1.

TEMA: Simulación de sistemas mediante su función de transferencia y análisis dinámico del

mismo.

2. Objetivos:
 Simular el funcionamiento dinámico de un sistema, partiendo de su modelo físico-
matemático.
 Manipular una herramienta para la simulación dinámica de un sensor en base a su
función de transferencia.

3. TRABAJO PREPARATORIO

a. Consulte la forma como se ingresa la característica dinámica de un sensor usando

SIMULINK, y obtener la respuesta para entradas en escalón, pulso y rampa.
1. En el software Simulink, en el menú Continuous escogemos el bloque Transfer Fcn.

Ilustración 1 Interfaz del menú Continuous en Simulink

2. Arrastramos a nuestra nueva área de trabajo y damos doble click sobre el bloque.

3. Ingresamos los coeficientes del numerador y denominador correspondientes a la función

de transferencia.

Ilustración 2 Ingreso de la función de transferencia

4. Ahora agregaremos una entrada escalón, pulso y rampa y obtendremos su salida.

4.1 Escalón

Ilustración 3 Respuesta a una entrada tipo escalón

4.2 Pulso

Ilustración 4 Respuesta a una entrada pulso

4.3 Rampa

Ilustración 5 Respuesta a una entrada tipo rampa

b. Consulte u obtenga la función de transferencia del sistema de nivel indicado a
continuación:

Si la entrada es el nivel y la salida el caudal.

Considerando que:
𝑚3
- 𝑄𝑖𝑛 es el caudal de entrada en 𝑠
- 𝑄𝑜𝑢𝑡 es el caudal de salida
- 𝑉 = 𝐴 ∗ ℎ(𝑡) Volumen o capacidad
ℎ(𝑡)
- 𝑅= es la resistencia que existe en la válvula
𝑄𝑜𝑢𝑡

Tenemos:
Diferencial de Volumen = caudal entrante- caudal saliente
𝑑𝑉
= 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡)
𝐴∙ = 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡) ℎ(𝑡)
𝐴∙ = 𝑄𝑖𝑛 −
𝑑𝑡 𝑅
Aplicando Laplace
1
𝐴𝑠𝐻(𝑠) = 𝑄𝑖𝑛 (𝑠) − 𝐻(𝑠)
𝑅
1
𝑄𝑖𝑛 (𝑠) = 𝐻(𝑠) (𝐴𝑠 + )
𝑅
𝑄𝑖𝑛 (𝑠) 𝐴𝑅𝑠 + 1
𝐺(𝑠) = =
𝐻(𝑠) 𝑅

c. Consulte u obtenga la función de transferencia del sistema mecánico indicado a

continuación:
 Considerando que:
- 𝐹𝑘 es la fuerza en el resorte
- 𝐹𝑏 es la fuerza en el amortiguador
𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑝(𝑡)
- 𝛥𝑉 = 𝑉𝑥 − 𝑉𝑝 = 𝑑𝑡
− 𝑑𝑡
- 𝛥𝑥 = 𝑥 − 𝑝
Tenemos:
Sumatoria de fuerzas:

∑𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎

𝐹𝑘 + 𝐹𝑏 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑥
𝑘 ∙ 𝛥𝑥 + 𝑏 ∙ 𝛥𝑉 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑥
𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑝(𝑡) 𝑑2 𝑥(𝑡)
𝑘 ∙ (𝑥 − 𝑝) + 𝑏 ∙ ( − )=𝑚∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Agrupando términos:
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑝(𝑡)
𝑚∙ 2
+𝑏∙ +𝑘∙𝑥 =𝑏∙ +𝑘∙𝑝
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando Laplace:
𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑏𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝑏𝑠𝑃(𝑠) + 𝑘𝑃(𝑠)

𝑋(𝑠)[𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘] = 𝑃(𝑠)[𝑏𝑠 + 𝑘]
𝑋(𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘
𝐺(𝑠) = = 2
𝑃(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Donde el p es la entrada y x la salida.

d. Determine los tres tipos posibles de respuesta transitoria para una entrada escalón
en un sistema de segundo orden.

Hay tres casos a considerar dependiendo si ζ es mayor que 1, igual a 1, o menor que 1.
Donde:

Caso 1 Si ζ = 1: Sistema con amortiguación crítica, entonces

1 1 𝜔𝑛
𝑓𝑜̅ (𝑠) = − −
𝑠 𝑠 + 𝜔𝑛 (𝑠 + 𝜔𝑛 )2
Realizando la transformada inversa de Laplace, se tiene
𝑓𝑜 (𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)
 La cual representa la respuesta de un elemento de segundo orden a un escalón unitario
con amortiguación crítica ζ = 1.
Caso 2 Si ζ < 1: Sistema subamortiguado, entonces
𝜁
𝑓𝑜 (𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 [𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 √(1 − 𝜁 2 )𝑡 + 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑛 √(1 − 𝜁 2 )𝑡]
√(1 − 𝜁2)

La cual representa la respuesta de un elemento de segundo orden a un escalón con

subamortiguación.
Caso 3 Si ζ > 1 — Sistema sobreamortiguado, entonces
𝜁
𝑓𝑜 (𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 [𝑐𝑜𝑠ℎ 𝜔𝑛 √(𝜁 2 − 1)𝑡 + 𝑠𝑖𝑛ℎ 𝜔𝑛 √(𝜁 2 − 1)𝑡]
√(𝜁 2 − 1)

La cual representa la respuesta a un escalón por un elemento de segundo orden con

sobreamortiguación.

Ilustración 6 Respuesta a un escalón de un sistema de segundo orden: rojo, ζ < 1, negro, ζ = 1, azul, ζ > 1

REFERENCIAS
[1] http://es.mathworks.com/help/index.html
[2] http://www.galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/04SORDTI.pdf