2.

2 Clasificación de los robots

Según su cronología
La que a continuación se presenta es la clasificación más común:
 1.ª Generación.
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un
sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.
 2.ª Generación.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha
sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de
hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los
movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
 3.ª Generación.
Robots con control sensorizado. El controlador es
una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía
al manipulador para que realice los movimientos necesarios.
 4.ª Generación.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen
sensores que envían información a la computadora de control sobre el
estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y
el control del proceso en tiempo real.

Tipos de robots

2.1 Tipos de Robots

Los robots son entidades virtuales o mecánicas que se utilizan para la
realización de trabajos automáticos y son controlados por medio
de computadoras.
A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:
2.1.1 Androide
Un androide es un robot u organismo sintético antropomorfo que,
además de imitar la apariencia humana, emula algunos aspectos de
su conducta de manera autónoma. Es un término mencionado por
primera vez por Alberto Magno en 1270 y popularizado por el autor
francés Auguste Villiers en su novela de 1886 L'Ève future.
Etimológicamente, "androide" se refiere a los robots humanoides de
aspecto masculino. A los robots de apariencia femenina se los llama
ocasionalmente "ginoides", principalmente en las obras de ciencia
ficción. En el lenguaje coloquial, el término "androide" suele usarse para
ambos casos, aunque también se emplean las expresiones genéricas
"robot humanoide" y "robot antropoide".
2.1.2 Móviles
Un robot móvil es una máquina automática que es capaz de trasladarse
en cualquier ambiente dado.
Los robots móviles tienen la capacidad de moverse en su entorno y no
se fijan a una ubicación física. En contraste, existen robots
industriales fijos, que consisten en un brazo articulado (manipulador de
multi-ligado) y una pinza de montaje (o efector de extremo) que está
unida a una superficie fija.
Los robots móviles son un foco importante de la investigación actual y
casi cada universidad importante que tenga uno o más laboratorios que
se centran en la investigación de robots móviles. Los robots móviles se
encuentran también en la industria y los servicios. Los robots
domésticos son productos de consumo, incluyendo robots de
entretenimiento y las que realizan ciertas tareas del hogar, como pasar
la aspiradora o la jardinería
2.1.3 Industriales
El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio,
diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más
formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, l. Robots industriales
manipuladores – Vocabulario) define un robot industrial como un
manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado
automáticamente y reprogramable.
2.1.4 Médicos
La cirugía robótica o cirugía robotizada comprende la realización
de cirugía utilizando robots. Es una técnica con la cual se pueden
realizar procedimientos quirúrgicos con la más
avanzada tecnología disponible hoy en día. El uso de esta tecnología le
permite al cirujano realizar el procedimiento de una forma más precisa.
Tres avances principales han sido, la cirugía a control, la cirugía
invasiva mínima, y la cirugía sin intervención humana. Entre las ventajas
de la cirugía robotizada se encuentran su precisión, su miniaturización,
incisiones menores, pérdidas sanguíneas reducidas, reducción dolor, y
tiempo de recuperación menor. Otras ventajas son la articulación por
encima de la manipulación normal e incremento ergonómico.
2.1.5 Tele operadores
La Tele operación significa "hacer el trabajo a distancia", aunque
"trabajo" puede significar casi cualquier cosa. Además, el término
"distancia" es vago: puede referirse a una distancia física, donde el
operador está separado del robot por una larga distancia, pero puede
también referirse a un cambio de escala, donde por ejemplo en cirugía
robótica un cirujano puede usar tecnología de micro-manipulación para
dirigir cirugías a nivel microscópico.
2.1.6 Poli articulados
Un robot articulado es un robot cuyo brazo tiene alguna articulación
rotatoria. Son accionados por distintos medios, como pueden
sermotores eléctricos, o sistemas neumáticos.
2.1.7 Zoomórficos
Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo
podrían incluir también a los androides, constituyen
una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción
que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad
morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente
agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales:
caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomórficos no
caminadores está muy poco evolucionado.
Los experimentos efectuados en Japón basados en segmentos
cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de
un movimiento relativo de rotación. Los Robots zoomórficos
caminadores multípedos son muy numerosos y están siendo objeto de
experimentos en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior
de verdaderos vehículos terrenos, pilotados o autónomos, capaces de
evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
Robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en
el estudio de los volcanes.

¿Qué es la Robótica?

Cuando hablamos de robótica nos referimos al área científica que estudia todo
sobre robots. Además nos referimos al diseño, fabricación y utilización de
máquinas automáticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas
como el ensamble de automóviles, aparatos, etc. y otras actividades.
Básicamente, la robótica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual
incluye el control de motores, mecanismos automáticos neumáticos, censores,
sistemas de cómputos, etc.
De esta definición podemos concluir que en la robótica se reúnen para un mismo
fin varias disciplinas, como es la Mecánica, la Electrónica, la Automática, la
Informática, etc.
 ¿Cómo surgió la robótica?

El robot industrial, conocido en nuestros días, surge como consecuencia de la

necesidad de producir seres vivientes. Para conseguir esto se ha introducido la
informática, para así mejorar la productividad y calidad de los productos,
utilizando maquinas programadas llamadas robot.
Al enfocarse la producción industrial moderna hacia la automatización global y
flexible, han quedado en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran
habituales.
Así nace en 1960 esta nueva tecnología, la cual al correr de los años ha
despertado un interés que desborda cualquier previsión.
El primer robot de la época moderna fue creado por Grey Walters, en la década
de los 40, 1942. Y lo llamó "Elsie la Tortuga"
Posteriormente el Instituto de Investigación de la Universidad de Stanford, en
California en 1960 desarrolló a "Shakey" que era una caja inestable con ruedas,
que utilizaba memoria y razonamiento lógico para resolver problemas y navegar
en su entorno.
El primer robot industrial moderno fue seguramente "Unimates" creado por
George Devol y Joe Engleberger entre 1950 y 1960. Engelberger inició la
primera compañía robótica, llamada "Unimation" y por ello fue llamada "padre de
la robótica".

¿Cómo ha evolucionado la robótica?

Desde los comienzos de la robótica, los robots han avanzado o han

evolucionado en su nivel de complejidad, derivando de todo ello un proceso de
clasificación de los mismos.
Esta evolución en la complejidad de construcción de robots, es una
consecuencia directa de la creciente necesidad de adaptar uno de estos
mecanismos a la realización de diversas tareas, siendo estas cada vez más
complejas. Así los robots han pasado de realizar tareas repetitivas y sencillas, ha
realizar funciones cada vez más complejas, donde los procesos que se van a
realizar no pueden ser repetitivos ya que están sujetos a variaciones externas.
La evolución de la robótica está sujeta al desarrollo de nuevos captadores
capaces de medir magnitudes que hasta ahora no somos capaces de cuantificar,
y en la mejora de los sensores, siendo estos cada vez más precisos en sus
medidas.
 Aplicación de los robots en la industrial
 Trabajos en fundición
 Soldadura
 Aplicación de materiales
 Aplicación de selladores y adhesivos
 Alimentación de máquinas
 Procesado
 Corte
 Montaje
 Paletización
 Control de calidad

APLICACIÓN DE LA ROBÓTICA
La noción de robótica implica una cierta idea preconcebida de una estructura
mecánica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de
acciones, destacando en mayor o menor grado, las características de movilidad,
programación, autonomía y multifuncionalidad.
Sin embargo, en la actualidad abarca una amplia gama de dispositivos con muy
diversos trazos físicos y funcionales asociados a su particular estructura mecánica,
a sus características operativas y al campo de aplicación para el cual han sido
diseñados. Es importante destacar que todos estos factores están íntimamente
relacionados, de tal forma que la configuración y el comportamiento de un robot
condicionan su adecuación para un campo determinado de aplicaciones y
viceversa, a pesar de la versatibilidad inherente al propio concepto de robot.
Los robots se clasifican según su campo de aplicación en robots industriales y
robots de servicios. Van desde robots tortugas en los salones de clases, robots
soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperadores en el
transbordador espacial, lo que evidencia que son utilizados en una diversidad de
campos.
Campos de aplicación de la robótica:
Industria
Trabajos en Fundición
Aplicación de Transferencia de Material
Paletización
Carga y Descarga de Máquinas
Operaciones de Procesamiento
Otras Operaciones de Proceso
Montaje
Control de Calidad
Manipulación en Salas Blancas
Robots de Servicio
Laboratorios
Industria Nuclear
Agricultura
Espacio
Vehículos Submarinos
Educación
Construcción
Medicina
Ciencia Ficción
1. INDUSTRIA
En la actualidad los robots son muy utilizados en la industria, siendo un elemento
indispensable en la mayoría de los procesos de manufactura.
El robot industrial debido a su naturaleza multifuncional puede llevar a cabo un sin
número de tareas, para lo cual es necesario estar dispuesto a a admitir cambios en
el desarrollo del proceso primitivo como modificaciones en el diseño de piezas,
sustitución de sistemas etc, que faciliten y hagan posible la introducción del robot.
En cuanto al tipo de robot a utilizar, se deben considerar por ejemplo velocidad de
carga, capacidad de control, etc.
Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automóvil. La empresa
General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como
soldadura por puntos, pintura, carga de máquinas, transferencia de piezas y
montaje.
1.1 Trabajos en Fundición
La fundición por inyección fue el primer proceso robotizado (1960). En este
proceso el material utilizado que está en estado líquido, es inyectado a presión en
un molde, el cual está formado por dos mitades que se mantiene unidas durante la
inyección. La pieza solidificada es extraída del molde y enfriada para su posterior
desbarbado.
En la fundición por inyección el robot puede realizar las siguientes tareas:
Extracción de las piezas del molde y transporte de éstas a un sector enfriado y
posteriormente a otro proceso (desbarbado, corte, etc).
Limpieza y mantenimiento de los moldes.
Colocación de piezas en el interior de los moldes.
Las cargas manejadas por los robots son medias o altas, no necesitan una gran
precisión (salvo si deben colocar piezas en el interior del molde), su campo de
acción debe ser grande y su sistema de control generalmente es sencillo.
Otro proceso de fundición es la fundición a la cera perdida, por microfusión o a la
cáscara. Éste permite fundir piezas con gran precisión y buen acabado en la
superficie.
El robot realiza tares relativas a la formación del molde de material refractario a
partir del molde de cera. El robot consta con una pinza especial, recoge un conjunto
de varios modelos unidos y lo introduce en una masa de gano fino, intercalando
extracciones y centrifugaciones para obtener un recubrimiento uniforme. Si se tiene
varios robots en serie introduciendo los conjuntos en diferentes tipos de arena y
finalmente en un horno se puede conseguir un proceso continuo de fabricación de
moldes.
1.2 Aplicación de Transferencia de Material
Las aplicaciones de transferencia de material se definen como aquellas operaciones
en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posición a otra. Son
consideraras entre las operaciones más sencillas o directas de realizar por los
robots.
Para las aplicaciones de transferencia de material se requiere comúnmente un robot
poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son
típicamente simples.
1.3 Paletización
Es un proceso básicamente de manipulación, el cual consiste en disponer piezas
sobre una plataforma o bandeja, conocida como palet. Estas piezas ocupan
posiciones predeterminadas asegurando estabilidad, y facilidad de manipulación.
Existen diferentes tipos de máquinas que realizan operaciones de paletizado, las
que al compararlas frente a un robot presentan ventajas en cuanto a velocidad y
costo, no obstante son rígidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de
modificar sus tareas de carga y descarga.
Sin embargo, los robots pueden realizar con ventaja aplicaciones de paletización,
donde la forma, número o características generales de los productos a manipular
cambian con cierta frecuencia. En estos casos, un adecuado programa de control
permite resolver las operaciones de carga y descarga, optimizando los movimientos
del robot, de manera tal que se pueda aprovechar al máximo la capacidad del palet
o atender cualquier otro requerimiento
Las tareas de paletización implican el manejo de grandes cargas, de peso y
dimensiones elevadas. Por tal motivo, los robots empleados generalmente son de
gran tamaño, con una capacidad de carga de 10 a 100kg, a pesar de ésto se pueden
encontrar aplicaciones de paletización de pequeñas piezas, en las que es suficiente
un robot de 5 kg de capacidad.
Las tareas denominadas tareas de “pick & place” obedecen a las aplicaciones
mencionadas anteriormente, donde la misión del robot consiste en recoger piezas
de un lugar y depositarlas en otro. El grado de complejidad de este proceso puede
ser muy variable, desde recoger piezas dejándolas en una posición prefijada, hasta
necesitar sensores externos, como visión artificial o tacto para poder determinar la
posición de recogida y colocación de las piezas. Dado que las tareas de “picking”
se realizan con piezas pequeñas, es necesario contar con precisión y velocidad.
Un típico ejemplo de aplicación del robot al paletizado es la formación de palets de
productos alimenticios. Cajas de diferentes productos llegan al campo acción del
robot donde a través de un código de barras o por algunas de sus dimensiones son
identificadas, de esta manera el robot gestiona las líneas de alimentación de cajas
y de palets, y la mismo tiempo toma las decisiones necesarias para situar la caja en
el palet con la posición y orientación adecuada.
Si el robot estuviera equipado con ventosas de vacío su capacidad aumentaría
alrededor de los 50 kg.
1.4 Carga y Descarga de Máquinas.
La peligrosidad y monotonía de las operaciones de carga y descarga de máquinas
como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot pata
transferir una pieza a través de diferentes máquinas de procesado, ha llevado a que
un gran número de empresas hayan introducido robots en sus talleres.
Las operaciones de carga o descarga son de manejos de material en las que el
robot se utiliza para servir a una máquina de producción transfiriendo piezas a/o
desde las máquinas.
Existen tres casos dentro de esta categoría de aplicación:
Carga/Descarga de Máquinas: El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el
proceso y descarga una pieza acabada. Un ejemplo de este caso es una operación
de mecanizado.
Carga de Máquinas: El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los
materiales en las máquinas, pero la pieza se extrae a través de otro medio. En una
operación de prensado, el robot se puede programar para cargar láminas de metal
en la prensa, pero se permite que las piezas acabadas caigan fuera de la prensa
por gravedad.
Descarga de Máquinas: La máquina produce piezas acabadas a partir de materiales
en bruto que se cargan directamente en la máquina sin la ayuda de robots. El robot
descarga la pieza de la máquina. Ejemplos de este caso incluyen aplicaciones de
fundición de troquel y moldeado plástico.
1.5 Operaciones de Procesamiento.
Además de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran variedad de
aplicaciones en las cuales los robots realizan trabajos directamente sobre piezas.
Este trabajo generalmente necesita que el efector final del robot sea una
herramienta en lugar de una pinza.
Por tanto el uso de una herramienta para efectuar el trabajo es una característica
distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la
operación de procesamiento que se realiza.
Dentro de esta gama de aplicaciones destacan las siguientes:
Soldadura por Puntos: Este es un proceso en el cual dos piezas de metal se soldan
en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente eléctrica a través de las
piezas donde se efectúa la soldadura.

Soldadura por Arco Continua: La soldadura por arco es un proceso de soldadura

continua al contrario de la soldadura por punto que podría considerarse un proceso
discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones largas o
grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita un cierre hermético
entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en
forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente eléctrica de 100
a 300 amperes.

Aplicación de Materiales. Pintura: La mayoría de los productos fabricados de

materiales metálicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la
entrega al cliente. La tecnología para aplicar estos acabados varía en cuanto a
su complejidad, desde métodos manuales simples a técnicas automáticas
altamente sofisticadas.
La utilización de robots ha permitido eliminar inconvenientes ambientales, obtener
una mejor calidad del acabado, ahorrar pintura y una mejor productividad. Los
robots de pintura normalmente son específicos para este fin y son generalmente
articulados, ligeros con 6 o más grados de libertad, lo que les permite proyectar
pintura en todos los huecos de la pieza.
Estos robots cuentan con protecciones especiales como defensa hacia las
partículas en suspensión dentro de la cabina de pintura y sus posibles
consecuencias como explosiones, incendio, deterioros mecánicos, etc. Estos
motivos son los que determinan en muchos casos, que el accionamiento de los
robots de pintura sea hidráulico, o de ser eléctrico que los cables vayan por el interior
de conductos a sobrepresión, evitando así el eventual riesgo de explosión.
La característica fundamental de estos robots es su método de programación, ya
que, es necesario que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no es
suficiente especificar el punto inicial y final de sus movimientos, también se debe
especificar el camino seguido.
El método de programación de estos robots es el aprendizaje, el operario realiza
una vez el proceso de pintura con el propio robot o con un maniquí, y la unidad de
programación va registrando continuamente y de manera automática gran cantidad
de puntos para poder posteriormente repetirlos.
Aplicación de Adhesivos y Sellantes: En la industria del automóvil los robots son
frecuentemente utilizados para la aplicación de cordones de material sellante o
adhesivos (sellantes de ventanas y parabrisas, material anticorrosión, etc).
En este proceso el material se encuentra en estado líquido o pastoso en un tanque,
luego es bombeado hasta la pistola de aplicación que posee el robot, la que regula
el caudal de material que será proyectado. Además del control preciso de la
trayectoria del robot, es importante el control sincronizado de su velocidad y del
caudal de material que va ser suministrado por la pistola.
Es necesario por lo mencionado anteriormente que el robot tenga capacidad de
control de trayectoria continua, así como también capacidad de integrar en su propia
unidad de control la regulación de caudal en concordancia con la velocidad de
movimiento.

Desbarbado: Consiste en la eliminación de rebabas de las piezas de metal o

plástico, procedentes de algún proceso anterior como la fundición, estampación,
etc. El robot porta una herramienta según la aplicación, la cual debe seguir el
contorno de la pieza, que en muchos casos es compleja, por lo tanto, se precisan
robots con capacidad de control de trayectoria continua y buenas características de
precisión y control de velocidad. Además de la capacidad para adaptarse a formas
irregulares mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal
del robot autoadaptable.
Corte: El corte de materiales es una aplicación reciente y de gran interés. La
capacidad de reprogramación del robot y su integración en un sistema CIM hace
que éste sea ideal para transportar la herramienta de corte llevando a cabo con
precisión un programa de corte definido en forma previa a través de un sistema de
Diseño Asistido por Computador (CAD).
Los métodos de corte no mecánicos más utilizados son oxicorte, plasma, láser y
chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos éstos,
el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando
éste sobre la pieza siguiendo una determinada trayectoria. Las piezas pueden ser
colocadas en varias capas, unas encima de otras, realizándose un corte simultáneo,
como en las industrias textiles por ejemplo.
En relación al corte por chorro de agua, éste puede ser aplicado a alimentos, fibra
de vidrio, PVC, mármol, madera, gomas acero, titanio, etc. Donde el robot posee
una boquilla normalmente de 0.1mm por cual sale un chorro de agua en ocasiones
con alguna sustancia abrasiva a una velocidad del orden de 900 m/s y una presión
del orden de 4000 kg/cm2.
Además deben poseer control de trayectoria continua y elevada precisión.
Las principales ventajas de este método son las siguientes:
No provoca un aumento de temperatura en el material.
No es contaminante.
No provoca cambios de color.
No altera las propiedades de los materiales.
Costo de mantenimiento bajo.
1.6 Otras Operaciones de Proceso
Además de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y las mencionadas
anteriormente existen una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna
forma de herramienta especializada como efector final.
Algunas de estas operaciones son:
Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.
Rectificado, pulido, cepillado y operaciones similares.
Remachado
Taladro.
1.7 Montaje
Los robots empleados en el ensamblaje requieren una gran precisión y repetitividad,
no siendo necesario que manejen grandes cargas. Los robots más utilizados son
los Scara, por su bajo costo y buenas características, entre las que destaca su
adaptabilidad selectiva. También se usan con frecuencia los robots cartesianos, por
su elevada precisión y en general los robots articulares, los que son muy efectivos
para estas aplicaciones.
El montaje es una de las aplicaciones industriales de la robótica que más está
creciendo. Exige una mayor precisión que la soldadura o la pintura y emplea
sistemas de sensores de bajo costo y computadoras potentes y baratas. Los robots
se usan por ejemplo en el montaje de aparatos electrónicos, para montar microchips
en placas de circuito.
1.8 Control de Calidad
El robot industrial puede participar en el control de calidad usando su
capacidad de posicionamiento y manipulación, transportando en su extremo un
palpador que le permita realizar un control dimensional de piezas ya fabricadas,
tocando puntos clave de éstas. En estos casos suelen utilizarse los robots
cartesianos, debido a su precisión, aunque también es válido el uso de robots
articulares.
Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar al
robot para transportar el instrumental de medida (rayos X, ultrasonidos, etc) a
puntos específicos de la pieza a examinar. Los posibles defectos detectados pueden
registrarse y almacenarse de la propia unidad de control del robot.
Finalmente el robot, puede ser utilizado como manipulador encargado de clasificar
piezas según ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas por
ejemplo). En este caso el control y decisión (de a qué familia pertenece la pieza) se
realiza mediante un sistema específico que permita comunicarse con el robot, como
visión artificial, sistema de pesaje, etc.
1.9 Manipulación en Salas Blancas
Diversos procesos de la Industria farmacéutica, como la producción de
vacunas y hormonas, o la preparación de injertos de piel y reproducción de células,
deben ser realizadas bajo estrictas condiciones de esterilidad. La manipulación de
estos productos durante su fabricación es realizada en cabinas con protección de
clase 10, donde los operadores deben someterse a un minucioso proceso de
esterilización antes de ingresar a ellas.
El uso de un robot para estas funciones se realiza introduciéndolo de manera
permanente en la cabina, consiguiendo así entre otros beneficios una reducción de
riesgo de contaminación, una mayor homogeneidad en la calidad del producto y una
reducción en el costo de fabricación.
Los robots utilizados pueden ser cualquier robot comercial, normalmente con 6
grados de libertad que cumpla con la normativa correspondiente al entorno de clase
10, y con un alcance inferior a un metro.
2. Robots de Servicio
Existen sectores en los cuales no es preciso conseguir una elevada productividad,
en donde las tareas que se realizan no son repetitivas y no existe un conocimiento
detallado del entorno. En éstos no existe la posibilidad de sistematizar y clasificar
las posibles aplicaciones, ya que éstas responden a soluciones aisladas a
problemas concretos.
Este tipo de robots son llamados robots de servicio.
En general la aplicación de la robótica a estos sectores se caracteriza por la falta de
estructura, tanto en el entorno como de la tarea a realizar, la poca importancia sobre
la rentabilidad económica, y el gran interés por realizar tareas en entornos
peligrosos o en aquellos donde no es posible el acceso de personas.
Estas características obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor
grado de inteligencia, el cual se traduce en empleo de sensores y del software
adecuado para la toma rápida de decisiones. Dado que en muchas ocasiones el
estado actual de la inteligencia artificial no está lo suficientemente desarrollado
como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es común
que éstos cuenten con un mando remoto, siendo generalmente robots teleoperador.
2.1 Laboratorios
Últimamente los robots están encontrando un gran número de aplicaciones en los
laboratorios. Éstos llevan a cabo de manera efectiva tareas repetitivas como la
colocación de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medición.
Los robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un
típico sistema de preparación de muestras consta de un robot y una estación de
laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos
de pruebas, etc. Donde las muestras son movidas desde la estación de laboratorios
por el robot bajo el control de procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tres ventajas sobre la operación
manual:

Incrementan la productividad.
Mejoran el control de calidad.
Reducen la exposición del ser humano a sustancias químicas nocivas.
Otras tareas realizadas son la medición del pH, viscosidad, y el porcentaje de
sólidos en polímeros, preparación de plasma humano para muestras para ser
examinadas, calor, flujo, peso y disolución de muestras para presentaciones
espectromáticas.
2.2 Industria Nuclear
La tecnología robótica encontró su primera aplicación en la industria nuclear con el
desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Varios robots y
vehículos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en los lugares
donde ha ocurrido alguna catástrofe.
Esta clase de robots son equipados en su mayoría con sofisticados equipos para
detectar niveles de radiación, cámaras, e incluso llegan a traer a bordo un
minilaboratorio para hacer pruebas.
Entre las diversas aplicaciones destacan las de mantenimiento en zonas
contaminadas y de manipulación de residuos.

Inspección de los tubos del generador de vapor de un reactor nuclear: Las

operaciones de inspección y mantenimiento de las zonas más contaminadas de una
central nuclear de producción de energía eléctrica son por naturaleza largas y
costosas. Además de realizarse manualmente el tiempo de exposición de los
operadores a la radiación es un factor crítico e implica un elevado costo debido a
la interrupción temporal del funcionamiento del sistema. Razones que justifican el
uso de sistemas robotizados normalmente teleoperador, total o parcial.
El robot es introducido en la vasija, posiciona una sonda de inspección en la boca
de cada tubo, ésta es empujada por el interior de éste, proporcionando de esta
manera información sobre el estado del mismo.
El robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecánico que junto con los
posibles errores en la disposición matricial de los tubos obliga a que el robot trabaje,
con ayuda de teleoperación o bien con sistemas sensoriales externos como visión
o láser, que proporcionen la posición real relativa entre el extremo del robot y los
tubos.

Manipulación de residuos radioactivos: La industria nuclear genera una cantidad

considerable de residuos radioactivos de baja contaminación (vestimentas, envases
de plásticos papel) o de alta (restos de células del reactor, materiales en contacto
directo prolongado con las zonas radiactivas). La forma, tamaño y peso de estos
desechos es variable y es necesario depositarlos en contenedores especiales
Para tal tarea son utilizados telemanipuladores con unión mecánica controlados
directamente por un operador a través de un cristal, o sistemas con mando remoto
por radio o cable en el caso de contaminación elevada.
2.3 Agricultura
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficción, sin embargo la
realidad es muy diferente. El Instituto de Investigación Australiano, ha invertido una
gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus
proyectos se encuentra una máquina que esquila a las ovejas. Donde la trayectoria
del cortador sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geométrico de
la oveja, compensando el tamaño entre la oveja real y el modelo, a través de un
conjunto de sensores que registran la información de la respiración del animal, para
posteriormente mandarla a una computadora que realiza las compensaciones
necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.
Otro proyecto que se está desarrollando debido a la escasez de trabajadores en los
obradores, consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo
requiere un alto nivel de coordinación entre una cámara de vídeo y el efector final
que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo del cerdo.
Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a
los robots en la siembra, y poda de los viñedos, como en la pizca de la manzana.
2.4 Espacio
La exploración del espacio presenta ciertos problemas para el uso de robots y
también es un lugar hostil para el ser humano, ya que, se requiere de un equipo de
protección muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Por tal motivo muchos
científicos han sugerido que es necesario el uso de Robots para continuar con los
avances en la exploración espacial; pero como todavía no se llega a un grado de
automatización tan precisa para ésta aplicación, el ser humano aún no ha podido
ser reemplazado por éstos.
Por otro lado, los teleoperadores han sido utilizados para realizar tareas en los
transbordadores espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de
robots, aunque el ser humano participa en la realización del control de lazo cerrado.
También se realizan algunas investigaciones, que están encaminadas al diseño,
construcción y control de vehículos autónomos, los cuales llevarán a bordo
complejos laboratorios y cámaras muy sofisticadas para la exploración de otros
planetas.
En Noviembre de 1970 los rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual
poseía cámaras de televisión, sensores y un pequeño laboratorio, y era controlado
remotamente desde la tierra.
En Julio de 1976, los norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba
abordo un brazo robotizado, el cual recogía muestras de piedra, tierra y otros
elementos los cuales eran analizados en el laboratorio que fue acondicionado en el
interior del robot. Por supuesto también contaba con un equipo muy sofisticado de
cámaras de vídeo.
2.5 Vehículos Submarinos
Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el interés de
los vehículos submarinos:
Un avión de la Air Indian se estrelló en el Océano Atlántico cerca de las costas de
Irlanda. Un vehículo submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para el
tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avión.
El descubrimiento del Titanic en el fondo de un cañón, cuatro kilómetros abajo de la
superficie, donde había permanecido después del choque con un iceberg en 191.
Un vehículo submarino fue utilizado para encontrar, explorar y filmar el hallazgo.
En la actualidad muchos de estos vehículos submarinos son utilizados en:
La inspección y mantenimiento de tuberías que conducen petróleo, gas o aceite en
las plataformas oceánicas;
El tendido e inspección del cableado para comunicaciones, para investigaciones
geológicas y geofísicas en el suelo marino.

El estudio e investigación de este tipo de robots aumentará a medida que la industria

se interese en la utilización de éstos, considerando los beneficios que se obtendrían
si se consigue una tecnología segura para la exploración del suelo marino y la
explotación del mismo.
2.6 Educación
Los robots están apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas:
Primero, los programas educacionales utilizan la simulación de control de robots
como un medio de enseñanza. Un ejemplo palpable es la utilización del lenguaje de
programación del robot Karel, el cual es un subconjunto de Pascal utilizado para la
introducción a la enseñanza de la programación.
El segundo y de uso más común es el uso del robot tortuga en conjunción con el
lenguaje LOGO para enseñar ciencias computacionales. LOGO fue creado con la
intención de proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el
aprendizaje de las matemáticas.
En tercer lugar está el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de
manipuladores de bajo costo, robots móviles y sistemas completos desarrollados
para su utilización en los laboratorios educacionales.
Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad en su
sistema mecánico, tienen poca exactitud, no existen los sensores y en su mayoría
carecen de software.
2.7 Construcción
Japón es el país que cuenta con un mayor número de sistemas en funcionamiento
de las tareas robotizables dentro de la construcción de edificios (comerciales,
industriales, residenciales) y podrían agruparse en:
Operaciones de colocación de elementos
Construcción mediante colocación repetitiva de estructuras básicas como ladrillos
bloques, etc.
Posicionamiento de pesas, normalmente grandes y pesadas (vigas).
Unión de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura, remaches,
etc).
Sellado de las uniones entre diferentes piezas.
Operaciones de tratamiento de superficies
Acabado de superficies (pulido).
Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.
Extensión de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc).
Operaciones de rellenado
Vertido de cemento u hormigón en encofrados
Excavación para la preparación de terrenos y movimientos de tierra
Rellenado con tierra de volúmenes vacíos
Otras
Inspección y control
2.8 Medicina
De entre las varias aplicaciones de la robótica a la medicina destaca la cirugía,
realizándose determinadas operaciones de neurocirugía.
Mediante el robot es posible obtener la información necesaria para que el equipo
médico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisión, para que
penetre la sonda y obtener una muestra para realizar la biopsia. El robot se
encuentra perfectamente situado con respecto al paciente y porta en su extremo los
instrumentos necesarios para realizar la incisión, tomar la muestra, etc.
Otro posible beneficio de la aplicación de la robótica a la cirugía se encuentra en el
telediagnóstico y la telecirugía, esta última consiste en la operación remota de un
paciente mediante un telemanipulador.
2.9 Ciencia Ficción
El concepto popular de un robot, es que tiene apariencia humana y que actúa como
un ser humano. Este concepto de humanoide ha sido inspirado y estimulado por
varias narraciones de ciencia ficción.
Una de las primeras obras importantes fue una novela de Mary Shelley, publicada
en Inglaterra en 1817, con el título de “Frankenstein”. La narración ha sido
popularizada en varias versiones a través de los años, plasmada en varias
producciones cinematográficas
Una obra checoslovaca publicada en el año 1917 por Karel Capek,
denominada “Rossum’s Universal Robots”, dió lugar al término robot. La palabra
checa «robota» significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al
inglés se convirtió en el término robot.
Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov ha contribuido con varias
narraciones relativas a robots, comenzando en 1939, y a él se atribuye el
acuñamiento del término «robótica». La imagen de un robot que aparece en su obra
es el de una máquina bien diseñada y con una seguridad garantizada que actúa de
acuerdo con tres principios denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robótica,
y son:
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, permitir
que un ser humano sufra daños.
Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humano, salvo que estén
en conflicto con la Primera Ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las
dos primeras leyes.
La película titulada “The Day the Earth Stood Still”, de 1951, tenía como argumento
una misión desde un planeta lejano enviada a la Tierra en un platillo volante para
intentar establecer las bases para la paz entre las naciones del Universo.
La película 2001:” Una odisea del espacio”, de l968, tenía como protagonista a una
computadora parlante muy inteligente llamada HAL. El trabajo de la computadora
era vigilar y controlar los sistemas a bordo de la nave espacial en su camino al
planeta Júpiter y ser un amigo y compañero de la tripulación de la nave.
La serie de “La Guerra de las Galaxias” en 1977, “El Imperio contraataca” en 1980
y “El retorno del Jedi” en 1983, presentaba a los robots como máquinas amistosas
e inofensivas. Los robots R2D2 y C3PO son capaces de desplazarse en todas
direcciones, son inteligentes y pueden comunicarse con sus dueños humanos.
Terminator I, Terminator II y Terminator III son algunas producciones que han tenido
gran éxito, al igual que “El Hombre Bicentenario” y “Robocop”.
Estas son entre otras, algunas de las producciones cinematográficas donde
queda de manifiesto la participación de la robótica en la ciencia ficción. Claramente
existen muchas más películas, donde aparecen robot cada vez más sofisticados,
tanto en su morfología como en su inteligencia.
Sin duda, el desarrollo tecnológico tendrá entre sus consecuencias una mayor
participación de la robótica en la pantalla grande.
Sin lugar a dudas, la robótica posee una amplia gama de aplicaciones, lo cual
ha quedado en evidencia en los puntos anteriores. Sin embargo, cada día se
incursiona en otras áreas como por ejemplo:
Vigilancia y Seguridad: Robot que muestran el camino, en museos grandes
empresas, etc. a invidentes y/o cualquier tipo de personas.
Ayuda a discapacitados: Robot que leen la escritura para invidentes.
Minería
Uso Doméstico: Robot que pueden dar masajes y hacer mandados simples.
Minería.