SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL GPS

Para llevar a cabo levantamientos de alta precisión geodésico-topográficos es necesario

utilizar equipos de medición de la tecnología más avanzada, tales como el GPS (Sistema de
Posicionamiento Global), con él es posible determinar las coordenadas que permiten ubicar
puntos sobre la superficie de la Tierra.

El GPS es un sistema de posicionamiento por satélites desarrollado por el Departamento de

la Defensa de los E.U., diseñado para apoyar los requerimientos de navegación y
posicionamiento precisos con fines militares. En la actualidad es una herramienta importante
para aplicaciones de navegación, posicionamientos de puntos en tierra, mar y aire.

CONSTELACIONES DE SATELITES PARA FINES DE GEORREFERENCIACIÓN

Constelación de satélites transmite rangos de señales utilizados para el posicionamiento y

localización en cualquier parte del globo terrestre.
Estos permiten determinar las coordenadas de un En el exterior de nuestra atmósfera
punto dado como resultado de la recepción de señales terrestre, existen miles de satélites,
orbitando alrededor de la Tierra,
provenientes de constelaciones de satélites cada uno con un objetivo
artificiales de la Tierra para fines de navegación, específico; sin embargo, los
satélites con fines de
transporte, geodésicos, hidrográficos, agrícolas, y georreferenciación se cuentan tan
solo por decenas. En la actualidad
otras actividades afines. existen varias constelaciones
La navegación por satélite se basa en el cálculo de una destinados para este fin. Se estima
que cada satélite supera
posición midiendo las distancias de un mínimo de tres ampliamente los cien millones de
satélites de posición conocida. dólares.

En la práctica, un receptor capta las señales de

sincronización emitida por los satélites que contiene
la posición del satélite y el tiempo exacto en que esta
fue transmitida. La posición del satélite se transmite
en un mensaje de datos que se superpone en un
código que sirve como referencia de la sincronización.
SISTEMA DE CONSTELACIONES DE SATELITES

SISTEMA ORGANIZACIÓN Nº SATÉLITES CARACTERÍSTICAS

AÑO /PAÍS

1967 TRANSIT Armada 6 P = 120 kg

Estados Unidos altura orbital =
1.100 km

1978 NAVSTAR- Departamento de 32 altura orbital =

1995 GPS Defensa (30 operativos, 2 20.180 km
(capacidad (Navigation Estados Unidos respaldo) Velocidad =13 300
total) System Espaciados km/h.
and entre sí en 60°. P = 900 kg
Ranging).

1982 GLONASS Federación Rusa 31 satélites (24 Altura orbital =

1996 (Global activos, 3 de 19.100 km
(capacidad Navigation repuesto, 2 en Velocidad
total) Sputnik mantenimiento, aproximada de 13
System) 1 en servicio y 400 km/h.
otro en P = 1.400 kg (1º
pruebas) generación)
P = 700 kg (3º
generación)

2005 GALILEO Unión Europea 18 satélites, y se Velocidad de apróx

20011 proyectan a 30 13 200 km/h.
(operativo) (24 activos y 6 altura orbital =
de reserva) para 23.222 km
el año 2020 P = 700 kg

BEIDOU China BeiDou-2

(sistema de (Compass),
navegación actualmente en
propio en fase de construcción
proyecto) 35 satélites,
GEORREFERENCIACIÓN DE UN PUNTO P, APLICANDO LA TECNOLOGÍA GPS
Los satélites GPS radian dos códigos
Explicación Gráfica. con diferentes grados de exactitud. El
Matemáticamente, el método de Pothenot, aparece en el primero, denominada estándar (C/A,
“Coarse-acquisition”) está diseñado
siglo XVII; y según los conocimientos de la topografía, para uso civil y el segundo P (Preciso)
bastará tres puntos de coordenadas bidimensionales diseñado para uso militar. El código
civil estaba sujeto hasta el 1 de mayo
conocidas, ubicamos el teodolito en P, para del 2000 a la Disponibilidad Selectiva
(SA, por sus siglas en inglés); esta era
luego visar los tres puntos antes mencionados, los
una degradación intencional en la
cuales físicamente se materializan como hitos o puntos calidad de la señal que radiaba el
satélite ocasionada por el
de control. Departamento de Defensa de los
Los datos de campo, están representados por los ángulos Estados Unidos por razones de
seguridad nacional. Esta degradación
α y β; el cálculo es historia conocida. en la señal ocasionaba un error de
posicionamiento de hasta 30m.

Triangulación espacial
Cada satélite envía una serie de señales codificadas que los receptores en tierra pueden
decodificar y de esta manera estimar el tiempo que tardó la señal en viajar desde el satélite
Navstar-GPS (emisor) hasta el receptor. Posteriormente el receptor determina la diferencia
en tiempo y finalmente utilizando la velocidad de la luz determina la distancia.

Distancia = (T1-T2)*300.000 km/s

En donde:
T1: Tiempo en que es emitida la señal por el satélite
T2: Tiempo en que es recibida la señal por el receptor en tierra.

El receptor en tierra utiliza el tiempo de viaje de la señal enviada por el satélite para
determinar su distancia. Veamos porqué se requieren al menos tres satélites para determinar
la posición de un punto sobre la superficie de la Tierra.
Un satélite

Cuando se recibe la señal de un satélite sabemos que nos

encontramos dentro de una esfera imaginaria cuyo radio es de
26.560Km. Esto nos ubica en algún sector del Sistema Solar; sin
embargo, no es lo suficientemente exacto como para resolver
nuestra necesidad de saber dónde nos encontramos en la Tierra
 Dos satélites

A partir de la lectura de distancia de dos satélites es posible definir

dos esferas cuya área común define a su vez un tercer círculo. Este
círculo define el lugar en donde nos encontramos en el Universo.
Aun cuando hemos reducido la incertidumbre con respecto a
nuestra posible ubicación, todavía no es lo suficientemente exacta
como para resolver nuestra necesidad de saber dónde nos
encontramos.
Tres satélites

La adición de un tercer satélite creará una tercera esfera que a su

vez interceptará a las dos primeras en dos puntos. De esta manera
el receptor ha reducido su posible ubicación a dos puntos en la
Tierra. Para definir cuál de los dos puntos es el apropiado se
requiere de un cuarto satélite, el cual formará otra esfera cuya
circunferencia tocará sólo uno de los dos puntos ya definidos. En
la práctica, el cuarto satélite se utiliza para sincronizar el tiempo del
receptor con el tiempo del reloj atómico. De esta manera es posible
utilizar relojes de bajo costo y menor precisión en los receptores
manuales.

COMPONENTES DEL SISTEMA GLOBAL DE NAVEGACIÓN POR SATÉLITE (GNSS)

Segmento espacial

En el segmento espacial nos encontramos 24 satélites con trayectorias

sincronizadas para cubrir toda la superficie del globo terráqueo. Más
concretamente, repartidos en 6 planos orbitales de 4 satélites cada uno. La
energía eléctrica que requieren para su funcionamiento la adquieren a partir de
dos paneles compuestos de celdas solares adosados a sus costados. A
continuación mostramos esquemáticamente la altitud a la que se encuentran, el
periodo de tiempo de los satélites en orbitar, la vida útil de un satélite, y la
inclinación de estos respecto al ecuador terrestre.
a) Altitud: 20.200 km
b) Período: 11 h 56 min (12 horas sidéreas)
c) Inclinación: 55 grados (respecto al ecuador
terrestre).
d) Vida útil: 7,5 años
e) Utilizan paneles solares

Segmento de control

consiste en un sistema estaciones localizados alrededor del mundo, cuyo

objetivo es controlar desde Tierra las constelaciones GNSS.
Existen dos tipos
a) Estación Maestra: Ubicado en Falcon AFB – Colorado Spring.
Su función principal, es calcular las efemérides de todos los satélites de la constelación
Navstar con alta precisión y por tanto la posición exacta de cualquiera de los satélites GPS
en un momento
determinado.

b) Estaciones de monitoreo: controlan el estado y posición de los satélites.

Reciben las señales transmitidas por los satélites y a partir de ellas
obtienen información para
poder calcular las efemérides de los satélites. Esta información es
transmitida a la estación
maestra de control que es la encargada de calcular las efemérides
y obtener así la posición de los
satélites con una precisión muy buena.

ALMANAQUE Y EFEMÉRIDES.

Almanaque
Almanaque es la información que almacena en cada momento todo receptor GPS proveniente
de los
mensajes enviados por los satélites.
La información está constituida por valores o parámetros que permiten predecir la órbita y la
posición de
todos los satélites activos, pero de forma aproximada.
Cada satélite transmite un almanaque para todos los satélites.

Efemérides de transmisión
Son datos recibidos por el receptor GPS, provenientes de cada satélite.
Estos datos indican la posición de los satélites y su información es mucho más completa y
precisa que los
obtenidos en los almanaques.
Cada satélite transmite solo sus propias efemérides aproximadamente cada 30 segundos
estos parámetros
permiten determinar con bastante exactitud la posición de los satélites en un instante dado.
Por otro lado, el receptor GPS, utiliza la información de las efemérides de varios satélites
simultáneamente

Efemérides Transmitidas (Broadcast).-

Son prediciones de la posición de los satélites basadas en datos de observaciones de las
estaciones de control
terrestre , normalmnte se actualizan cada hora, tienen una precisión de un metro
aproximadamente.
Fuentes de error
Las principales fuentes de error al utilizar un receptor del SPG son las
siguientes:

Satélites
El Sistema de Posicionamiento Global permite determinar la ubicación de un
receptor ubicado en la superficie de la Tierra basado en el tiempo que tarda
la señal en llegar al mismo. Por esta razón los satélites están equipados con
relojes atómicos de gran exactitud. Sin embargo, los relojes no son perfectos
y generan pequeños errores en la medición del tiempo. Un error en el reloj
atómico del satélite de una billonésima de segundo (un nanosegundo)
equivale a un error de 30cm en la medición de la distancia al satélite. Los
relojes atómicos acumulan un error de 1 billonésima de segundo cada tres
años. Un reloj atómico pesa 20 kilogramos y cuesta unos US$50.000

Atmósfera
Los satélites del sistema NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite Timing and
Ranging Global Positioning System) transmiten su código a los receptores
utilizando señales de radio que deben viajar a través de la ionosfera (50Km)
y de la troposfera (200Km) de |la Tierra. La señal de radio reduce su
velocidad al pasar por la sección de partículas cargadas de la ionósfera y
luego al entrar en contacto con el vapor de agua de la tropósfera. El error
atribuible a la ionosfera es de aproximadamente 4m. El efecto de la ionosfera
puede eliminarse utilizando receptores de frecuencia doble (L1 y L2) o el
modo de operación WAAS; sin embargo, el de la troposfera no puede
eliminarse.

Rutas múltiples
Receptor
Disponibilidad selectiva(SA): Fuente histórica en la degradación de
la señal
Procesamiento de los datos
Efemérides precisas
Son datos recibidos por los receptores GPS ubicados en las estaciones de control
pertenecientes al Centro Nacional de Geodesia ( NGS- National Geodetic Survey), que
representan la órbita real de cada satélite,son calculadas a posteriori y constantemente
actualizadas.
Efemérides precisas ultrarápidas (IGU).- se pueden obtener seis horas después de culminar la visación,
tienen una precisión de 25 cm aproximadamente.
Efemérides precisas rápidas (IGR).- se pueden obtener al culminar el primer a segundo día de visación,
tienen una precisión de 5 a 10 cm aproximadamente.
Efemérides finales (IGS).- Se pueden obtener después de los trece días de efectuado la visación, tienen
una precisión de 5 cm aproximadamente.

DILUCIÓN DE LA PRECISIÓN DOP (DILUTION OF PRECISION)

Llamado también GDOP (dilución geométrica de precisión)
El DOP es un valor adimensional que describe la solidez de la figura observable constituida
por el tetraedro compuesto por el receptor y los satélites a la vista. Su valor ideal es cero
(aunque es muy difícil su obtención), pero aumenta si la geometría empeora, pudiéndose
producir una situación en la que habiendo suficientes satélites a la vista, deba suspenderse
la observación porque el DOP supera el valor admisible que puede ser seis.
 Influencia de la altura instrumental del receptor en las mediciones GPS
En realidad, la altura instrumental del receptor GPS, para una persona que requiere
ubicarse aproximadamente, no importa, dado que con una gruesa precisión de metros,
tendrá solucionado su problema de ubicación ; Sin embargo para trabajos geodésicos y
topográficos de precisión, se hace importante considerar la altura instrumental.
Por tal razón nos vamos a referir a la altura instrumental
Métodos en las Observaciones Satelitales.

MÉTODOS CON POSTPROCESO

Se instala uno o varios receptores (GPS) en puntos específicos para luego realizar las
observaciones satelitales, una vez culminado el trabajo de campo, se lleva a cabo la
transferencia de información del receptor a la computadora, obteniendo como resultado
digital un archivo conteniendo la información, el cual deberá ser procesado por algún software
específico para así obtener las coordenadas buscadas.
MÉTODO AUTÓNOMO
Empleando sólo un receptor simple, éste recibirá las señales de los
diversos satélites y los almacenará en su memoria según el
intervalo de tiempo configurado. Empleado en navegación, con una
precisión estándar de 5 metros.

MÉTODO O MODO DIFERENCIAL – ESTÁTICO (DGPS)

Se basa en el empleo de dos receptores: el receptor BASE (A), ubicado en un punto de
coordenadas conocidas, y el receptor ROVER (B), instalado en un punto cuyas coordenadas
se requiere conocer.
Es importante que las observaciones se realicen simultáneamente.
El vector desplazamiento entre ambos receptores es conocido como
línea base y es recomendable que no supere los 100 km.
El principio se fundamenta en la siguiente explicación:
a. Con el receptor BASE: aplicando el método autónomo, es posible
obtener las coordenadas navegadas (en el post proceso), sin
embargo, como quiera que dichas coordenadas son conocidas, se hace fácil deducir el error
de posición que acompaña a las coordenadas navegadas.
b. Con el receptor ROVER: considerando que la distancia entre ambos receptores se hace
ínfimo en comparación a la existente entre cada receptor y los satélites, se hace lícito adoptar
como corrección de posición, el error obtenido con el receptor base.

La desviación obtenida puede variar desde (5 mm+1 ppm) hasta (10 mm+1 ppm).
Tiempo de visación mínimo para línea base. -
Según investigaciones realizadas por el Autor del presente libro, conjuntamente con el Ing.
David Condor García y la empresa SERVIG XCVI S.A.C, el tiempo mínimo de visado obedece
a la siguiente función.
MÉTODO O MODO DIFERENCIAL – ESTÁTICO (LÍNEA BASE MAYOR A 100 KM)
Este método es aplicable para distancias grandes o trabajos de gran precisión y su proceso
es similar al anterior.
La diferencia radica en el uso de varios receptores BASE, con sus respectivas coordenadas
dato. Esto permite la aparición de una red planimetría sujeta a los ajustes respectivos lo cual
genera valores de óptima calidad.
Usando receptores de doble frecuencia, operando entre 50 y 500 km y en iguales condiciones
de número de satélites y tiempo de observación pueden alcanzar precisiones del orden de
0,1 mm +1 ppm.

MÉTODO DIFERENCIAL CINEMÁTICO

Consiste en el uso de dos receptores GPS tan igual que el método diferencial, uno de ellos
Base instalado en un punto de coordenadas conocidas, mientras que el receptor ROVER se
ubica en un punto de coordenada por conocer, solo que esta vez el tiempo de permanencia
de este último receptor no sobrepasa el minuto.
El requisito fundamental radica en la correcta posición
estática del receptor móvil en cada punto a estacionar, para
dicho efecto se hace uso de un bastón cuyo extremo
superior va montado el receptor GPS.
El principio del método diferencial es el que gobierna el presente
método, pues se considera que el desfase entre las coordenadas
autónomas y la coordenada real en el punto base, es la misma al
método estático.

Método dinámico
Es muy similar al cinemático, solo que esta vez el receptor móvil se
encuentra en constante movimiento y según la configuración
establecida, almacenará la información en su memoria de datos.
Este método es ideal en levantamientos de carreteras, canales e
incluso trabajos de batimetría, siempre y cuando entre el cielo y el
receptor no exista obstáculos que se interpongan, tales como
edificios, árboles, muros, etc.
El post proceso es tan igual que el método estático.
Tiempo Real (Real Time – RT)
Las coordenadas del receptor, móvil o estático, se obtienen en tiempo real, es decir, en el
momento de la observación. La precisión es función del observable utilizado (código o fase)
y del método utilizado, absoluto o relativo.
REAL TIME KINEMATIC (RTK)- GPS EN TIEMPO REAL
Usualmente se aplica este método a posicionamientos cinemáticos,
aunque también permite posicionamientos estáticos. Este método
aplica el principio del método en tiempo real explicado líneas arriba.
Esta técnica exige la disponibilidad de por lo menos una estación
base, con las coordenadas conocidas y está dotada de un receptor
GNSS y un módem de radiotransmisor. La estación genera y
transmite las correcciones diferenciales a las estaciones móviles que
usan los datos para determinar precisamente sus posiciones.

NTRIP (Red de Transporte de Formato RTCM a través del Protocolo de

Internet)
Está técnica aparece el año 2004, con el objetivo de extender la cobertura RTK así como
mejorar el medio de transmisión.
Para dicho efecto, se hace uso del INTERNET, como
herramienta fundamental en el medio de
transmisión de correcciones RTK.
El sistema NTRIP consta de tres componentes:
1º Servidor NTRIP
2º Caster NTRIP
3º Clientes NTRIP

SBAS (Sistema de Aumentación Basado en Satélites).

Es un sistema de corrección de las señales que los Sistemas Globales de Navegación por
Satélite (GNSS) transmiten al receptor GPS del usuario utilizando satélites de comunicación
Inmarsat geoestacionarios sobre el Ecuador cubriendo grandes áreas.
OmniSTAR, que es una empresa que aplica esta tecnología, presta sus servicios en todo el
mundo
ofreciendo varios tipos de información en tiempo real :
“VBS”, posicionamiento con precisión inferior a un metro.
“XP”, posicionamiento con precisión inferior a 20 cm.
“HP”, posicionamiento con precisión inferior a 10 cm.