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1 𝑑𝑖1 1

𝑅1 𝑖1 + ∫ 𝑖1 𝑑𝑡 + 𝐿1 = ∫ 𝑖2 𝑑𝑡
𝐶1 𝑑𝑡 𝐶2

1
∫ 𝑖 𝑑𝑡 + 𝑅2 (𝑖1 +𝑖2 ) = 0
𝐶2 2

1 1
𝑅1 𝑞1̇ + 𝑞1 + 𝐿1 𝑞1̈ = 𝑞2
𝐶1 𝐶2

1
𝑞 + 𝑅2 (𝑞1̇ + 𝑞2̇ ) = 0
𝐶2 2

Cambiando de variable 𝑞1 = 𝑥1 , 𝑞1̇ = 𝑥2 , 𝑞2 = 𝑥3 y sustituyendo en las ecuaciones

1 1
𝑅1 𝑥2 + 𝑥1 + 𝐿1 𝑥2̇ = 𝑥3
𝐶1 𝐶2

1
𝑥 + 𝑅2 (𝑥2 + 𝑥3̇ ) = 0
𝐶2 3

𝑥1̇ = 𝑥2

1 1 1
𝑥2̇ = (− 𝑥1 − 𝑅1 𝑥2 + 𝑥3 )
𝐿1 𝐶1 𝐶2
La expansión en fracciones parciales de 𝑌(𝑠)/𝑢(𝑠) nos da:

𝑌(𝑠) 5 5 5
= 2
− +
𝑢(𝑠) (𝑠 + 1) 𝑠+1 𝑠+2

1
𝑥1 (𝑠) = 𝑢(𝑠)
(𝑠 + 1)2

1
𝑥2 (𝑠) = 𝑢(𝑠)
𝑠+1

1
𝑥3 (𝑠) = 𝑢(𝑠)
𝑠+2

𝑥1 (𝑠) 1
=
𝑥2 (𝑠) 𝑠 + 1

𝑠𝑥1 (𝑠) = −𝑥1 (𝑠) + 𝑥2 (𝑠)

𝑠𝑥2 (𝑠) = −𝑥2 (𝑠) + 𝑢(𝑠)

𝑠𝑥3 (𝑠) = −2𝑥3 (𝑠) + 𝑢(𝑠)


𝑌(𝑠) = 5𝑥1 (𝑠) − 5𝑥2 (𝑠) + 5𝑥3 (𝑠)

Aplicando transformada inversa de La Place a las últimas cuatro ecuaciones

𝑥̇ 1 = −𝑥1 + 𝑥2

𝑥̇ 2 = −𝑥2 + 𝑢

𝑥̇ 3 = −2𝑥3 + 𝑢

𝑦 = 5𝑥1 − 5𝑥2 + 5𝑥3

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