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Capítulo III
Capítulo III
III.1 Introducción.
Sin duda la literatura sobre el tópico es abundante y crece enormemente con el uso,
cada vez más común, de microprocesadores industriales que pueden incorporar cierta
inteligencia en el control.
Como dijimos, para poder entonar un controlador necesitamos conocer algo del proceso
que se desea controlar. Mientras mejor sea el conocimiento, mejor será la entonación.
Quizás la forma mas elemental de entonación parta de la variable de proceso (PV). Así,
es común encontrar de algunos proveedores sugerencias para la entonación como
(tomado de www.expertune.com/tutor.html):
Temperatura 1 - 50 2 - 50 0.1 - 20
suponiendo una forma ideal (ISA o Paralela [2]) del PID, esto es:
y que simplemente denominaremos PID paralelo para diferenciarlo del PID serie
encontrado en la mayoría de los controladores industriales y que tiene la forma:
Sin lugar a dudas, las estrategias más conocidas para la sintonización de controladores
PID son las de Ziegler y Nichols llamadas de "Quarter Decay Ratio (QDR)" o
"Reducción en ¼ la rata de Elongación" y que puede interpretarse como se indica en la
figura 3.1, con d=¼.
Otras técnicas de entonación, utilizan el área del error como parámetro cualitativo,
siendo esa área la que se indica en la figura 3.2.
Fig. 3.2. Área de error
en los dos primeros criterios se penalizan grandes errores por los que probablemente se
obtendrá un comportamiento lento del sistema para lazos que usan esos
entonamientos. En los dos últimos se penaliza el tiempo invertido en llegar al valor final
(asumiendo cero off set) y de allí que probablemente se obtendrán respuestas rápidas y
con grandes oscilaciones.
(3.1)
Radio de ganancia = KR =
Fórmula Kc Ti
Fórmula Kc Ti TD
C-C - - -
Fórmula Kc Ti TD
ZyN - - -
IMC - PID - - -
ISE - R - - -
luego Ms arroja cotas inferiores para los otros dos parámetros. Igualmente, el einverso
de Ms define la cercanía del lazo a convertirse en inestable (del punto (-1,0)).
Valores típicos de estos parámetros son: fm Î [30°,60°], Am Î [2,5], Ms Î [1.3,2].
Una vez sintonizado un controlador, es fácil determinar el margen de fase, de ganancia
y la sensibilidad del sistema.
Por ejemplo, para un sistema de 1er orden con retardo, controlado con un PI, los
márgenes de fase y ganancia vienen dados por [9]:
La última ecuación no puede ser resuelta analíticamente, pero puede ser aproximada
por:
<
en el caso de un PID para el mismo tipo de proceso, también pueden escribirse
expresiones similares y aproximar la frecuencia última. Las expresiones, mucho más
complicadas pueden encontrase en [8] y no serán repetidas acá.
Aunque menos evidente, el parámetro Ms también puede, en algunos caso calcularse
análiticamente, este es el caso de un sistema de 1er orden sin retraso controlado por un
integrador puro. En ese caso la función de transferencia del lazo cerrado es:
para luego usar esa data para calcular un modelo del proceso de la forma: