentido adecuado para reducir el error.

En este esquema se observa cómo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se

comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la señal de referencia o
consigna (señal de mando), y el valor de la salida (señal realimentada) se conoce como
error o señal de error. La señal que entrega el controlador se llama señal de control o
manipulada y la entregada por la salida, señal controlada.

El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por

lo que debe ser un componente diseñado con gran precisión. Es el cerebro del bucle de
control. Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador
no actuará sobre el elemento accionador, pero si el valor de la variable se aleja del
prefijado, el regulador modifica su señal, ordenando al accionador que actúe sobre la planta
o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento.

Una vez realizado el diseño de todos los lazos de control, se deberá escoger el controlador
acorde al número de señales que se registren en cada zona.

4.1 Operaciones básicas en un sistema de control

Las operaciones básicas más comunes que están presentes en todo sistema de control
son las siguientes:

 Medición (M): la medición de la variable que se controla se realiza por medio del
transductor y el transmisor.
 Decisión (D): basado en la medición realizada, el controlador decide qué hacer para
mantener la variable en el valor que se desea.
 Acción (A): como resultado de la decisión que toma el controlador, se debe efectuar
una acción en el sistema, generalmente esta acción es realizada por el elemento final
de control (válvula u otro elemento final de control).

4.2 Programación de un microcontrolador

Las principales herramientas de ayuda al desarrollo de sistemas basados en

microcontroladores son:

Ensamblador. Los fabricantes suelen proporcionar el programa ensamblador de forma

gratuita y en cualquier caso siempre se puede encontrar una versión gratuita para los
microcontroladores más populares.

Compilador. Las versiones más potentes suelen ser muy caras, aunque para los
microcontroladores más populares pueden encontrarse versiones demo limitadas e incluso
compiladores gratuitos.

Depuración: Debido a que los microcontroladores van a controlar dispositivos físicos, los
desarrolladores necesitan herramientas que les permitan comprobar el buen funcionamiento
del microcontrolador cuando es conectado al resto de circuitos.
Simulador. Son capaces de ejecutar en un PC programas realizados para el
microcontrolador. Los simuladores permiten tener un control absoluto sobre la ejecución de
un programa, siendo ideales para la depuración de los mismos.

Placas de evaluación. Se trata de pequeños sistemas con un microcontrolador ya montado

y que suelen conectarse a un PC desde el que se cargan los programas que se ejecutan en el
microcontrolador. Las placas suelen incluir visualizadores LCD, teclados, LEDs, fácil
acceso a los pines de E/S, etc.

Emuladores en circuito. Se trata de un instrumento que se coloca entre el PC anfitrión y el

zócalo de la tarjeta de circuito impreso donde se alojará el microcontrolador definitivo. El
programa es ejecutado desde el PC, pero para la tarjeta de aplicación es como si lo hiciese
el mismo microcontrolador que luego irá en el zócalo.

4.3 Tipos de controladores.

4.3.1 Los LOGOS:

Características técnicas. Existen para diferentes voltajes:

 Primer grupo: 12 VDC, 24 VDC y 24 VAC.

 Segundo grupo: 115-240 VAC/VDC.

Además, estos varían por números de entradas, salidas y pantallas

 Con pantalla: 8 entradas y 4 salidas.

 Sin pantalla: 8 entradas y 4 salidas.

Todos estos LOGOS tiene la posibilidad de ampliar sus entradas y salidas, con esto llega a
complementar las funciones básicas y especiales, para su programación.
4.3.2 Controlador lógico programable (PLC).

Es un microprocesador de aplicación específica para el control de procesos industriales,

gobierna procesos con un grado de peligrosidad alto para las personas. Estos son
indispensables en las industrias debido a la eficiencia y aportación dentro de los procesos
de producción, están diseñados para trabajar con un gran número señales de entrada y de
salida, rangos de temperatura cambiantes, inmunidad al ruido, resistentes a las vibraciones
y al impacto.

4.3.3 Tipos de PLC’s.

Los PLC ́s pueden clasificarse, en función de sus características como los siguientes:

PLC Nano

Generalmente es un PLC de tipo compacto, es decir, que integra la fuente de alimentación,

CPU y entradas y salidas que puede manejar un conjunto reducido de entradas I y salidas
Q, generalmente en un número inferior a 100, permite manejar entradas y salidas digitales y
algunos módulos especiales.

PLC Compacto

Este tipo de PLC tienen incorporada la fuente de alimentación, su CPU y los módulos de
entrada y salida en un solo módulo principal y permiten manejar desde unas pocas entradas
y salidas hasta varios cientos (alrededor de 500 entradas y salidas), su tamaño es superior a
los PLC tipo Nano y soportan una gran variedad de módulos especiales, tales como:

 Entradas y salidas análogas.

 Módulos contadores.

 Módulos de comunicaciones.

 Interfaces de operador.
 Expansiones de entrada y salida.

 Indicador de programación.

PLC Modular.

Estos PLC’s se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final,

estos son:

 El Rack.

 La fuente de alimentación.

 El CPU.

 Los módulos de entrada y salida.

 Indicador de programación.

 Puerto de enlace

 Módulo de expansión.

De estos tipos de PLC’s existen desde los denominados Micro-PLC que soportan gran
cantidad de entradas y salida, hasta los PLC’s de grandes prestaciones que permiten
manejar miles de entradas y salidas.

4.3.4 Microcontrolador

Un microcontrolador es un circuito integrado que contiene todos los componentes de un

computador. Se emplea para controlar el funcionamiento de una tarea determinada y debido
a su reducido tamaño suele ir incorporado en el propio dispositivo al que gobierna. Esta
última característica es la que le confiere la denominación de «controlador incrustado»
(embedded controller). Se dice que es “la solución en un chip” porque su reducido tamaño
minimiza el número de componentes y el costo