INGENIERÍA DE

CONTROL
AUTOMÁTICO I

Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDÍA GUZMÁN

 DIAGRAMAS DE BLOQUES

 Capturan la esencia del sistema en un formalismo

gráfico abstracto de simple manipulación.
 ELEMENTOS DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

 Bloque funcional, Punto Suma y Punto de ramificación:

 Funciones de transferencia de distintas configuraciones

 Función de Transferencia en lazo abierto:

B( s )
 G( s )H ( s )
E( s )

 Función de transferencia de la trayectoria directa:

C( s )
 G( s )
E( s )

 Función de transferencia en lazo cerrado.-

G( s )
C( s )  R( s )
1  G( s )H ( s )
 Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación.-

 Entonces:

CD ( s ) G2 ( s ) CR ( s ) G1 ( s )G2 ( s )
 
D( s ) 1  G1 ( s )G2 ( s )H ( s ) R( s ) 1  G1 ( s )G2 ( s )H ( s )
ÁLGEBRA DE BLOQUES
ÁLGEBRA DE BLOQUES
ÁLGEBRA DE BLOQUES
 ALGUNOS COMANDOS MATLAB
 tf2zp: Conversión de función de transferencia a
representación polo-cero
 zp2tf: Paso de representación polo-cero a
función de transferencia.
 cloop: Calcula el bucle cerrado de un sistema
 connect: Modelado con diagrama de bloques
 feedback: Conexión de sistemas realimentados
 parallel: Conexión de sistemas en paralelo
 series: Conexión de sistemas en serie
 Comandos relacionados con
operaciones de bloques
 [N12,D12] = series (os funciones de
transferencia. El mismN1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en serie do resultado
podría obtenerse llamando dos veces al
comando conv, que permite multiplicar dos
polinomios.
 Comandos relacionados con
operaciones de bloques
 [N12,D12] = parallel (N1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en paralelo dos funciones
de transferencia
 Comandos relacionados con
operaciones de bloques
 [Nbc,Dbc] = feedback (N1,D1,N2,D2,-1): A partir de un
sistema en bucle abierto, dado por el numerador y
denominador N1,D1, proporciona el correspondiente
en bucle cerrado, considerando que en la cadena de
realimentación hay otra función de transferencia,
dada por N2, D2. El último parámetro indica el signo
de la realimentación (-1 para realimentación negativa
y 1 para positiva).
 Comandos relacionados con
operaciones de bloques

 [Nbc,Dbc] = cloop (N1,D1,-1): En el caso en

que se pretenda obtener la función de
transferencia en bucle cerrado con
realimentación unitaria, puede emplearse
este comando mas compacto, en el que se
evita tener que especificar una segunda
función de transferencia.
 GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES

Medio gráfico de descubrir la relación salida –

entrada entre las variables de un conjunto de
ecuaciones algebraica.
Útil cuando la simplificación por el álgebra de
bloques se hace complicado.
Ventaja: existe fórmula que permite hallar la
ganancia entre dos extremos denominada
“fórmula de la ganancia de MASON”.
GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES
 GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES

DEFINICIONES IMPORTANTES:
Nodo.- Representa las variables.
Ramas.- Líneas que conectan los nodos de acuerdo
a la relación CAUSA – EFECTO.
Nodo de entrada.- sólo salen ramas de él.
Nodo de salida.- Sólo ingresan ramas a él.
Trayectoria.- Rama o secuencia continua de ramas
que se inicia en un nodo de entrada y termina en
un nodo de salida.
Lazo.- Trayectoria cerrada que se origina o termina
en el mismo nodo.
 GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES

DEFINICIONES IMPORTANTES:
Ganancia de Rama.- Valor que multiplicado por la
señal o suma de señales arribando al nodo de
entrada, da el valor de la señal en el nodo de
salida.
Ganancia de Lazo.- Producto de todas las
ganancias de las ramas que constituyen el lazo.
Ganancia de trayectoria.- Producto de todas las
ganancias de las ramas que constituyen la
trayectoria.
GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES

y2  a12 y1  a32 y3

y3  a23 y2  a43 y4

y 2  a12 y1
pero:
y2
y1 
a12
 FÓRMULA DE LA GANANCIA DE MASON.

 La relación salida – entrada de un sistema se

obtiene:
P ijk  ijk
Tij  k


 Pijk = ganancia de la k-ésima trayectoria que va de la

variable xi a la variable xj.
  = Determinante del gráfico.
  = 1 – (Suma de las ganancias de todos los lazos) +
(Suma del producto de la ganancia de dos lazos que
no se tocan) – (Suma del producto de la ganancia de
tres lazos que no se tocan) + …
 ijk = cofactor de la k-ésima trayectoria, resulta de
eliminar en  la ganancia de lazos que tocan la k-
ésima trayectoria.