A A0 B

I0

A 1 B 3
2

q *1  1 q *i  0 i 1

A B K31
K11 K21

q *1  2 q *i  0 i2
 A B K32
K12 K22

q *1  3 q *i  0 i3

A B K 33
B'
K 13 K23

 K11 K12 K13 

K   K 21 K 22 K 23 
 K 31 K 32 K 33 

Q *1  1 Q*i  0 i 1

A B B'
1

Q*2  1 Q*i  0 i2

 A B B'
1

Q *1  3 Q*i  0 i3

A B B' 1

 F11 F12 F13 

F   F21 F22 F23 
 F31 F32 F33 
 B A0 C
I0

A0
I0

1 B C
3

q *1  1 q *i  0 i 1
K 21

K 11 B B' C
K 31

q *1  2 q *i  0 i2
B'

K22

K 12 B C
K 32

A
 q *1  3 q *i  0 i3
K
23

K13 B C
K33

 K11 K12 K13 

K   K 21 K 22 K 23 
 K 31 K 32 K 33 

Q *1  1 Q*i  0 i 1
B'

1 B C

Q*2  1 Q*i  0 i2

B'

1
B C

A
 Q *1  3 Q*i  0 i3
B'

B 1 C

 F11 F12 F13 

F   F21 F22 F23 
 F31 F32 F33 
 B A=œ C
I=œ

A=œ
A0
I0
I0

A D

q1

B C
q2

A D

q1 q4

q3 B C q5
q2 q6

A D

q1

q3
q2
u1  v1  1  0
u 2  q1 sen53º  q3 cos 53º
v 2  q1 cos 53º q3 sen53º
 2  q2

u 2  u1  0
q1 sen53º q3 cos53º  0
4q1
q3  
3

q1 q4

q3 q5
q2 q6

u1  q 3 v1  q1 1  q 2
u 2  q5 v2  q 4  2  q6

v 2  v1 v2  v1
1  0 2  0 u 2  u1  0
L L

q 2  q6 q3  q5 q 4  q 6 L  q1
 q1 B C q2

A D

q3 q5

q1 B C q2
q4 q6

A D

q3

q1
q4

u1  v1  1  0
u 2  q3 sen53º  q1 cos 53º
v 2  q3 cos 53º q1 sen53º
 2  q4
u 2  u1  0
q3 sen53º q1 cos53º  0
3q1
q3  
4

q3 q5

q1 q2
q4 q6

u1  q1 v1  q3 1  q 4
u 2  q2 v 2  q5  2  q6

v 2  v1 v2  v1
1  0 2  0 u 2  u1  0
L L

q2  q1 q 4  q6 q5  q 6 L  q3
 C

A0
I=œ

A=œ
I0

A0
I0

A D

C q2
q3

q1 B

A D

q6

C q2
q3

q4

q1 B
q5

A D
 C'

B' C

A D

q5  q3
q6  q 2 tg
q3 L
q 4  q1tg  q 2 (tg  tg ) 
cos
 1 1

p *1  1 * u1  1 * u 2  u 2  u1

1 1

p * 3  1 * 1  1 *  2   2  1
 v1  v2
p4 
2

1 1

TV  1* p4  1* p4  2 p4

2 p4  1* v1  1* v2
v v
p4  1 2
2

v1  v2
p4 
2
 5

3
2 4 6
4

A0 A0
I0 I0

2
4
1
1 3
3

Coordenadas Locales de CAL Coordenadas Globales

p  Tp *

p*4  1 q *i  0 i4
u2

1
v2

u1  v1  1  0
u 2  cos v2  sen 2  0

p1  1  0 p2   2  0
u u cos v v sen
p3  2 1  p4  1 2 
2 2 2 2
 p *5  1 q *i  0 i5

u2
1
v2

u1  v1  1  0
u 2  sen v2  cos 2  0

p1  1  0 p2   2  0
u  u1 sen v v  cos
p3  2  p4  1 2 
2 2 2 2

p*6  1 q *i  0 i6

u1  v1  1  0
u2  0 v2  0 2  1

p1  1  0 p2   2  1
u u v v
p3  2 1  0 p4  1 2  0
2 2
  0 0 1 0 0 0
 0 0 0 0 0 1
T 
 cos / 2  sen / 2 0 cos / 2 sen / 2 0
 
  sen / 2 cos / 2 0 sen / 2  cos / 2 0

1 3

A=œ A=œ
1 I0 2 2 I0 4

Sistema P - p Sistema P* - p*

p  Tp *

p *3  1 q *i  0 i3

u1  v1  1  0
u2  0 v2  1 2  0

v2  v1 1 v2  v1 1
p1  1   p 2  1  
L L L L
 p*4  1 q *i  0 i4

u1  v1  1  0
u2  0 v2  0 2  1

v2  v1 v2  v1
p1  1  0 p 2  1  1
L L

1 / L 1  1 / L 0
T  
1 / L 0  1 / L 1
a L b L

A=œ
1 I0 2

Sistema P - p

2
1

Sistema P* - p*

1  b b  1
T  
 a 1   a  1   a  b

p  Tp *
 p *1  1 q *i  0 i 1

u1  0 v1   a L 1  1
u2  0 v2  0 2  0

v 2  v1  L 1  b v 2  v1 a L a
p1  1   1 a  p 2  1   
L L ' 1   a  b L L ' 1   a  b

p*2  1 q *i  0 i2

u1  0 v1  0 1  0
u2  0 v 2   b L 2  1

v 2  v1 b L b v 2  v1 L 1  a
p1  1    p 2  1   1 b 
L L ' 1   a  b L L ' 1   a  b

1  b b  1
T  
 a 1   a  1   a  b