Diseño e implementación de un bastón electrónico
para personas no videntes aplicando la tecnología
inalámbrica GPS que permita detectar la
proximidad de obstáculos y la localización del
portador.
Alulema Garzón Juan Carlos, Zambrano Amores Pablo Andrés
Departamento de Eléctrica y Electrónica, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga
Latacunga, Ecuador
{jcalulema, pazambrano}@espe.edu.ec
Resumen—El presente artículo detalla el diseño y construcción
de un bastón electrónico que ayude a la movilización de las
personas no videntes. El bastón puede ser manipulado
fácilmente con la certeza y seguridad de tener un margen casi
nulo a sufrir accidentes ya que alertará al portador mediante
un sistema de vibración que cambia su velocidad de acuerdo a
la proximidad de algún objeto a una distancia prudente
además de contribuir con la localización del mismo y de su
portador mediante el módulo GPS.
Abstract—This article details the design and construction of an
electronic cane to help mobilize people blind. The stick can be
easily manipulated with the certainty and security of having a
margin almost zero to accidents because it alerts the wearer
with a vibration system that changes its speed according to the
proximity of an object at a safe distance and contribute to the
location itself and its carrier by the GPS module.
Keywords: Electronic cane, Gps module,vibration system.
I. Introducción
La Robótica es uno de los grandes desarrollos
tecnológicos, que ha permitido la realización de proyectos
en los que mediante el diseño, construcción y programación
de robots, tanto de profesionales como de estudiantes,
pueden, por una parte, visualizar, explorar y comprobar
conceptos de diseño mecánico y electrónico, y por la otra,
formular y experimentar alternativas para solucionar
problemas o realizar tareas específicas.
El área de la robótica ha sido desde hace años fuente de
grandes investigaciones. Es así como la robótica ha
revolucionado para satisfacer necesidades y gustos del ser
humano “común”, porque no ponerla a disposición de un
sector específico de la sociedad que prescinde de algún
sentido o parte física de su cuerpo, en este caso para la
sociedad de personas No Videntes Dentro de este campo de
las personas no videntes es muy usual la utilización de un
bastón que los ayude a guiarse “tocando” con este cada
obstáculo, es así que mediante el avance de la tecnología y
con la ayuda de la robótica se busca mejorar este bastón
dándole un funcionamiento más útil que haga sentir más
seguro y cómodos a los usuarios
En los últimos tiempos ha venido en aumento la tasa de
personas no videntes ya sea desde edades tempranas como
en edades más avanzadas, esto debido a varios factores uno
de ellos enfermedades congénitas que hacen que desde
edades tempranas ya se sufra de este mal, es así como para
evitar extravíos de aquellas personas la tecnología más
idónea a implementar es la GPS para que nos muestre su
posición.
Con la tecnología GPS se han desarrollado una cantidad
inmensa de proyectos en distintas ramas, para enfocarnos en
nuestro estudio, los proyectos que utilizan la tecnología
GPS en para el desarrollo en el campo de las personas no
videntes se concentran principalmente en el ámbito humano
donde lo que se busca es hallar la posición de una persona
para evitar su extravío.
Para tener una referencia básica del alcance que puede
llegar a tener en nuestro campo de estudio se analiza varios
proyectos como por ejemplo “Bastón blanco para prevenir
obstáculos”, en el cual se pretende crear un sistema de guía
para las personas no videntes, teniendo un rango
preestablecido para que vaya guardando la ruta por la que
va la persona, pero no analizando el recorrido en tiempo
real. [1]
De la misma manera podemos ver reflejado los avances
y la utilización muy común de diferentes plataformas como
lo es Arduino. Esto se comprueba con trabajos como
“Diseño de un dispositivo detector de obstáculos para las
personas con discapacidad visual” el cual tiene como
objetivo realizar el diseño y la implementación de un
prototipo de un sistema de detección de obstáculos a corta
distancia, en concreto, mediante sensores ultrasónicos con la
ayuda de la plataforma Arduino en este caso “Nano”. [2]
Los proyectos mencionados tienen gran validez ya que
pueden ser utilizados de una manera compacta,
implementando en un mismo proyecto los mencionados
anteriormente.
Lo novedoso del proyecto propuesto consiste en la unión
de la detección de objetos y el posicionamiento GPS en
tiempo real en el bastón, el cual no es muy común en este
tipo de proyectos.
Esta unificación genera una motivación muy importante
en la investigación y ayuda como referencia para futuros
proyectos en los que se amplíe las aplicaciones así como
también lo compacto del dispositivo el cual a futuro se
puede hacer más y más pequeño y maniobrable.
En el apartado II se habla sobre la información más
esencial del proyecto como son el software, la técnica de
comunicación inalámbrica a utilizar o el hardware del
bastón electrónico. En el apartado III se presenta la
Metodología del proyecto donde se va a describir cada etapa
del proyecto en detalle. En el apartado IV se muestran los
resultados obtenidos en la realización y puesta a prueba del
proyecto como es el alcance de los dispositivos. Como
penúltimo apartado el V que es el de la discusión
encontramos conclusiones, limitaciones y trabajos futuros.
En el apartado VI encontramos las referencias bibliográficas
donde podemos ver el enlace ya sea de libros, artículos o
páginas web que nos dirijan a la información completa de
cada parte consultada.
II. Marco Teórico
ESTANDAR GPS
El sistema fue desarrollado, instalado y empleado por el
Departamento de Defensa de los Estados Unidos. El GPS
funciona mediante una red de 24 satélites en órbita sobre el
planeta tierra, a 20 200 km de altura, con trayectorias
sincronizadas para cubrir toda la superficie de la Tierra.
Cuando se desea determinar la posición, el receptor que
se utiliza para ello localiza automáticamente como mínimo
cuatro satélites de la red, de los que recibe unas señales
indicando la identificación y la hora del reloj de cada uno de
ellos. Con base en estas señales, el aparato sincroniza el
reloj del GPS y calcula el tiempo que tardan en llegar las
señales al equipo, y de tal modo mide la distancia al satélite
mediante el método de trilateración inversa, la cual se basa
en determinar la distancia de cada satélite respecto al punto
de medición.
Conocidas las distancias, se determina fácilmente la
propia posición relativa respecto a los satélites. Conociendo
además las coordenadas o posición de cada uno de ellos por
la señal que emiten, se obtiene la posición absoluta o las
coordenadas reales del punto de medición. También se
consigue una exactitud extrema en el reloj del GPS, similar
a la de los relojes atómicos que llevan a bordo cada uno de
los satélites.
Las referencias de frecuencia por GPS 910 y 910R
proporcionan una completa trazabilidad y son
extremadamente exactas, lo que las convierte en soluciones
ideales para su uso en un gran número de aplicaciones,
incluidos los sistemas de prueba automáticos, la calibración
y las telecomunicaciones.
Tanto el patrón 910 como el 910R proporcionan una
frecuencia de precisión y una referencia de tiempo de
impulso por segundo que, gracias a sus opciones de
conectividad, permiten su instalación, supervisión y
administración desde casi cualquier ubicación.
Estos dos modelos obtienen su estabilidad de frecuencia
a largo plazo de los patrones de cesio integrados de la
matriz de satélite GPS, aunque también pueden
proporcionar una alta estabilidad a corto plazo desde el
oscilador de cristal controlado por horno (OCXO) o el
oscilador de rubidio (Rb). [3]
ARDUINO
El Arduino Nano es una placa pequeña, completa y-
tablero amigable basada en el ATmega328 (Arduino Nano
3.x) o ATmega168 (Arduino Nano 2.x). Tiene más o menos
la misma funcionalidad de la Arduino Duemilanove, pero en
un paquete diferente. Le falta solamente una toma de
alimentación de CC, y trabaja con un cable USB Mini-B en
lugar de uno estándar. El nano fue diseñado y está siendo
producido por Gravitech.
El Arduino Nano se puede programar con el software de
Arduino ( descarga ). Seleccione "Arduino Diecimila,
Duemilanove o Nano w / ATmega168" o "Arduino
Duemilanove o Nano w / ATmega328" desde el menú
Herramientas> Junta (de acuerdo con el microcontrolador
en su tablero).
Los ATmega168 o ATmega328 en el Arduino Nano
viene precargado con un gestor de arranque que le permite
cargar nuevo código a él sin el uso de un programador de
hardware externo. Se comunica mediante el protocolo
original STK500 ( referencia , archivos de cabecera C ).
 También puede pasar por alto el gestor de arranque y
programar el microcontrolador a través del ICSP (In-Circuit
Serial Programming) cabecea usando Arduino ISP o similar;
consulte estas instrucciones para más detalles. [4]
GPS TRACKER
 DISPOSITIVOS ELECTRICOS
Se considera a todos los elementos que serán controlados
por el sistema, los cuales están conectados directamente a la
tarjeta Arduino.

Es un dispositivo que utiliza el sistema de

posicionamiento global para determinar la ubicación exacta
de un vehículo u otro objeto al que se adjunta el dispositivo.
Está construido con un sofisticado microchip GPS que
continuamente lee su propia ubicación a través de los
satélites de baja órbita mundial y luego utiliza la red GSM /
GPRS para transmitir su ubicación actual a su CELULAR
usando la tarjeta SIM que se encuentra en su interior.
Enviará un Mensaje de Texto con su latitud y longitud. La Sensor ultrasónico HC-SR04 para detectar proximidad
que usted podrá ubicar fácilmente en GOOGLE MAPS. [5]
III. Metodología
Dentro de la estructura del proyecto, se han subdividido
en algunas etapas para una mejor comprensión de las ideas
manejadas, agrupando en bloques según la fase del proyecto
que se esté cumpliendo; principalmente se identifica dos
grandes etapas que serán motivo de análisis conforme
continúe el documento, las etapas son:

 Etapa de Detección de Proximidad de objetos

 Etapa de Obtención de datos de localización

Etapa de Detección de proximidad de objetos

Motor vibratorio de un teléfono celular
Dentro de la Detección de proximidad de objetos nos
vamos a referir concretamente a la utilización de los
sensores ultrasónicos y a la plataforma Arduino
específicamente Arduino nano. Etapa de obtención de datos de localización

 MODULO GPS
Durante la investigación acerca del módulo óptimo a
usarse para el desarrollo del proyecto han surgido varias
ideas, algunas muy accesibles y otras muy por encima del
alcance estudiantil.
Una de las principales ideas es utilizar el módulo
Arduino, pero ya que esta tarjeta no cuenta con una
conexión GPS integrada, es necesario la adquisición de un
módulo GPS externo.

Diagrama de bloques de Detección de proximidad de
objetos
Como se puede apreciar en la figura, el proceso
simplificado en bloques es muy sencillo, ya que se trata de
la conexión y el envío de las señales mediante la plataforma
Arduino su posterior conexión será de la salida del módulo
Arduino nano a un pequeño motor vibrador que nos alerte la
proximidad de un objeto.
El gran problema aquí es que a pesar de que es posible
esta conexión no es tan accesible a costos, ya que después
de realizar varias investigaciones en artículos, páginas web
y personas que han trabajado ya con estos módulos, se llegó
a la conclusión de que para poder enviar los datos obtenidos
por el modulo GPS a un teléfono o a una computadora
donde podamos acceder a la posición de la persona no
vidente portadora del bastón, lo que necesitamos es que
aquella persona tenga un Smartphone para poder enviar ya
sea por wi-fi o por bluetooth los datos obtenidos en la
localización del GPS, el cual puede llegar a tener un costo
muy alto que realmente casi no es accesible a un usuario.
Tarjeta Arduino Nano 3.0 y Módulo GPS Shield
Es por este motivo que se investigó otro tipo de módulos
que nos permitan realizar la misma tecnología pero de otra
manera, otra alternativa es conectar el módulo GPS e ir
guardando cada paso del trayecto de la persona no vidente
en una memoria microSD, pero aun así tampoco nos
permite rastrear a la persona en el lugar donde esté en ese
momento, partiendo de esto y buscando una forma más fácil
además que disminuya costos se encuentra así que el
módulo más óptimo para el presente proyecto es el GPS
Tracker el cual nos permite hallar la ubicación de una
persona, animal, objeto de una manera muy sencilla.
Con solo colocar un SIM con saldo en el GPS Tracker y
realizar una llamada desde un teléfono, el GPS obtiene los
datos de posicionamiento y los envía mediante un mensaje
de texto así como también un link para que podamos
acceder desde nuestro computador a Google Maps y
podamos ver la ubicación en tiempo real.
Pantalla del teléfono móvil con el mensaje de los datos
IV. Resultados
El proyecto mostrado basa su funcionamiento desde dos
puntos de enfoque, como se ha visto, la detección de
obstáculos se realiza mediante vibración utilizando
sensores ultrasónicos HC-SR04, motor vibrador y otros
elementos; mientras que la localización de la persona no
vidente se realiza empleando el módulo GPS Tracker.
Al unir estas dos visiones, se concreta un proyecto que
indica el funcionamiento a través de un prototipo, de lo que
sería un bastón electrónico con ubicación GPS, las mismas
que brindarían un mayor seguridad a las persona no
videntes, de igual manera incrementarían el nivel de
curiosidad científica en los estudiantes y por lo tanto la
motivación para próximos estudios se acrecienta al estar en
un continuo roce con la tecnología.
El usar un sensor para el desarrollo de este proyecto,
genera ventajas y desventajas a la hora de obtener
resultados, como se mencionó el sensor ultrasónico HC-
SR04 brinda una facilidad a la hora de detectar un
obstáculo, pero a su vez se vuelve un tanto delimitada con
respecto a su distancia ya que su rango de cobertura es de 2
a 4 m. Por ejemplo en este caso, se realizó la detección de
obstáculos a una distancia de 1 m, lo que fue favorable para
la persona. También se hizo la prueba con 3 sensores HC-
SR04 pero estos no dieron los resultados que esperábamos,
ya que no detectaba con facilidad y rapidez los obstáculos y
reducía además la vibración del bastón, por lo que se optó a
utilizar un solo sensor ultrasónico.
En cuanto al módulo GPS Tracker implementado en este
proyecto cuenta con varias aplicaciones. Pero para este
caso la localización con un celular fue favorable, dándonos
como datos la longitud, latitud y un enlace que nos llevara
directamente a Google Maps pudiendo visualizar la
ubicación de la persona no vidente. Después de realizadas
varias pruebas se tiene como resultado que el modulo GPS
Tracker presenta una detección de satélites satisfactoria
pero en lugares abiertos.
Las pruebas realizadas en el prototipo, indican que la
detección de obstáculos y la localización de la persona no
vidente funciona adecuadamente, pero para el caso de que
hubiera un hueco o un charco de agua se tendría que realizar
una nueva estructura, con sensores ultrasónicos ubicados en
partes específicas y alguna cubierta para protegerse del
agua, para la localización de la persona se utilizaría un
módulo GPS que tenga un rango de cobertura mucho más
grande y permita visualizar de mejor manera su ubicación.
V. Discusión
La implementación del sistema GPS en el bastón nos
permite tener la seguridad de poder encontrar en cualquier
momento a la persona no vidente a la cual estamos
monitoreando.
La disponibilidad del motor nos permite sentir la
vibración en la mano con una rapidez de acuerdo a la
proximidad de los objetos contribuyendo con la seguridad
del usuario puesto que lo hace sentirse más seguro al tener
la certeza de que al tener cerca un objeto el bastón lo
alertará.
El bastón electrónico es muy útil ya que a diferencia de
los bastones comunes que se usan entre las personas no
videntes este provee muchas más “ayudas” y aplicaciones
desde el alcance del bastón hasta la movilidad del mismo.
 El proyecto al ser una primera aproximación hacia el VI. Referencias Bibliográficas
futuro en el campo de las personas no videntes, por el
momento realiza su funcionamiento con un solo sensor
ultrasónico que es el que da un alcance de un metro aparte [1] A. Martínez, agosto 2012. [En línea].
del tamaño propio del bastón. Available:http://tesis.ipn.mx/xmlui/bitstream/handle/12345
El alcance de los sensores podemos adaptarlo a nuestra 6789/11470/21.pdf?sequence=1. [Último acceso: 06 julio
conveniencia mediante la programación de la tarjeta 2015].
Arduino para así poder dar más alcance en la detección de
[2] S. González, agosto 2008. [En línea]. Available:
algún objeto, teniendo en cuenta que con una distancia
http://tesis.ipn.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/123456789
errónea puede hacer que el bastón detecte cosas q no son
/6883/ice%20%20173a.pdf?sequence=1. [Último acceso:
correctas, haciendo que el sensor no responda.
20 junio 2015].
Ha pesar de que el bastón electrónico seria de mucha
ayuda para los no videntes en un principio su costo limita la [3] «Fluke Calibration,», diciembre 2011. [En línea].
compra de este, debido a que se iva a utilizar teléfonos Available: http://la.flukecal.com/products/electrical-
Androide para su, haciendo que este no sea de fácil acceso calibration/electrical-standards/910910r-
debido a su muy elevado costo, por lo que se optó a utilizar est%C3%A1ndares-de-frecuencia-controlada-por. [Último
el modulo GPS Tracker de un costo y tamaño menor. acceso: 15 junio 2015].

[4] «Arduino,», abril 2009. [En línea]. Available:

La etapa de la localización y obtención de datos de
https://www.arduino.cc/en/Main/arduinoBoardNano.
latitud y longitud del GPS presenta su mayor limitación en
[Último acceso: 20 junio 2015].
su sensibilidad, a que se refiere con sensibilidad, es
simplemente la capacidad que tiene de detectar el satélite, [5] «MvaSoft,», «Blogspot,» 4 octubre 2011. [En línea].
por eso en lugares en los que no tenemos un espacio abierto Available: http://gps-tracker-ecuador.blogspot.com/.
ya sea dentro de un cuarto o rodeado de edificios altos el [Último acceso: 10 julio 2015].
módulo GPS no detectará con facilidad y nos dará como
datos 0.

A partir de este proyecto existen varias posibilidades de

mejoramiento para el mismo. Si se analiza el alcance o
rango del sensor, futuros proyectos deberían encargarse de
lograr conectar al menos 2 sensores más para poder detectar
en diferentes direcciones o por su parte adquirir un sensor
que detecte 180 grados, el cual abarate costos pero que
proporcione mejor alcance y mayor sensibilidad.

La localización y obtención de datos es un campo de

estudio muy amplio como se pudo mencionar
anteriormente, existen varios métodos para obtener los datos
de posición. Por tal motivo, los futuros proyectos deben
enfocarse en encontrar el método más efectivo mediante
diferentes módulos los cuales tengan una mayor cobertura y
sean más efectivos para realizar la obtención de los datos de
posicionamiento.

Para una mejor localización de la persona no vidente, los

trabajos futuros en este tema de investigación, deberían de
realizar la transmisión inalámbrica de los datos leídos hacia
una central para permitir monitoreo en tiempo real de la
persona.
Finalmente, el desarrollo del proyecto planteado a dejado
sembrado las bases en cuanto a un mejoramiento en el
bienestar de las personas no videntes, en donde todas las
personas que forman parte de esta discapacidad se sientan
atendidos y no excluidos en el campo tecnológico, esto
permite dejar investigaciones y mejoras de este proyecto
para las futuras generaciones.