CINEMÁTICA INVERSA: EJEMPLO 1

Obtención de las variables articulares mediante el método de desacoplo cinemático:

Robot con seis grados de libertad y cuyos parámetros de Denavit Hartenberg están dados en
la tabla 1:

Parámetros de
Denavit Hartenberg
qi θi di ai αi

1 q1 L1 0  π/ 2

2 q2 0 L2 0

3 q3 0 0 π/ 2

4 q 4 L 3 0  π/ 2

5 q5 0 0 π/ 2

6 q6 L4 0 0

Figura 1. Imagen tomada de Fundamentos De Robótica [2] Tabla 1

i 1
Con base en la tabla 1 se obtienen las respectivas matrices de transformación Ai
0
A1  Trz q1  Tt 0 0 L1  Tt 0 0 0  Trx  π 2 
1
A 2  Trz q 2  Tt 0 0 0  Tt L 2 0 0  Trx 0 
2
A 3  Trz q 3  Tt 0 0 0  Tt 0 0 0  Trx π 2 
3
A 4  Trz q 4  Tt 0 0 L3  Tt 0 0 0  Trx  π 2 
4
A 5  Trz q 5  Tt 0 0 0  Tt 0 0 0  Trx π 2 
5
A 6  Trz q 6  Tt 0 0 L 4  Tt 0 0 0  Trx 0 

Nota: por comodidad dadas expresiones extensas se toman cosq i   Ci y sin q i   Si

1
 C1 0  S1 0   C 2  S2 0 L 2 C 2  C3 0 S3 0
S 
0 C1 0  1  S 
C 2 0 L 2S2  2  S 0  C 0
0
A1   1 A2   2 A3   3 3 
 0  1 0 L1  0 0 1 0  0 1 0 0
     
0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1
C 4 0  S4 0  C5 0 S5 0 C6  S6 0 0 
S 0 C4 0  S5 0  C5 0  S C6 0 0 
3
A4   4 4
A5   5
A6   6

 0 1 0 L3  0 1 0 0 0 0 1 L4 
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
La matriz de transformación ThSimb que determina la posición y orientación del sistema S 6
ubicado en el extremo del robot respecto al sistema de la base S 0 , se obtiene mediante el
i 1
producto de las matrices Ai :
ThSimb 0 A11 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6

El subíndice hSimb se refiere a ‘ h ’ por extremo del robot o efector final y ‘ Simb ’ porque
dicha matriz se obtiene a partir del producto de las matrices simbólicas i 1 A i . Dado el
contexto de cinemática inversa se suponen las 12 posiciones de la matriz Th conocidas ya
que allí es donde se desea posicionar el robot. La matriz conocida se representa por la letra
ThObj , cuyo subíndice ‘ hObj ’ se refiere al objetivo o configuración deseada para la
herramienta:
n hx o hx a hx Phx 
n o hy a hy Phy  QhObj Ph 
  hy 
Phz   0 1 
ThObj
 n hz o hz a hz
 
 0 0 0 1

Ambas matrices son equivalentes, sólo que de una de éstas se conocen sus valores y la otra
es simbólica o está en función de las variables articulares:

ThObj  ThSimb
ThObj 0 A11 A 2 2 A3 3 A 4 4 A5 5 A6

DESACOPLO CINEMÁTICO

Se divide el problema en dos partes: la primera parte consiste en encontrar las primeras
variables articulares q1 , q 2 y q 3 las cuales determinan prácticamente la posición del robot,
basándose en la posición Pm Pmx , Pmy , Pmz  de un punto en especial del robot denominado
muñeca (denotada por el subíndice m ). En la segunda parte se calculan las variables
articulares finales q 4 , q 5 y q 6 las cuales determinan en gran medida la orientación del efector
final. Dichos cálculos se realizan con base en la orientación nh , oh , ah deseada para la
herramienta, y las articulaciones q1 , q 2 y q 3 obtenidas en la primera parte. El punto que
representa la muñeca en la mayoría de robots es sencillo de ubicar.
2
Generalmente para brazos robóticos de 6GDL, éste se encuentra en el lugar donde se cortan
los ejes de los tres últimos grados de libertad q 4 , q 5 , q 6  . En la figura 2 se muestra el punto
Pm del brazo robótico de la figura 1:

a) b)
Figura 2
En este caso el punto Pm donde se cortan las tres últimas articulaciones, está justo sobre el
origen O 5 del sistema S 5 y cuyo vector asociado al sistema S 0 de la base del robot es:

Pm  O 0O 5  Pmx Pmy Pmz 
T

Las coordenadas de Ph , vector conocido que indica la posición que se desea para el extremo
del robot:

Ph  O0O6  Phx Phy Phz
T

En la figura 2 se observa que la magnitud del vector Pd  O 5O 6 que va desde la muñeca
hasta el extremo del robot es L 4 , su dirección es la misma que la del conocido vector unitario
 
Z 6  ah  a hx a hy a hz ; por lo tanto:
T

Pd  O5O6  L 4 a hx a hy a hz 
T

3
A partir de los vectores Ph y Pd , se puede obtener Pm mediante una suma de lazo vectorial:
Pm  Pd  Ph  0
Pm  Ph  Pd
Pmx  Phx  a hx  Phx  L 4a hx 
       
Pm  Pmy   Phy   L 4 a hy   Phy  L 4a hy 
P  P  a  P  L a 
 mz   hz   hz   hz 4 hz 

PARTE 1: OBTENCIÓN DE q1 , q 2 y q 3

En esta parte, para el análisis sólo se consideran las tres primeras articulaciones, tomando
únicamente la parte de la estructura del robot que va desde su base hasta el punto que
representa la muñeca (ver figura 3):

Parámetros de
Denavit Hartenberg
qi θi di ai αi
1 q1 L1 0  π/ 2

2 q2 0 L2 0

3 q 3  π/ 2 0 L3 0
Figura 3 Tabla 2

Al realizar la nueva asignación de los sistemas S i para el robot de la figura 3, se observa que
los sistemas S 0 , S1 y S 2 son los mismos que los del robot de la figura 1, no siendo así el
sistema S 3aux que en este caso indica el extremo del robot de la figura 3. Por otra parte, la
articulación cuatro y que hace girar el eslabón cuatro, puesto que no se considera en esta
parte, se toman los eslabones tres y cuatro como un solo eslabón rígido. Por tanto los
parámetros de Denavit Hartenberg para este robot serán las dos primeras filas de la tabla 1.
La última es necesario hallarla. La matriz de transformación homogénea simbólica TmSimb
que representa el extremo del robot de la figura 3, en este caso la muñeca se obtiene:
4
 C1 0  S1 0   C 2  S2 0 L 2 C 2 
S 0 C1 0  1 S C 2 0 L 2S2 
0
A1   1 A2  2
 0  1 0 L1  0 0 1 0 
   
0 0 0 1 0 0 0 1 
C(q3  π 2 )  S(q3  π 2 ) 0 L3C(q 3  π 2 )   S3 C3 0 L3S3 
 S(q  π 2 ) C(q  π 2 ) 0 L3S(q3  π 2 )   C S3 0  L3C3 
2
A 3 aux   3 3
Simplificando: 2 A 3 aux   3
 0 0 1 0   0 0 1 0 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 

n m x om x amx Pm x 
0Q n Pm y 
PmSimb  om y amy
TmSimb  0 A11 A 2 2 A 3 aux   3aux  TmObj   my
 0 1  n mz om z a mz Pm z 
 
 0 0 0 1 

De la matriz TmObj sólo se conoce su última columna PmObj , la cual representa el vector
posición de la muñeca Pm . Ambas matrices son equivalentes ( TmSimb  TmObj ), sólo que una
es simbólica y la otra es la matriz objetivo para la muñeca. Recordando que para la primera
parte del desacoplo cinemático sólo se consideran las posiciones y no las orientaciones, se
extraen los vectores de posición (las tres primeras filas de la cuarta columna) de ambas
matrices y se igualan:
PmSimb  Pm
L 2C1C 2  L3C1C 2S3  L3C1S2C3  Pm x 
 L S C  L S C S  L S S C   P 
 2 1 2 3 1 2 3 3 1 2 3   my 
 L1  L 2S2  L3S2S3  L3C 2C3   Pm z 

Reacomodando el sistema de tres ecuaciones (esto se hace después de haber pensado en

una estrategia para abordar el problema) con tres incógnitas, las cuales tienen factores en
común en la parte izquierda, excepto L1 , el cual se mueve a la derecha de la igualdad:

C1 L3C3 S2  L 2  L3S3 C2   Pm x

S1 L3C3 S2  L 2  L3S3 C2   Pm y
 L 2  L3S3 S2  L3C3 C2  Pm z  L1

Haciendo a  L 3C 3 y b  L 2  L 3S3 :

C1 aS2  bC 2   Pm x (1.1)

S1 aS2  bC 2   Pm y (1.2)

 bS2  aC 2  Pm z  L1 (1.3)
5
• Obtención de q1

Si se toman las ecuaciones 1.1 y 1.1, y se despejan C1 y S1 respectivamente:

Pm x Pm y
C1  S1 
aS2  bC 2 aS2  bC 2

Sabiendo que:
Pmx  Phx  L 4 a hx Pmy  Phy  L 4 a hy

Phx  L 4 a hx Phy  L 4 a hy
C1  S1 
aS2  bC 2 aS2  bC 2
 Phy  L 4 a hy Phx  L 4 a hx 
Usando atan2: q1  atan 2S1 , C1   atan 2 , 
 aS2  bC 2 aS2  bC 2 

Observe que la expresión aS 2  bC 2  que depende de articulaciones aún no calculadas, es

tanto el denominador de la parte real como de la parte imaginaria, es decir, la magnitud de
dicha expresión no influye sobre la magnitud de q1 , pero su signo sí influye sobre el
cuadrante. Por lo tanto se puede prescindir de ésta expresión pero se deben considerar dos
soluciones ( q1 I y q 1 II ) para q1 . La primera para cuando aS 2  bC 2  tiene signo positivo y la
segunda cuando su signo es negativo, sin depender de otras articulaciones:

q1 I  atan 2Phy  L 4 a hy , Phx  L 4 a hx 

q1 II  atan 2 Phy  L 4 a hy ,  Phx  L 4 a hx 
(1.4)

• Obtención de q 3

Elevando al cuadrado las ecuaciones 1.1, 1.2 y 1.3 se obtienen las ecuaciones 1.5, 1.6 y 1.7
respectivamente:


C1 a 2S2  2 abS2 C 2  b 2 C 2  Pm x
2 2 2
 2
(1.5)


S1 a 2S 2  2 abS 2 C 2  b 2 C 2
2 2 2
 Pmy
2
(1.6)

b 2S2  2 abS2 C 2  a 2 C 2  Pm z  L1 

2 2 2
(1.7)
Sumando las ecuaciones 1.5 y 1.6:

S 1
2 2

 C1 a 2S2  2 abS2 C 2  b 2 C 2  Pm x  Pm y
2 2
 2 2

a 2S2  2 abS2 C 2  b 2 C 2  Pm x  Pm y
2 2 2 2

6
Sumando el resultado anterior con la ecuación 1.7:

 2
 
a 2 S2  C 2  b 2 S2  C 2  Pm x  Pm y  Pm z  L1 
2 2 2
 2 2 2

a 2  b 2  Pm x  Pm y  Pm z  L1 
2 2 2

Reemplazando a  L 3C 3 y b  L 2  L 3S 3 :

L3C3 2  L 2  L3S3 2  Pm x 2  Pm y 2  Pm z  L1 2

 2

L 3 S3  C3  L 2  2 L 2 L 3S3  Pm x  Pm y  Pm z  L1 
2 2 2 2 2 2

Despejando S 3 :
Pm x  Pm y  Pm z  L1   L 2  L 3
2 2 2 2 2

S3 
2 L 2 L3

Ingresando las coordenadas de la muñeca:

Pmx  Phx  L 4a hx Pmy  Phy  L 4a hy Pmz  Phz  L 4a hz

Phx  L 4a hx 2  Phy  L 4a hy 2  Phz  L 4a hz  L1 2  L 2 2  L32

S3 
2 L 2 L3

Aplicando la identidad S3  C3  1 , se llega a C3   1  S3 . Finalmente: q 3  atan 2S3 , C3 

2 2 2

Phx  L 4a hx 2  Phy  L 4a hy 2  Phz  L 4a hz  L1 2  L 2 2  L32

S3 
2 L 2 L3

q 3 I  atan 2 S3 ,  1  S3 2  (1.8)

 atan 2S ,  1 S 
2
q 3 II 3 3

Existen dos posibles soluciones para q 3 . No es función de otras articulaciones.

• Obtención de q 2

Una vez q1 y q 3 son conocidas, se factorizan S 2 y C 2 de las ecuaciones 1.1 y 1.3,

generando las expresiones 1.9:

Pm x
 aS2  bC2 Pm z  L1   bS2  aC 2 (1.9)
C1

Aplicando la regla de Cramer al sistema de ecuaciones 1.9 se obtienen dos expresiones, una
para S 2 y otra para C 2 :
7
  Pm x C1   a b  S2 
P  L     
 m z 1   b a  C2 

 Pm C1 b  Pm x C1 a   Pm z  L1 b  a Pm x C1   bPm z  L1 

S2   x  
Pm z  L1 a  a a    b b  a 2  b2
 a Pm x C1  a Pm z  L1    b Pm x C1  a Pm z  L1   bPm x C1 
C2    
 b Pm z  L1  a a    b b  a 2  b2

Reemplazando los siguientes términos en las ecuaciones anteriores:

a  L 3 C 3 , b  L 2  L3S3 Pmx  Phx  L 4 a hx Pmz  Phz  L 4a hz

L3C3 (Phx  L 4a hx ) C1   L 2  L3S3 Phz  L 4a hz  L1   L 2  L3S3 Phz  L 4a hz  L1   L3C3 (Phx  L 4a hx )  C1

S2  
L3C3 2  L2  L3S3 2 L3C3 2  L2  L3S3 2

L3C3 Phz  L 4a hz  L1   L 2  L3S3 Phx  L 4a hx  C1  L3C3 Phz  L 4a hz  L1   L 2  L3S3 Phx  L 4a hx  C1

C2  
L3C3 2  L2  L3S3 2 L3C3 2  L2  L3S3 2

Con las dos expresiones anteriores se llega a la solución: q 2  atan 2S2 , C 2 

  L 2  L3S3 Phz  L 4a hz  L1   L3C3 (Phx  L4a hx )  C1 L3C3 Phz  L4a hz  L1   L 2  L3S3 Phx  L4a hx  C1 
q 2  atan 2 , 

 L C
3 3  2
 L 2  L S
3 3 2
 L C
3 3 2
 L 2  L S
3 3 2

La solución anterior se puede simplificar aún más. Observe que en la función atan2 la
expresión L3C3   L 2  L3S3  es el denominador tanto de la parte real como imaginaria,
2 2

como en el caso de q1 . También se aprecia que su resultado siempre será positivo, lo cual
además advierte que no influye sobre el cuadrante de q 2 . Por lo tanto se puede prescindir
(si se está seguro de lo que se está haciendo) de dicha expresión:


q 2  atan 2 L2  L3S3 L1  L4a hz  Phz  
L3C3 (Phx  L4a hx ) L  L3S3 Phx  L4a hx  
, L3C3 Phz  L 4a hz  L1   2  (1.10)
 C1 C1 
q 2 tiene solución única. Es función f q1 , q 3 

PARTE 2: OBTENCIÓN DE q 4 , q 5 y q 6

Una vez se conocen los valores para las tres primeras articulaciones, se obtienen las
posteriores que definen la orientación del robot. Retomando la matriz ThSimb generada con
los parámetros de la tabla 1:

ThSimb  0 A11 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6
i 1
Tomando únicamente las submatrices de orientación de las matrices Ai :

8
 QhSimb 0 Q 6 0 Q11 Q 2 2 Q3 3 Q 4 4 Q5 5 Q 6
Donde:
C1 0  S1  C 2  S 2 0  C3 0 S3 
0
Q1   S1 0 C1  1
Q 2   S2 C 2 0 2
Q 3   S3 0  C3 
 0  1 0   0 0 1  0 1 0 
C 4 0  S 4  C5 0 S5  C 6  S6 0 
3
Q 4   S4 0 C 4  4
Q 5   S5 0  C5  5
Q 6   S6 C 6 0
 0  1 0   0 1 0   0 0 1

De igual manera se extrae la submatriz de orientación de la matriz objetivo ThObj :

n hx o hx a hx 
QhObj  n hy o hy a hy 
 n hz o hz a hz 

Dada la equivalencia entre de las matrices Q hSim y Q hObj , se realiza su igualación:

QhSim  QhObj
0
Q11 Q 2 2 Q3 3 Q 4 4 Q5 5 Q 6  QhObj (1.11)

Puesto que 0 Q1 ,1 Q 2 y 2 Q3 son matrices conocidas (dependen de q1 , q 2 y q 3 obtenidas en la

primera parte del desacoplo), la ecuación 1.11 se reestructura haciendo:
0
Q3 0 Q11 Q 2 2 Q3 y 3
Q 6 3 Q 4 4 Q5 5 Q 6

Reemplazándolos en la igualdad matricial 1.11 y, despejando a la derecha los términos

conocidos y a la izquierda los que aún no se conocen:
0
Q3 3 Q 6  QhObj

3
Q6  Q
0
3
1
QhObj (1.12)

Resolviendo la parte izquierda de la ecuación 1.12:

 S4S6  C4C5C6  S4C6  C4C5S6 C4S5 
3
Q 6   C4S6 + S4C5C6 C4C6  S4C5S6 S4S5  (1.13)
  S5C6 S5S6 C5 

Ahora nombrando como t el resultado de la parte derecha de la ecuación 1.12:

 t11 t12 t13 

t  0 Q3  QhObj   t 21 t 22 t 23 
1
(1.14)
 t 31 t 32 t 33 
9
donde:
t11  n hx C1C2C3  C1S2S3  + n hy S1C2C3  S1S2S3   n hz S2C3  C2S3 
t12  o hx C1C2C3  C1S2S3  + o hy S1C 2C3  S1S2S3   o hz S2C3  C2S3 
t13  a hx C1C2C3  C1S2S3  + a hy S1C2C3  S1S2S3   a hz S2C3  C2S3 
t 21   n hxS1  n hyC1
t 22   o hxS1  o hyC1
t 23   a hxS1  a hyC1
t 31  n hx C1C2S3  C1S2C3  + n hy S1C2S3 + S1S2C3   n hz C2C3  S2S3 
t 32  o hx C1C2S3  C1S2C3  + o hy S1C 2S3 + S1S2C3   o hz C2C3  S2S3 
t 33  a hx C1C2S3  C1S2C3  + a hy S1C2S3 + S1S2C3   a hz C2C3  S2S3 

Igualando de nuevo las ecuaciones 1.13 y 1.14:

 S4S6  C4C5C6  S4C6  C4C5S6 C 4S5   t11 t12 t13 
 C S +S C C C4C6  S4C5S6 S4S5    t 21 t 22 t 23 
 4 6 4 5 6 (1.15)
  S5C6 S5S6 C5   t 31 t 32 t 33 

En la igualdad matricial 1.15, se aprecia que se puede disponer de nueve ecuaciones

(contrario a la primera parte del desacoplo donde sólo se puede disponer de tres), para
buscar el conjunto de soluciones para q 4 , q 5 y q 6 .

• Obtención de q 5

Tomando las posiciones C4S5  t13 y S4S5  t 23 de la ecuación 1.15, elevándolas al cuadrado y
luego sumando ambos resultados:

C 4 S5  t13
2 2 2

S4 S5  t 23
2 2 2

S 4
2 2

 C 4 S5  t13  t 23
2 2 2

S5  t13  t 23
2 2 2

S5   t13  t 23
2 2

Usando S5 y tomando la posición C5  t 33 , se llega a la solución: q 5  atan 2S5 , C5 

t  0 Q 3  QhObj
1


q 5 I  atan 2  t132  t 23 2 , t 33  (1.16)
q 5 II  atan 2 t132  t 232 , t 
33

Dos posibles soluciones para q 5 . Es función f q1 , q 2 , q 3 

10
• Obtención de q 4

Una vez q 5 es conocida, q 4 se puede hallar tomando las posiciones C4S5  t13 y S4S5  t 23
para despejar C 4 y S 4 respectivamente:

t13
C4S5  t13  C4 
S5
t 23
S4S5  t 23  S4 
S5
q 4  atan 2S4 , C4 

t  0 Q3  QhObj
1

 t 23 t13  (1.17)
q 4  atan 2 , 
 S 5 S5 
Solución única para q 4 . Es función f q1 , q 2 , q 3 , q 5 

• Obtención de q 6

Para q 6 se toman las posiciones  S5C6  t 31 y S5S 6  t 32 para despejar C6 y S6

respectivamente:
t 31
 S5C6  t 31  C6  
S5
t 32
S5S6  t 32  S6 
S5

Aplicando q 6  atan 2S6 , C6 

t  0 Q3  QhObj
1

 t 32 t  (1.18)
q 6  atan 2 ,  31 
 S5 S5 
Solución única para q 6 . Es función f q1 , q 2 , q 3 , q 5 

RECOPILACIÓN DE LOS RESULTADOS

Una vez resuelto el problema cinemático inverso, es necesario establecer un orden para
calcular cada una de las variables articulares. Esto se debe a que pueden existir variables
que son independientes, y otras que son funciones de por lo menos una de las demás. A
continuación se muestra una tabla con las soluciones obtenidas anteriormente para cada una
de las variables. De allí se podrá establecer la relación que existe entre éstas:

11
qi SOLUCIONES PARA LAS VARIABLES ARTICULARES f q ,.., q 
i n

q1 I  atan 2P hy  L 4 a hy , Phx  L 4 a hx 

q1
q1 II  atan 2 P hy  L 4 a hy ,  Phx  L 4 a hx 

q 3 I  atan 2S 3 ,  1  S3
2
 Phx  L4a hx 2  Phy  L4a hy 2  Phz  L4a hz  L1 2  L2 2  L32
q3 S3 
q3 II  atan 2S 3 ,  1  S3
2
 2 L 2 L3

q2 q2  atan 2 L  L S L  L a  Phz  

L3C3 (Phx  L4a hx ) L  L S P  L a  
, L3C3 Phz  L4a hz  L1   2 3 3 hx 4 hx  q1 , q 3
2 3 3 1 4 hz
 C1 C1 

q5 I  atan 2 t132  t 232 , t 33 

q5 t  0 Q3  QhObj
1
q1 , q 2 , q 3
q5 II  atan 2 t132  t 232 , t 33 
q4 q4  atan 2 t 23
,
t13 
t  0 Q3  QhObj
1
q1 , q 2 , q 3 , q 5
 S5 S5 

q6 q6  atan 2 t 32
, 
t 31 
t  0 Q3  QhObj
1
q1 , q 2 , q 3 , q 5
 S5 S5 

Tabla 3

12
La tabla 3 muestra que las articulaciones q 1 y q 3 son completamente independientes,
además de hacer parte del conjunto de entradas para las demás variables. Por lo tanto las
demás variables se deben evaluar para cada una de las cuatro posibles combinaciones de
q 1 y q 3 . Con base a esto se llegó a un total de 8 posibles soluciones que pueden satisfacer
la configuración deseada para el robot. En la figura 4 se puede ver el árbol de las 8 posibles
combinaciones:

q4 q 6 COMBINACIÓN 1
I
q q
1I 3I q 2 q 5

II
q4 q 6 COMBINACIÓN 2

q4 q 6 COMBINACIÓN 3
I
q q
1I 3 II q 2 q 5

II
q4 q 6 COMBINACIÓN 4

q4 q 6 COMBINACIÓN 5
I
q q
1 II 3I q 2 q 5

II
q4 q 6 COMBINACIÓN 6

q4 q 6 COMBINACIÓN 7
I
q q
1 II 3 II q 2 q 5

II q4 q 6 COMBINACIÓN 8

Figura 4

COMPROBACIÓN

Para el robot del ejemplo comprobar si todas las posibles combinaciones de las variables
articulares q i satisfacen la matriz objetivo ThObj :

n hx o hx a hx Phx   0.72 - 0.61 - 0.33 7.67  L1 = 40 cm

n o hy a hy Phy   0.45 0.04 0.89 19.92  L 2 = 30 cm
ThObj   hy 
 n hz o hz a hz Phz  - 0.53 - 0.79 0.30 47.43 L3 = 20 cm
   
 0 0 0 1   0 0 0 1  L 4 = 10 cm

Resultados:
13
======================= COMBINACIÓN 1 =======================

q1 q2 q3 q4 q5 q6
0.7877 0.3907 -1.0461 1.0465 1.5755 -0.3913

ThCalculada=
0.7189 -0.6110 -0.3315 7.6550
0.4462 0.0400 0.8940 19.9603
-0.5330 -0.7907 0.3014 47.4436
0 0 0 1.0000

ThObj=
0.7200 -0.6100 -0.3300 7.6700
0.4500 0.0400 0.8900 19.9200
-0.5300 -0.7900 0.3000 47.4300
0 0 0 1.0000

======================= COMBINACIÓN 2 =======================

q1 q2 q3 q4 q5 q6
0.7877 0.3907 -1.0461 -2.0951 -1.5755 2.7503

ThCalculada=
0.7189 -0.6110 -0.3315 7.6550
0.4462 0.0400 0.8940 19.9603
-0.5330 -0.7907 0.3014 47.4436
0 0 0 1.0000

ThObj=
0.7200 -0.6100 -0.3300 7.6700
0.4500 0.0400 0.8900 19.9200
-0.5300 -0.7900 0.3000 47.4300
0 0 0 1.0000

======================= COMBINACIÓN 3 =======================

q1 q2 q3 q4 q5 q6
0.7877 -0.9458 -2.0955 1.9723 1.9176 2.0644

ThCalculada=
0.7206 -0.6090 -0.3315 7.6550
0.4461 0.0412 0.8940 19.9603
-0.5308 -0.7921 0.3014 47.4436
0 0 0 1.0000
ThObj=
0.7200 -0.6100 -0.3300 7.6700
0.4500 0.0400 0.8900 19.9200
-0.5300 -0.7900 0.3000 47.4300
0 0 0 1.0000
======================= COMBINACIÓN 4 =======================

q1 q2 q3 q4 q5 q6
0.7877 -0.9458 -2.0955 -1.1693 -1.9176 -1.0772

ThCalculada=
0.7206 -0.6090 -0.3315 7.6550
0.4461 0.0412 0.8940 19.9603
-0.5308 -0.7921 0.3014 47.4436
0 0 0 1.0000

ThObj=
0.7200 -0.6100 -0.3300 7.6700
0.4500 0.0400 0.8900 19.9200
-0.5300 -0.7900 0.3000 47.4300
0 0 0 1.0000
14
======================= COMBINACIÓN 5 =======================

q1 q2 q3 q4 q5 q6
-2.3539 -2.1958 -1.0461 -1.1693 1.9176 2.0644

ThCalculada=
0.7206 -0.6090 -0.3315 7.6550
0.4461 0.0412 0.8940 19.9603
-0.5308 -0.7921 0.3014 47.4436
0 0 0 1.0000

ThObj=
0.7200 -0.6100 -0.3300 7.6700
0.4500 0.0400 0.8900 19.9200
-0.5300 -0.7900 0.3000 47.4300
0 0 0 1.0000

======================= COMBINACIÓN 6 =======================

q1 q2 q3 q4 q5 q6
-2.3539 -2.1958 -1.0461 1.9723 -1.9176 -1.0772

ThCalculada=
0.7206 -0.6090 -0.3315 7.6550
0.4461 0.0412 0.8940 19.9603
-0.5308 -0.7921 0.3014 47.4436
0 0 0 1.0000

ThObj=
0.7200 -0.6100 -0.3300 7.6700
0.4500 0.0400 0.8900 19.9200
-0.5300 -0.7900 0.3000 47.4300
0 0 0 1.0000

======================= COMBINACIÓN 7 =======================

q1 q2 q3 q4 q5 q6
-2.3539 2.7509 -2.0955 -2.0951 1.5755 -0.3913

ThCalculada=
0.7189 -0.6110 -0.3315 7.6550
0.4462 0.0400 0.8940 19.9603
-0.5330 -0.7907 0.3014 47.4436
0 0 0 1.0000
ThObj=
0.7200 -0.6100 -0.3300 7.6700
0.4500 0.0400 0.8900 19.9200
-0.5300 -0.7900 0.3000 47.4300
0 0 0 1.0000
======================= COMBINACIÓN 8 =======================

q1 q2 q3 q4 q5 q6
-2.3539 2.7509 -2.0955 1.0465 -1.5755 2.7503

ThCalculada=
0.7189 -0.6110 -0.3315 7.6550
0.4462 0.0400 0.8940 19.9603
-0.5330 -0.7907 0.3014 47.4436
0 0 0 1.0000

ThObj=
0.7200 -0.6100 -0.3300 7.6700
0.4500 0.0400 0.8900 19.9200
-0.5300 -0.7900 0.3000 47.4300
0 0 0 1.0000
15
BIBLIOGRAFÍA:

[1] JOHN J. CRAIG. Robótica. Tercera Edición. Prentice Hall, 2006. ISBN: 9789702607724

[2] ANTONIO BARRIENTOS. Fundamentos De Robótica. Segunda Edición. McGraw-Hill,

2014. ISBN: 9788448156367

[3] SUBIR KUMAR SAHA. Introducción A La Robótica. Primera Edición. McGraw-Hill, 2008.
ISBN: 9786071503138

16