Universidad Técnica del Norte

Facultad de Ingeniería en Ciencias Aplicadas

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 1 / 27 4 de abril de 2018 1 / 27

 Materia: Mecanismos (Teoría de Máquinas)
Asignatura obligatoria para la obtención
del título de Ingeniero Automotriz por la Universidad Técnica del Norte

SESIÓN 01
Profesor: Dr. Fernando Ramírez Paredes
M.Sc. Ingeniería Matemática
M.Sc. Ingeniería de Máquinas y Transportes
Ph.D. Ingeniería Mecánica y Organización Industrial
Investigador SENESCYT (7702 R-16-28428)

Cubículo 33 Edif. Biblioteca 4to. Piso - UTN

Correo: frramirez@utn.edu.ec

4 de abril de 2018
Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 2 / 27 4 de abril de 2018 2 / 27
 Contenido de la sesión

1 Cadenas cinemáticas, mecanismos y

Organización de la Asignatura
2 Motivación y objetivos de la asignatura
3 Contenido de la asignatura
4 Fundamentos
Eslabones
Juntas cinemáticas
máquinas
Grados de Libertad GDL de un
mecanismo
Pares cinemáticos equivalentes
5 Tarea para la próxima clase

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 3 / 27 4 de abril de 2018 3 / 27

 Contenido de la sesión

1 Cadenas cinemáticas, mecanismos y

Organización de la Asignatura
2 Motivación y objetivos de la asignatura
3 Contenido de la asignatura
4 Fundamentos
Eslabones
Juntas cinemáticas
máquinas
Grados de Libertad GDL de un
mecanismo
Pares cinemáticos equivalentes
5 Tarea para la próxima clase

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 3 / 27 4 de abril de 2018 3 / 27

 Contenido de la sesión

1 Cadenas cinemáticas, mecanismos y

Organización de la Asignatura
2 Motivación y objetivos de la asignatura
3 Contenido de la asignatura
4 Fundamentos
Eslabones
Juntas cinemáticas
máquinas
Grados de Libertad GDL de un
mecanismo
Pares cinemáticos equivalentes
5 Tarea para la próxima clase

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 3 / 27 4 de abril de 2018 3 / 27

 Contenido de la sesión

1 Cadenas cinemáticas, mecanismos y

Organización de la Asignatura
2 Motivación y objetivos de la asignatura
3 Contenido de la asignatura
4 Fundamentos
Eslabones
Juntas cinemáticas
máquinas
Grados de Libertad GDL de un
mecanismo
Pares cinemáticos equivalentes
5 Tarea para la próxima clase

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 3 / 27 4 de abril de 2018 3 / 27

 Contenido de la sesión

1 Cadenas cinemáticas, mecanismos y

Organización de la Asignatura
2 Motivación y objetivos de la asignatura
3 Contenido de la asignatura
4 Fundamentos
Eslabones
Juntas cinemáticas
máquinas
Grados de Libertad GDL de un
mecanismo
Pares cinemáticos equivalentes
5 Tarea para la próxima clase

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 3 / 27 4 de abril de 2018 3 / 27

 Organización de la Asignatura

Contenido

1 Organización de la Asignatura

2 Motivación y objetivos de la asignatura

3 Contenido de la asignatura

4 Fundamentos
Eslabones
Juntas cinemáticas
Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas
Grados de Libertad GDL de un mecanismo
Pares cinemáticos equivalentes

5 Tarea para la próxima clase

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 4 / 27 4 de abril de 2018 4 / 27

 Organización de la Asignatura

Pautas de comportamiento

ACUERDOS:
Hora de Entrada: Hasta 15 minutos después del inicio de la clase.
Copia o Plagio: Implica CERO en la prueba/examen/trabajo y la
denuncia con las autoridades de la Facultad.
Fechas/Plazos: Exámenes aplazados sin justificativo válido se
sancionarán con el 50 % de penalización en la nota.

COMUNICACIÓN Y TUTORÍAS: Se realizarán o planificarán por

correo institucional.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 5 / 27 4 de abril de 2018 5 / 27

 Organización de la Asignatura

Pautas de comportamiento

ACUERDOS:
Hora de Entrada: Hasta 15 minutos después del inicio de la clase.
Copia o Plagio: Implica CERO en la prueba/examen/trabajo y la
denuncia con las autoridades de la Facultad.
Fechas/Plazos: Exámenes aplazados sin justificativo válido se
sancionarán con el 50 % de penalización en la nota.

COMUNICACIÓN Y TUTORÍAS: Se realizarán o planificarán por

correo institucional.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 5 / 27 4 de abril de 2018 5 / 27

 Organización de la Asignatura

Pautas de comportamiento

ACUERDOS:
Hora de Entrada: Hasta 15 minutos después del inicio de la clase.
Copia o Plagio: Implica CERO en la prueba/examen/trabajo y la
denuncia con las autoridades de la Facultad.
Fechas/Plazos: Exámenes aplazados sin justificativo válido se
sancionarán con el 50 % de penalización en la nota.

COMUNICACIÓN Y TUTORÍAS: Se realizarán o planificarán por

correo institucional.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 5 / 27 4 de abril de 2018 5 / 27

 Organización de la Asignatura

Pautas de comportamiento

ACUERDOS:
Hora de Entrada: Hasta 15 minutos después del inicio de la clase.
Copia o Plagio: Implica CERO en la prueba/examen/trabajo y la
denuncia con las autoridades de la Facultad.
Fechas/Plazos: Exámenes aplazados sin justificativo válido se
sancionarán con el 50 % de penalización en la nota.

COMUNICACIÓN Y TUTORÍAS: Se realizarán o planificarán por

correo institucional.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 5 / 27 4 de abril de 2018 5 / 27

 Organización de la Asignatura

Pautas de comportamiento

ACUERDOS:
Hora de Entrada: Hasta 15 minutos después del inicio de la clase.
Copia o Plagio: Implica CERO en la prueba/examen/trabajo y la
denuncia con las autoridades de la Facultad.
Fechas/Plazos: Exámenes aplazados sin justificativo válido se
sancionarán con el 50 % de penalización en la nota.

COMUNICACIÓN Y TUTORÍAS: Se realizarán o planificarán por

correo institucional.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 5 / 27 4 de abril de 2018 5 / 27

 Organización de la Asignatura

Organización de la Asignatura

EVALUACIONES PARCIALES:
Lecciones: Evaluaciones tomadas de deberes específicos (30 %).
Pruebas: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a un período inferior al bimestre (30 %).
Deberes-Trabajo-Exposición: (10 %) (LATEX).
EVALUACIÓN GENERAL:
Examen: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a todo el bimestre/semestre (30 %)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 6 / 27 4 de abril de 2018 6 / 27

 Organización de la Asignatura

Organización de la Asignatura

EVALUACIONES PARCIALES:
Lecciones: Evaluaciones tomadas de deberes específicos (30 %).
Pruebas: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a un período inferior al bimestre (30 %).
Deberes-Trabajo-Exposición: (10 %) (LATEX).
EVALUACIÓN GENERAL:
Examen: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a todo el bimestre/semestre (30 %)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 6 / 27 4 de abril de 2018 6 / 27

 Organización de la Asignatura

Organización de la Asignatura

EVALUACIONES PARCIALES:
Lecciones: Evaluaciones tomadas de deberes específicos (30 %).
Pruebas: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a un período inferior al bimestre (30 %).
Deberes-Trabajo-Exposición: (10 %) (LATEX).
EVALUACIÓN GENERAL:
Examen: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a todo el bimestre/semestre (30 %)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 6 / 27 4 de abril de 2018 6 / 27

 Organización de la Asignatura

Organización de la Asignatura

EVALUACIONES PARCIALES:
Lecciones: Evaluaciones tomadas de deberes específicos (30 %).
Pruebas: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a un período inferior al bimestre (30 %).
Deberes-Trabajo-Exposición: (10 %) (LATEX).
EVALUACIÓN GENERAL:
Examen: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a todo el bimestre/semestre (30 %)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 6 / 27 4 de abril de 2018 6 / 27

 Organización de la Asignatura

Organización de la Asignatura

EVALUACIONES PARCIALES:
Lecciones: Evaluaciones tomadas de deberes específicos (30 %).
Pruebas: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a un período inferior al bimestre (30 %).
Deberes-Trabajo-Exposición: (10 %) (LATEX).
EVALUACIÓN GENERAL:
Examen: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a todo el bimestre/semestre (30 %)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 6 / 27 4 de abril de 2018 6 / 27

 Organización de la Asignatura

Organización de la Asignatura

EVALUACIONES PARCIALES:
Lecciones: Evaluaciones tomadas de deberes específicos (30 %).
Pruebas: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a un período inferior al bimestre (30 %).
Deberes-Trabajo-Exposición: (10 %) (LATEX).
EVALUACIÓN GENERAL:
Examen: Evaluaciones tomadas de la literatura especializada o
ejercicios originales referentes a todo el bimestre/semestre (30 %)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 6 / 27 4 de abril de 2018 6 / 27

 Motivación y objetivos de la asignatura

Contenido

1 Organización de la Asignatura

2 Motivación y objetivos de la asignatura

3 Contenido de la asignatura

4 Fundamentos
Eslabones
Juntas cinemáticas
Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas
Grados de Libertad GDL de un mecanismo
Pares cinemáticos equivalentes

5 Tarea para la próxima clase

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 7 / 27 4 de abril de 2018 7 / 27

 Motivación y objetivos de la asignatura

Motivación y Objetivos

Motivación: Importancia del diseño cinemático en el diseño de

máquinas.
Todo ingeniero mecánico/automotriz debe tener un
conocimiento sólido acerca del análisis de mecanismos.

Objetivos: Estudiar las metodologías fundamentales para el análisis

de mecanismos planos.)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 8 / 27 4 de abril de 2018 8 / 27

 Motivación y objetivos de la asignatura

Motivación y Objetivos

Motivación: Importancia del diseño cinemático en el diseño de

máquinas.
Todo ingeniero mecánico/automotriz debe tener un
conocimiento sólido acerca del análisis de mecanismos.

Objetivos: Estudiar las metodologías fundamentales para el análisis

de mecanismos planos.)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 8 / 27 4 de abril de 2018 8 / 27

 Motivación y objetivos de la asignatura

Motivación y Objetivos

Motivación: Importancia del diseño cinemático en el diseño de

máquinas.
Todo ingeniero mecánico/automotriz debe tener un
conocimiento sólido acerca del análisis de mecanismos.

Objetivos: Estudiar las metodologías fundamentales para el análisis

de mecanismos planos.)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 8 / 27 4 de abril de 2018 8 / 27

 Motivación y objetivos de la asignatura

Motivación y Objetivos

Motivación: Importancia del diseño cinemático en el diseño de

máquinas.
Todo ingeniero mecánico/automotriz debe tener un
conocimiento sólido acerca del análisis de mecanismos.

Objetivos: Estudiar las metodologías fundamentales para el análisis

de mecanismos planos.)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 8 / 27 4 de abril de 2018 8 / 27

 Motivación y objetivos de la asignatura

Motivación y Objetivos

Motivación: Importancia del diseño cinemático en el diseño de

máquinas.
Todo ingeniero mecánico/automotriz debe tener un
conocimiento sólido acerca del análisis de mecanismos.

Objetivos: Estudiar las metodologías fundamentales para el análisis

de mecanismos planos.)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 8 / 27 4 de abril de 2018 8 / 27

 Contenido de la asignatura

Contenido

1 Organización de la Asignatura

2 Motivación y objetivos de la asignatura

3 Contenido de la asignatura

4 Fundamentos
Eslabones
Juntas cinemáticas
Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas
Grados de Libertad GDL de un mecanismo
Pares cinemáticos equivalentes

5 Tarea para la próxima clase

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 9 / 27 4 de abril de 2018 9 / 27

 Contenido de la asignatura

Contenido de la asignatura

Fundamentos
Análisis gráfico de velocidad y aceleración.
Modelización analítica de mecanismos con álgebra compleja.
Metodología para modelización numérica de mecanismos.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 10 / 27 4 de abril de 2018 10 / 27

 Contenido de la asignatura

Contenido de la asignatura

Fundamentos
Análisis gráfico de velocidad y aceleración.
Modelización analítica de mecanismos con álgebra compleja.
Metodología para modelización numérica de mecanismos.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 10 / 27 4 de abril de 2018 10 / 27

 Contenido de la asignatura

Contenido de la asignatura

Fundamentos
Análisis gráfico de velocidad y aceleración.
Modelización analítica de mecanismos con álgebra compleja.
Metodología para modelización numérica de mecanismos.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 10 / 27 4 de abril de 2018 10 / 27

 Contenido de la asignatura

Contenido de la asignatura

Fundamentos
Análisis gráfico de velocidad y aceleración.
Modelización analítica de mecanismos con álgebra compleja.
Metodología para modelización numérica de mecanismos.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 10 / 27 4 de abril de 2018 10 / 27

 Fundamentos

Contenido

1 Organización de la Asignatura

2 Motivación y objetivos de la asignatura

3 Contenido de la asignatura

4 Fundamentos
Eslabones
Juntas cinemáticas
Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas
Grados de Libertad GDL de un mecanismo
Pares cinemáticos equivalentes

5 Tarea para la próxima clase

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 11 / 27 4 de abril de 2018 11 / 27

 Fundamentos Eslabones

Fundamentos: Definiciones importantes

C
C

B B
B

D D
D

Eslabones:
Definición: Cuerpo rígido uni/bidimensional.
Clasificación:
Pares activos: Binario, Ternario,...
Movimiento: Manivela, Biela, Balancín.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 12 / 27 4 de abril de 2018 12 / 27

 Fundamentos Eslabones

Fundamentos: Definiciones importantes

C
C

B B
B

D D
D

Eslabones:
Definición: Cuerpo rígido uni/bidimensional.
Clasificación:
Pares activos: Binario, Ternario,...
Movimiento: Manivela, Biela, Balancín.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 12 / 27 4 de abril de 2018 12 / 27

 Fundamentos Eslabones

Fundamentos: Definiciones importantes

C
C

B B
B

D D
D

Eslabones:
Definición: Cuerpo rígido uni/bidimensional.
Clasificación:
Pares activos: Binario, Ternario,...
Movimiento: Manivela, Biela, Balancín.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 12 / 27 4 de abril de 2018 12 / 27

 Fundamentos Eslabones

Fundamentos: Definiciones importantes

C
C

B B
B

D D
D

Eslabones:
Definición: Cuerpo rígido uni/bidimensional.
Clasificación:
Pares activos: Binario, Ternario,...
Movimiento: Manivela, Biela, Balancín.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 12 / 27 4 de abril de 2018 12 / 27

 Fundamentos Eslabones

Fundamentos: Definiciones importantes

C
C

B B
B

D D
D

Eslabones:
Definición: Cuerpo rígido uni/bidimensional.
Clasificación:
Pares activos: Binario, Ternario,...
Movimiento: Manivela, Biela, Balancín.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 12 / 27 4 de abril de 2018 12 / 27

 Fundamentos Juntas cinemáticas

Fundamentoss: Definiciones importantes

B E A

Nodos, Juntas o Pares cinemáticos:

Definición: Conexiones entre eslabones.
Características: Movimiento relativo + Contacto permanente.
Clasificación: Según...
los Grados de Libertad GDL: I, II, III, ...
los eslabones confluyentes: 2, 3, ...

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 13 / 27 4 de abril de 2018 13 / 27

 Fundamentos Juntas cinemáticas

Fundamentoss: Definiciones importantes

B E A

Nodos, Juntas o Pares cinemáticos:

Definición: Conexiones entre eslabones.
Características: Movimiento relativo + Contacto permanente.
Clasificación: Según...
los Grados de Libertad GDL: I, II, III, ...
los eslabones confluyentes: 2, 3, ...

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 13 / 27 4 de abril de 2018 13 / 27

 Fundamentos Juntas cinemáticas

Fundamentoss: Definiciones importantes

B E A

Nodos, Juntas o Pares cinemáticos:

Definición: Conexiones entre eslabones.
Características: Movimiento relativo + Contacto permanente.
Clasificación: Según...
los Grados de Libertad GDL: I, II, III, ...
los eslabones confluyentes: 2, 3, ...

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 13 / 27 4 de abril de 2018 13 / 27

 Fundamentos Juntas cinemáticas

Fundamentoss: Definiciones importantes

B E A

Nodos, Juntas o Pares cinemáticos:

Definición: Conexiones entre eslabones.
Características: Movimiento relativo + Contacto permanente.
Clasificación: Según...
los Grados de Libertad GDL: I, II, III, ...
los eslabones confluyentes: 2, 3, ...

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 13 / 27 4 de abril de 2018 13 / 27

 Fundamentos Juntas cinemáticas

Fundamentoss: Definiciones importantes

B E A

Nodos, Juntas o Pares cinemáticos:

Definición: Conexiones entre eslabones.
Características: Movimiento relativo + Contacto permanente.
Clasificación: Según...
los Grados de Libertad GDL: I, II, III, ...
los eslabones confluyentes: 2, 3, ...

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 13 / 27 4 de abril de 2018 13 / 27

 Fundamentos Juntas cinemáticas

Fundamentoss: Definiciones importantes

B E A

Nodos, Juntas o Pares cinemáticos:

Definición: Conexiones entre eslabones.
Características: Movimiento relativo + Contacto permanente.
Clasificación: Según...
los Grados de Libertad GDL: I, II, III, ...
los eslabones confluyentes: 2, 3, ...

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 13 / 27 4 de abril de 2018 13 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

E E

B B

Entrada A Entrada A

Cadena cinemática
Definición: Conjunto de eslabones/elementos unidos mediante juntas
cinemáticas.
Clasificación: Abiertas, Cerradas.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 14 / 27 4 de abril de 2018 14 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

E E

B B

Entrada A Entrada A

Cadena cinemática
Definición: Conjunto de eslabones/elementos unidos mediante juntas
cinemáticas.
Clasificación: Abiertas, Cerradas.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 14 / 27 4 de abril de 2018 14 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

E E

B B

Entrada A Entrada A

Cadena cinemática
Definición: Conjunto de eslabones/elementos unidos mediante juntas
cinemáticas.
Clasificación: Abiertas, Cerradas.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 14 / 27 4 de abril de 2018 14 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

E E

B B

Entrada A Entrada A

Mecanismos
Definición: Cadena cinemática con un eslabón fijo.
Objetivo: Transmisión de movimiento.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 15 / 27 4 de abril de 2018 15 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

E E

B B

Entrada A Entrada A

Mecanismos
Definición: Cadena cinemática con un eslabón fijo.
Objetivo: Transmisión de movimiento.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 15 / 27 4 de abril de 2018 15 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

E E

B B

Entrada A Entrada A

Mecanismos
Definición: Cadena cinemática con un eslabón fijo.
Objetivo: Transmisión de movimiento.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 15 / 27 4 de abril de 2018 15 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

Máquinas:
Definición: Conjunto de mecanismos.
Objetivo: Transmisión de fuerza/potencia.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 16 / 27 4 de abril de 2018 16 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

Máquinas:
Definición: Conjunto de mecanismos.
Objetivo: Transmisión de fuerza/potencia.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 16 / 27 4 de abril de 2018 16 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

Máquinas:
Definición: Conjunto de mecanismos.
Objetivo: Transmisión de fuerza/potencia.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 16 / 27 4 de abril de 2018 16 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

Movilidad:
Definición: Número de parámetros necesarios y suficientes para
determinar unívocamente la posición de una cadena cinemática.
Grados de Libertad GDL de un mecanismo:
Definición: Movilidad de un mecanismo.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 17 / 27 4 de abril de 2018 17 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

Movilidad:
Definición: Número de parámetros necesarios y suficientes para
determinar unívocamente la posición de una cadena cinemática.
Grados de Libertad GDL de un mecanismo:
Definición: Movilidad de un mecanismo.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 17 / 27 4 de abril de 2018 17 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

Movilidad:
Definición: Número de parámetros necesarios y suficientes para
determinar unívocamente la posición de una cadena cinemática.
Grados de Libertad GDL de un mecanismo:
Definición: Movilidad de un mecanismo.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 17 / 27 4 de abril de 2018 17 / 27

 Fundamentos Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas

Fundamentos: Definiciones importantes

Movilidad:
Definición: Número de parámetros necesarios y suficientes para
determinar unívocamente la posición de una cadena cinemática.
Grados de Libertad GDL de un mecanismo:
Definición: Movilidad de un mecanismo.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 17 / 27 4 de abril de 2018 17 / 27

 Fundamentos Grados de Libertad GDL de un mecanismo

Fundamentos: Criterio de Grübler

OBJETIVO: Calcular los GDL de un mecanismo. Tomando en cuenta

movimiento plano:
Un eslabón libre −→ 3 GDL.
N eslabones libres −→ 3N GDL.
Un eslabón fijo −→ N − 1 eslabones libres −→ 3(N − 1) GDL.
Eslabonamiento con P1 pares Clase I −→ 3(N − 1) − 2P1 GDL.
Eslabonamiento con P2 pares Clase II, entonces.

GDL = 3(N − 1) − 2P1 − P2 (1)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 18 / 27 4 de abril de 2018 18 / 27

 Fundamentos Grados de Libertad GDL de un mecanismo

Fundamentos: Criterio de Grübler

OBJETIVO: Calcular los GDL de un mecanismo. Tomando en cuenta

movimiento plano:
Un eslabón libre −→ 3 GDL.
N eslabones libres −→ 3N GDL.
Un eslabón fijo −→ N − 1 eslabones libres −→ 3(N − 1) GDL.
Eslabonamiento con P1 pares Clase I −→ 3(N − 1) − 2P1 GDL.
Eslabonamiento con P2 pares Clase II, entonces.

GDL = 3(N − 1) − 2P1 − P2 (1)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 18 / 27 4 de abril de 2018 18 / 27

 Fundamentos Grados de Libertad GDL de un mecanismo

Fundamentos: Criterio de Grübler

OBJETIVO: Calcular los GDL de un mecanismo. Tomando en cuenta

movimiento plano:
Un eslabón libre −→ 3 GDL.
N eslabones libres −→ 3N GDL.
Un eslabón fijo −→ N − 1 eslabones libres −→ 3(N − 1) GDL.
Eslabonamiento con P1 pares Clase I −→ 3(N − 1) − 2P1 GDL.
Eslabonamiento con P2 pares Clase II, entonces.

GDL = 3(N − 1) − 2P1 − P2 (1)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 18 / 27 4 de abril de 2018 18 / 27

 Fundamentos Grados de Libertad GDL de un mecanismo

Fundamentos: Criterio de Grübler

OBJETIVO: Calcular los GDL de un mecanismo. Tomando en cuenta

movimiento plano:
Un eslabón libre −→ 3 GDL.
N eslabones libres −→ 3N GDL.
Un eslabón fijo −→ N − 1 eslabones libres −→ 3(N − 1) GDL.
Eslabonamiento con P1 pares Clase I −→ 3(N − 1) − 2P1 GDL.
Eslabonamiento con P2 pares Clase II, entonces.

GDL = 3(N − 1) − 2P1 − P2 (1)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 18 / 27 4 de abril de 2018 18 / 27

 Fundamentos Grados de Libertad GDL de un mecanismo

Fundamentos: Criterio de Grübler

OBJETIVO: Calcular los GDL de un mecanismo. Tomando en cuenta

movimiento plano:
Un eslabón libre −→ 3 GDL.
N eslabones libres −→ 3N GDL.
Un eslabón fijo −→ N − 1 eslabones libres −→ 3(N − 1) GDL.
Eslabonamiento con P1 pares Clase I −→ 3(N − 1) − 2P1 GDL.
Eslabonamiento con P2 pares Clase II, entonces.

GDL = 3(N − 1) − 2P1 − P2 (1)

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 18 / 27 4 de abril de 2018 18 / 27

 Fundamentos Pares cinemáticos equivalentes

Fundamentos: Pares cinemáticos equivalentes

OBJETIVO: Simplificar mecanismos reales complejos:

Pasador o revoluta:

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 19 / 27 4 de abril de 2018 19 / 27

 Fundamentos Pares cinemáticos equivalentes

Fundamentos: Pares cinemáticos equivalentes

OBJETIVO: Simplificar mecanismos reales complejos:

Corredera:

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 20 / 27 4 de abril de 2018 20 / 27

 Fundamentos Pares cinemáticos equivalentes

Fundamentos: Pares cinemáticos equivalentes

OBJETIVO: Simplificar mecanismos reales complejos:

Rodamiento puro:

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 21 / 27 4 de abril de 2018 21 / 27

 Fundamentos Pares cinemáticos equivalentes

Fundamentos: Pares cinemáticos equivalentes

OBJETIVO: Simplificar mecanismos reales complejos:

Rodamiento y deslizamiento:

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 22 / 27 4 de abril de 2018 22 / 27

 Fundamentos Pares cinemáticos equivalentes

Fundamentos: Pares cinemáticos equivalentes

OBJETIVO: Simplificar mecanismos reales complejos:

Engranajes:

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 23 / 27 4 de abril de 2018 23 / 27

 Fundamentos Pares cinemáticos equivalentes

Fundamentos: Pares cinemáticos equivalentes

OBJETIVO: Simplificar mecanismos reales complejos:

Resorte:

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 24 / 27 4 de abril de 2018 24 / 27

 Fundamentos Pares cinemáticos equivalentes

Fundamentos: Pares cinemáticos equivalentes

OBJETIVO: Simplificar mecanismos reales complejos:

Banda y Polea:

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 25 / 27 4 de abril de 2018 25 / 27

 Tarea para la próxima clase

Contenido

1 Organización de la Asignatura

2 Motivación y objetivos de la asignatura

3 Contenido de la asignatura

4 Fundamentos
Eslabones
Juntas cinemáticas
Cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas
Grados de Libertad GDL de un mecanismo
Pares cinemáticos equivalentes

5 Tarea para la próxima clase

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 26 / 27 4 de abril de 2018 26 / 27

 Tarea para la próxima clase

TAREA PARA LA PRÓXIMA CLASE

Lectura del Capítulo 1 del libro Diseño de Mecanismos,

Análisis y Síntesis de Erdman-Sandor, Tercera Edición.
ENTREGABLE: Informe escrito en LATEXde 3-5 páginas con lo
más relevante a su criterio.
EVALUACIÓN: Lección escrita con preguntas de opción
múltiple y de desarrollo.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 27 / 27 4 de abril de 2018 27 / 27

 Tarea para la próxima clase

TAREA PARA LA PRÓXIMA CLASE

Lectura del Capítulo 1 del libro Diseño de Mecanismos,

Análisis y Síntesis de Erdman-Sandor, Tercera Edición.
ENTREGABLE: Informe escrito en LATEXde 3-5 páginas con lo
más relevante a su criterio.
EVALUACIÓN: Lección escrita con preguntas de opción
múltiple y de desarrollo.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 27 / 27 4 de abril de 2018 27 / 27

 Tarea para la próxima clase

TAREA PARA LA PRÓXIMA CLASE

Lectura del Capítulo 1 del libro Diseño de Mecanismos,

Análisis y Síntesis de Erdman-Sandor, Tercera Edición.
ENTREGABLE: Informe escrito en LATEXde 3-5 páginas con lo
más relevante a su criterio.
EVALUACIÓN: Lección escrita con preguntas de opción
múltiple y de desarrollo.

Dr. Fernando Ramírez Paredes, Ph.D. 27 / 27 4 de abril de 2018 27 / 27