VIBRACIONES MECANICAS/ECUACIONES DE LAGRANGE

INTRODUCCION

Las leyes fundamentales de la mecánica clásica, están basadas en los enunciados de Newton. Existen, sin
embargo, otras formulaciones de las leyes del movimiento, equivalentes a la de Newton , y que han sido
enunciadas partiendo esencialmente de los conceptos de trabajo y energía cinética. Es el caso de las ecuaciones
de Lagrange que permiten obtener ecuaciones del movimiento de un sistema mecánico sin que las reacciones
interiores entre las distintas partes compliquen la formulación y sin necesidad de evaluar los vectores de
aceleración. Otro enunciado equivalente lo constituye el llamado principio de Hamilton que proporciona una
interpretación física importante de las ecuaciones de la dinámica y cuyos métodos sirven de introducción a la
mecánica cuántica.

La formulación de Lagrange se basa en los principios de definición de la masa y de los desplazamientos virtuales,
la de Newton como ya hemos visto, se basa en los principios de definición de la masa, de acción y reacción y de
la inercia. La formulación de Hamilton, en cambio, se basa en un único principio, llamado de Mínima acción. Las
tres son equivalentes entre sí. Es decir, cada una implica a la otra.

Sistema de N partículas que se mueven en tres direcciones.

Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas

1.1 Concepto de ligadura: Se denominan ligaduras a las condiciones que restringen el movimiento de un sistema
y expresan la acción de ciertas fuerzas de ligadura. Las ligaduras pueden ser de dos tipos:

 Ligaduras estructurales o de construcción del sistema: son las ligaduras que están determinadas por la
forma como está construido el sistema. Sus restricciones se refieren a que los materiales del sistema resultan
indeformables o inextensibles. Ejemplo: una varilla donde está ensartada una cuenta que se mueve
libremente por ella. La propia construcción del sistema hace que no sea posible que la cuenta se mueva en
las direcciones X y Z, sino sólo en la dirección Y.
 Ligaduras por el modo de activación: Condiciones que determinan la evolución del sistema y que
dependen de la forma en que ponemos en funcionamiento el mismo. Es decir, podemos encontrarnos con
distintos problemas según la forma en que activemos el conjunto.
Ejemplo: el péndulo simple. Como podemos ver la dinámica del péndulo y su evolución depende de si las
condiciones iníciales hacen que el péndulo se mueva sólo en el plano ZY, recorriendo arcos de circunferencia
(péndulo simple), o que, sin embargo, el sistema se mueva haciendo circunferencias completas en el plano
XY. Nótese que al mismo tiempo que estamos imponiendo una ligadura por activación estamos
introduciendo otra ligadura estructural que nos indica que el punto de suspensión del péndulo es fijo
(péndulo cónico).

 Fuerzas de ligadura: Son las fuerzas responsables de las restricciones del sistema. No aparecen directamente
en la formulación lagrangiana, aunque están de forma implícita en ella y pueden calcularse mediante
métodos analíticos. En general estas fuerzas, al depender de la posición y la velocidad, podemos expresarlas
entonces como una función

f =f { r i , r´i , , t }=0
.Ejemplo: (véase ejemplo varilla y cuenta) En este caso f =f { r i } Si por algún
motivo la cuenta sufriese alguna fuerza en una dirección que no fuese la del eje Y aparecerá una fuerza
normal que la mantendrá en la varilla, debido a que esta es indeformable.

 Ecuaciones de ligadura: Describen los efectos de las fuerzas de ligadura, es decir, sus implicaciones sobre la
dinámica del sistema al que se aplique una determinada fuerza. Veámoslo en el ejemplo anterior. La
aplicación de la fuerza de ligadura hace que para definir la posición de la partícula tengamos la ecuación de
ligadura x = z = 0.

Clasificación de las ligaduras atendiendo a las ecuaciones de ligadura

Las ligaduras pueden clasificarse en dos tipos:
 Unilaterales: Aquellas en las que las relaciones entre las variables se expresan con desigualdades. Su forma
más general se puede caracterizar por f =f { r i , ŕ i , t } . Estas ligaduras se caracterizan porque su evolución
puede dividirse en dos etapas:
 fase activada, en la que f = 0.
 fase desactivada, en la que f > 0.
En el ejemplo de la varilla y cuenta vimos que la ecuación de ligadura era _ = cte, si bien
esta restricción no se aplica indefinidamente ya que llega un momento en que la fuerza

Clasificación de los sistemas mecánicos (atendiendo al tipo de

ligadura)

Podemos diferenciar los sistemas en dos grupos:

 Sistemas holónomos: Un sistema se dice holónomo cuando todas sus ligaduras son geométricas o
cinemáticas integrables. A su vez, existen dos tipos de sistemas holónomos:
 Sistemas holónomos esclerónomos: Aquellos en las que todas sus ligaduras son estacionarias (ligaduras
indendientes del tiempo).
 Sistemas holónomos reónomos: En los que alguna de sus ligaduras depende explícitamente del tiempo.
 Sistemas no holónomos: Un sistema es no holónomo cuando alguna de sus ligaduras es cinemática no
integrable.
Ejemplo: Clasifiquemos ahora los casos vistos hasta ahora:
Péndulo simple: La condición que determina que la cuerda sea inextensible es independiente del tiempo, se trata
por tanto de un sistema holónomo esclerónomo.
Grados de libertad de un sistema, coordenada generalizada y desplazamiento virtual

Al imponer una serie de ligaduras se esta introduciendo una serie de restricciones en el normal movimiento de
un sistema. Esto provoca que no todos los movimientos sean posibles y que éstos tengan que estar sujetos a una
serie de ecuaciones. Así , las ecuaciones dinámicas expresadas en términos de las coordenadas cartesianas dejan
de ser independientes. En este punto se hace conveniente introducir una serie de coordenadas. A estas nuevas
coordenadas se les llamará COORDENADAS GENERALIZADAS .
Se pueden definir como todo conjunto de coordenadas, de cualquier naturaleza geomeé trica o mecaé nica, que
permiten descubrir el movimiento de un sistema dado, en forma compatible con los víénculos.
Para un sistema dado, es posible que existan varios posibles sistemas de coordenadas generalizadas.

Una noción íntimamente ligada a la de coordenada generalizada es el concepto de GRADOS DE LIBERTAD DE UN

SISTEMA . En un sistema con k ecuaciones de ligadura y N partículas se definen como g = 3N - k
Analicemos esta ecuación:
 g = grados de libertad
 3N = movimientos posibles de cada partícula. El factor tres indica que puede moverse en las tres
dimensiones.
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 k = número de ecuaciones de ligadura
Esta relación es evidente si tenemos en cuenta que cada ecuación de ligadura limita el movimiento del sistema
en una dimensión. Los grados de libertad se definen por tanto como el número de coordenadas independientes
que caracterizan a un sistema.

Las propiedades que se deducen del uso de las coordenadas generalizadas de un sistema holónomo, se pueden
reducir de la siguiente forma:

1. Hay varias maneras posibles de escoger un sistema de coordenadas generalizadas.

2. En un sistema mecánico holónomo de n grados de libertad, el número de coordenadas generalizadas

puede ser reducido siempre a n. En general, se pueden llamar:
q₁, q₂, q₃,………qn
Estas coordenadas son independientes unas de otras.
 3. Las coordenadas cartesianas de un elemento cualquiera del sistema mecánico, son funciones de las
coordenadas qj, o sea ŕ i
x i=x i ( q 1 ,q 2 ,… … … .. q n) ,
y i= y i ( q1 , q2 , … … … .. qn ) ,
z i=z i ( q1 ,q 2 ,… … ….. q n ) ,
Estas relaciones pueden ser resumidas mediante ŕ i
r i=r i ( q 1 ,q 2 , … … … .. q n) , donde ŕ i=x i í+ y i ´j+ z i ḱ
Que es el Vector de Posición del elemento considerado.

4. Sea ahora un cambio d q j en varias o todas las coordenadas generalizadas. Un elemento r i ve

entonces sus coordenadas cambiar en d ŕ i=d x i í+d y i j́+ d z i ḱ
Este desplazamiento se efectúa respetando los vínculos del sistema mecánico en estudio, por definición
misma de las q j .
Se puede pues considerar d ŕ i como un desplazamiento virtual del sistema y se tiene:
n
∂ ŕ i
d ŕ i=∑ d qj
j=1 ∂qj

Principio de los trabajos virtuales (J. Bernoulli 1717)

Sean ⃗ Fi la resultante de las fuerzas que no son de ligadura y sea ⃗ f i la resultante de las fuerzas que sí son
de ligadura. Se definen las fuerzas de ligadura ideales a las fuerzas de ligadura que no realizan trabajo cualquiera
que sea el desplazamiento virtual del sistema:
⃗f . δ r⃗i =O ∀ δ ⃗
ri

La condición necesaria y suficiente para que el sistema se encuentre en equilibrio es que se anule la suma de los
trabajos realizados por las fuerzas ⃗ Fi ejercidas sobre cada partícula del sistema. Podemos definir en este
punto el trabajo virtual como el producto de δ W Virtual =⃗ Fi . δ ⃗
ri
Reformulando ahora la condición de equilibrio a partir de los trabajos virtuales tenemos que un sistema se
encuentra en equilibrio si los trabajos realizados por las fuerzas ⃗ Fi se anulen para todo desplazamiento
virtual compatible con todas las ligaduras del sistema
∑⃗
F T δ r⃗i =∑ ⃗ ri +∑ ⃗
Fi . δ ⃗ r i=0 entonces para ligaduras ideales ∑ ⃗
f i. δ ⃗ F i . δ r⃗i =0 ∀ δ ⃗
ri

Que define el Principio de los Trabajos Virtuales.

PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
Hasta el momento en que D’Alembert formula su principio las fuerzas que actúan sobre un sistema que
producen un determinado efecto pueden describirse mediante la expresión:
 ⃗ f i= ⃗´p
Fi + ⃗

Causas= Efectos

Es decir, la aplicación de una determinada fuerza provoca un cambio en los momentos o estados dinámicos de
las partículas. De momento no se ha dicho nada nuevo que no sepamos.

El gran avance que introdujo este principio es el de incluir tanto causas como efectos en un todo para así poder
transformar un sistema dinámico en uno estático de mayor facilidad de resolución:

⃗
Fi + ⃗ p´ i entonces ⃗
f i =⃗ Fi− ⃗´p + ⃗
f i=0 por tanto ahora ⃗ p´ i+ ⃗
Fi − ⃗ f i =0

Esta última ecuación define las Causas del sistema estático.

Aplicando ahora el Principio de los Trabajos Virtuales

⃗
F i −⃗ p´ i
(¿) .δ ⃗
r i=0
N

∑¿
i=1

Que es el conocido como Principio de D’Alembert.

FUERZAS GENERALIZADAS Y TRABAJO VIRTUAL

Si un sistema consta de p elementos distintos, cada uno con masa propia m i , (i=1,2,….,p) y ubicado por el
vector de posición ŕ i=x i í+ y i ´j+ z i ḱ
Para cada uno de los elementos del sistema material considerado, aplicamos la Ley de Newton
F́i =m i ŕ´i
Donde Fi es la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre dicho elemento mi : fuerzas exteriores y
fuerzas interiores.
Si d ŕ i es un desplazamiento virtual cualquiera del sistema, podemos obtener el trabajo de las fuerzas F́i
multiplicando por d ŕ i :

d W i= F́ i ∙ d ŕ i=mi ŕ i ∙ d ŕ i
Sumando ahora estas expresiones para todos los elementos del sistema tenemos:
p p
dW =∑ F́i ∙ d ŕ i =∑ mi ŕ i ∙ d ŕ i❑
i=1 i=1
Que es el trabajo elemental dW de las fuerzas F́i en el desplazamiento d ŕ i . Este trabajo se
desprende de todas las fuerzas exteriores al sistema, más el trabajo de aquellas fuerzas interiores al sistema
que producen trabajo.
Expresión del trabajo en función de las qj o fuerzas generalizadas.
Debido a que
n
∂ ŕ i
d ŕ i=∑ d qj
j=1 ∂qj
El trabajo dW puede expresarse como:
p
∂ ŕ
∑ F́ i ∙ ∂ qi
i=1 j

d (¿) d qj
p p p n
∂ r´
W =∑ F́ i ∙ d ŕ i=∑ F́ i ∙
i=1 i=1
( ∑
j=1 ∂ q
j
d q j =∑ ¿
jj=1
)
La expresión entre paréntesis se llama fuerza generalizada Qj

p
∂ ŕ i
Q j =∑ F́i ∙
i=1 ∂qj

Entonces el trabajo total resulta expresable como:

n
dW =∑ Q j ∙ d q j
j=1

Energía Cinética expresada en términos de coordenadas generalizadas

Si la energía cinética del sistema material considerado, la llamamos T, tendríamos:
P p
1
T= ∑ m v 2= 1 ∑ m ŕ´ ∙ ŕ´
2 i=1 i i 2 i=1 i i i

Y calculando las derivadas de T y realizando diferentes sustituciones obtenemos las siguientes ecuaciones de
Lagrange:

d ∂T ∂T
( )
dt ∂ q́ j
−(
∂ qj
)=Q j

La aplicación de estas ecuaciones, requiere la determinación de la energía cinética del sistema mecánico dado y
de las fuerzas generalizadas Q j

Ecuaciones de Lagrange para fuerzas de distintos tipos

1. Fuerzas de tipo conservativo. Si las únicas fuerzas que actúan sobre el sistema son conservativas, se
puede definir una energía potencial U del sistema, donde:
 U=U (q1 , q2 , … .. ,q n)

Las ecuaciones de Lagrange se pueden escribir como

d ∂T ∂T ∂ U
( )
dt ∂ q́ j
−( )+
∂ qj ∂ q j
=0

Y si U no depende de q́´ j entonces:

d ∂ ∂
(
dt ∂ q́ j )(
( T −U ) −
∂q j )
(T −U ) =0

Se puede definir una nueva función L =T - U , que se conoce como el Langragiano del Sistema. Este
expresará la diferencia entre la energía cinética y potencial del sistema. Entonces:
d ∂L ∂L
( )( )
dt ∂ q́ j
−
∂ qj
=0

Estas dos últimas ecuaciones permitirán abordar todo tipo de problemas para sistemas dinámicos
conservativos.
2. Para sistemas generales en donde existan tanto fuerzas conservativas como no conservativas , no se
podrán expresar todas las fuerzas presentes en el sistema a partir de un potencial, por lo que
d ∂L ∂L ~
( )( )
dt ∂ q́ j
−
∂ qj
=Q j

~
Que expresará las ecuaciones generalizadas de Lagrange para fuerzas no conservativas Qj

Como atacar un problema mediante la formulación Lagrangiana

1. Determinación del número (N) de partículas u objetos (puntos materiales) que componen el sistema.
2. Realización de un esquema del sistema. (La intuición acerca de hacia donde podría moverse o actuar el
sistema puede ser útil aunque en otras ocasiones podría confurdirnos e incluso podría hacer que
cometiésemos errores).
3. Obtención de las ecuaciones de ligaduras (k)
4. Deducción de los grados de libertad del sistema g=3N-k y elección de las coordenadas generalizadas
{q i }
5. Obtención de las coordenadas cartesianas, mediante ecuaciones de transformación, en función de las
coordenadas generalizadas, x i=x i ( q j )
6. Obtención de la energía potencial U y de la energía cinética, así como del Lagrangiano del sistema
L=T–U
7. Planteamiento de las ecuaciones de Lagrange para deducir posteriormente las ecuaciones del
movimiento.

Potencial generalizado
Como hemos visto, las ecuaciones de Lagrange se expresan como
 d ∂L ∂L ~
( )( )
dt ∂ q́ j
−
∂ qj
=Q j

En su forma más general. De los temas anteriores vimos que una fuerza puede expresarse a partir de un
potencial si el campo era conservativo ( F=−∇ U ) . Este tipo de potenciales se les denomina ordinarios. Por
tanto, si U es conservativo podemos encontrar una función G, a la que llamaremos potencial generalizado, para
las fuerzas generalizadas que cumpla que ⃗Q=−⃗ ∇ G . Utilizando estas expresiones podemos ver que se
cumple que:

~ −∂G d ∂ G
Q j= +
∂ q j dt ∂ q́ j ( )
Si imponemos la condición de que G no depende de v, entonces:
G=G 0 ( q j , t ) + ∑ g j . q j
Donde el primer término es el potencial ordinario y el segundo G1
Y donde g j =g i (q j ,t )

Hay que darse cuenta de que el potencial es en general dependiente del tiempo y es, por tanto, no estacionario.
Podemos profundizar ahora con mayor fuerza en el concepto del Lagrangiano y redefinirlo como:
L=T −G=T 2 +T 1+T 0−G 0−G1
reagrupando tenemos L=T 2−( T 1−G1 ) + ( T 0−G0 ) entonces L=L2 + L1 + L0

Definimos ahora como SISTEMAS NATURALES (tipo 2) a aquellos que admitan la descomposición del
Lagrangiano como L = L2 + L1 + L0. Los sistemas tipo 1 son aquellos cuya energía potencial se reduce a la forma
cuadrática T 2

Ecuaciones de Lagrange
Consideremos un sistema con n grados de libertad que se describe por medio de un conjunto n de coordenadas
generalizadas qi i= 1,2,…….n. Estas coordenadas son irrestrictas e independientes; es decir, no están
relacionadas entre sí por medio de condiciones geométricas o cinemáticas. Entonces, en términos de las
coordenadas generalizadas elegidas, las ecuaciones de Lagrange tienen la forma de:

d ∂T ∂ T ∂ D ∂V
( ) − + +
dt ∂ q́ j ∂ q j ∂ q j ∂ q j
=Q j j=1,2 … … .. , n

Donde q́ j son las velocidades generalizadas , T es la energía cinética del sistema, V es la energía potencial,
D es la función de disipación de Rayleigh y Q es la fuerza generalizada que aparece en la ecuación j-ésima. Las
fuerzas generalizadas Qj se obtienen con

∂r l ∂ ωl
Q j =∑ Fl ∙ +∑ M l ∙
l ∂qj l ∂ q́ j
donde Fl y M l y son las representaciones vectoriales de las fuerzas y los momentos aplicados
externamente, el índice l indica cuál fuerza o momento externo se está considerando, r l es el vector de
posición para el lugar donde la fuerza se aplica y ωl es la velocidad angular del sistema con respecto al eje a lo
largo del cual se aplica el momento considerado. El símbolo “ ˙ ” que aparece en la ecuación indica el producto
escalar puntual de dos vectores.

Bibliografía

Roca Vila, León Juan, Vibraciones Mecánicas

Álvaro Hacar González, Fabio Revuelta Peña, Israel Saeta Pérez,Pablo M. García Corzo, Enrique Maciá Barber,
Mecánica lagrangiana, Teoría y práctica. Versión pdf

Balachandran Balakumar, Magrab Edward, Vibraciones.