SISTEMA DE PARTICULAS Y

CINEMATICA DE UN CUERPO
RIGIDO
PROFESOR:CONSILLA CONTRERAS, IVAN
ALUMNO: BARJA HUAMÁN CHRISTIAN
CODIGO:2014002392

16
 SISTEMA DE PARTICULAS Y CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

1-Tres partículas de igual masa unidas por medio de tres barras rígidas de peso
despreciable y de igual longitud l están inicialmente en reposo en la posición indicada tal
como se muestra en la fig. En el tiempo t=0, sobre una de las masas se ejerce una fuerza
de magnitud constante Fx. Los ejes horizontal y vertical son los ejes x e y respectivamente.
Hallar la velocidad y el desplazamiento del centro de masa en términos de t.

𝑙√3
𝑋𝑐𝑚 = 6

𝑙
𝑌𝑐𝑚 =
2
2
𝑙 2 𝑙√3 𝑙
𝑟𝑐𝑚 √
= ( ) +( ) =
2 6 √3

𝐹(𝑥) = 𝐶𝑡𝑒. → 𝐹(𝑥) = 𝐾

𝐹(𝑥) = 3𝑚 . 𝑎𝑐𝑚

𝑑𝑣𝑐𝑚
𝐾 = 3𝑚 .
𝑑𝑡
𝑣𝑐𝑚
𝑡
𝑘
∫ . 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑣𝑐𝑚
0 3𝑚
0

𝑘𝑡
𝑣𝑐𝑚 = =
3𝑚

𝑘𝑡 𝑑𝑟𝑐𝑚
=
3𝑚 𝑡
𝑟𝑐𝑚
𝑡
𝑘𝑡
∫ . 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑟𝑐𝑚
0 3𝑚
𝑙⁄√3

𝑘𝑡 2 𝑙
= 𝑟𝑐𝑚 −
3𝑚 √3

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Página 1

 SISTEMA DE PARTICULAS Y CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

𝑘𝑡 2 𝑙
𝑟𝑐𝑚 = −
3𝑚 √3

2-Tres partículas inician su movimiento con velocidades constantes desde la posición

mostrada en la fig. Si vi=5i+3jm/s; v2:6im/s; v3=4i-2j. Determinar:

a) La velocidad del centro de masa.

b) La ecuación de la trayectoria del centro de masa.
c) L energía cinética T del sistema.
d) La cantidad de movimiento del sistema.

𝑚(0;2)+2𝑚(0;0)+3𝑚(0;−1)
a) (XC.M;YC.M) = 6𝑚

−1
( XC.M;YC.M) = (0; )
6

𝑚(5𝑡;37+2)+2𝑚(6𝑡;0)+3𝑚(4𝑡;−1−2𝑡)
(XC.M(t);YC.M(t)) = 6𝑚

29𝑡 −(1+3t)
(XCM(t);YC.M(t))=( ; )
6 6

(ẋC.M(t) ; ẏC.M(t))=(4.83 ; -0.5)

b) Ecuación de la trayectoria del C.M.

29𝑡 6𝑥
i) X= → x=29
6
−(1+3t) −3𝑥 1
ii) Y= → y= 29 -6
6

1 1 1
c)EK(sist)= 2m(√34 )2 + (2m)(6)2 + (3m) (√1.61)2
2 2

EK(sist)= 83m

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Página 2

 SISTEMA DE PARTICULAS Y CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

c) p→ sist = mv1→ +2mv2→ + 3mv3→

p→ sist =m(5i+3j)+2m(6i)+3m(4i-2j)
p→ sist =(29mi-3mj)Kg.m/s

3-Los bloques A y B de 20Kg cada uno están conectados mediante una barra rígida de
500mm y masa despreciable y se mueven en ranuras lisas. En la posición representada el
bloque A desciende con una velocidad igual a 0.2m/s y el resorte está comprimido, siendo
su constante elástica 3000N/m. La magnitud de la fuerza constante F es igual a 260N, si la
pendiente de la fuerza no varía durante el movimiento, calcular la velocidad del bloque A
cuando se encuentra en el punto A¨ osea después de descender 300mm.

𝑥 2 + 𝑦 2 = 0.52
𝑥𝑥̇ + 𝑦𝑦̇ = 0
-Hallamos la velocidad de B cuando x=0.3 y y=0.4, 𝑥̇ = −0.2
(0.3)(−0.2) + (0.4)(𝑦̇ ) = 0
𝑦̇ = 0.15𝑚/𝑠
Son x e y las velocidades de A y B respectivamente
-Descomponiendo F para tener su componente tangencial
𝐹𝑡 𝐹 cos 𝛼 ; 𝛼 = 30.51°
𝐹𝑡 = 224 𝑁
HALLAMOS LA ENERGÍA en estado inicial y final
INICIO

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Página 3

 SISTEMA DE PARTICULAS Y CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

Energía cinética
(−0.2)2 (0.15)2
A: (20) = 0.45 𝐽 B: (20) = 0.225 𝐽
2 2
Energía potencial
A: 20 (9.81) (0.3) (0.8) = 47.088 j B: (20) (9.81)(0.4) (0.6) = 47.088 J
Energía potencial elástica
(3000)(−0.1)2
A: = 15 𝐽 =
2

FINAL
Energía cinética
(𝑥̇ )2 (𝑦̇ )2
A: (20) = 10 𝑥̇ 2 𝐽 B: (20) = 10 𝑦̇ 2 𝐽
2 2
Energía potencial
A: 0 B: (20) (9.81)(0.5)(0.75) = 58.86 J
Energía potencial elástica
(3000)(0.3−0.1)2
A: = 60 𝐽
2
Conservación de energía
0.1
0.45 + 0.225 + 47.088(2) + 15 + ∫ 224𝑑𝑦 = 10 𝑥̇ 2 + 10 𝑦̇ 2 + 58.86 + 60
0
10(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) = 13.341
𝑥̇ 2 = 1.3341
𝑚
𝑥̇ = 1.155
𝑠

4-En la posición mostrada la barra AB es horizontal y el disco tiene una velocidad angular
constante contraria a las manecillas del reloj de 30rad/s. Hallar:
a) L velocidad de B.
b) La aceleración de B.

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Página 4

 SISTEMA DE PARTICULAS Y CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

5-La placa rectangular es móvil y sus extremos están en contacto con el suelo y el plano
inclinado. Si la aceleración de A es 7.5m/s2 hacia la derecha y la velocidad angular del lado
CD es cero, determinar la aceleración angular del lado AB.

Coordenada B = ( -x , x√3)

Coordenada A = ( 2x , 0)

𝑋𝐴 = 2√3𝑠𝑒𝑛Ɵ

𝑋𝐴̇ = 2√3 𝑐𝑜𝑠 Ɵ̇

𝑥̈𝐴 = 2√3 (−𝑠𝑒𝑛ƟƟ̇2 + Ɵ̈𝑐𝑜𝑠Ɵ)

Pero sabemos que la velocidad angular de CD = 0 pero CD es paralelo a AB y forma un bloque

rigido, por ende , giran en el mismo sentido y magnitud

Ɵ̇ = Ɵ̇𝐶𝐷 = Ɵ̇𝐴𝐵

Ɵ̈𝐴 = 2√3 (−𝑠𝑒𝑛ƟƟ̇2 + Ɵ̈𝑐𝑜𝑠Ɵ)

𝑥̈𝐴 = 2√3 𝑐𝑜𝑠Ɵ Ɵ̈

7.5 = 2√3𝑐𝑜𝑠ƟƟ̈ , cuando Ɵ = 300

Ɵ̈ = 2.5𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Página 5

 SISTEMA DE PARTICULAS Y CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

6-En el mecanismo de eslabones que se muestra en el punto C tiene una velocidad de

7,2m/s hacia la derecha y el eslabón AB tiene una aceleración angular de 5rad/s2 contraria
a las manecillas del reloj cuando el mecanismo está en la posición mostrada. Determinar:
A) La velocidad angular del eslabón AB.
B) La aceleración del punto C.

𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑊 ∗ 𝑟 ∗ 𝐶/𝐵
𝑾 = −𝟔 𝒓𝒂𝒅/𝒔 𝒌̂

 𝑉𝐶 = (7.20 ; 0)
 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑊𝐴𝐵 ∗ (𝐵 − 𝐴)
𝑉𝐵 = 0 + 𝑊𝐴𝐵 ∗ (9⁄5 ; 12⁄5 ; 0)
𝑉𝐵 = − 12⁄5 ∗ 𝑊𝐴𝐵 ∗ 𝒊 + 9⁄5 ∗ 𝑊𝐴𝐵 ∗ 𝒋

 𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑊𝐶𝐵 ∗ (𝐶 − 𝐵)
(7.20 ; 0 ; 0 ) = (− 12⁄5 ∗ 𝑊𝐴𝐵 ; 9⁄5 ∗ 𝑊𝐴𝐵 ; 0) + (0 ; 2.7 ∗ 𝑊𝐶𝐵 ; 0 )

Igualando:

− 12⁄5 ∗ 𝑊𝐴𝐵 = 7.20

̂ 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑾𝑨𝑩 = − 𝟑 𝒌

− 9⁄5 ∗ 𝑊𝐴𝐵 + 7.20 ∗ 𝑊𝐶𝐵 = 0

̂ 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑾𝑪𝑩 = − 𝟐 𝒌

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Página 6

 SISTEMA DE PARTICULAS Y CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

→ ̅ ̅ 2
𝐴𝐵 ∗ (𝐵 − 𝐴) − (𝑊𝐴𝐵 ) ∗ (𝐵 − 𝐴)
𝛼𝐵 = 𝛼𝐴 + 𝛼̅̅̅̅

𝛼𝐵 = 0 + (0 ; 0 ; 5) ∗ (9⁄5 ; 12⁄5 ; 0 ) − (−3)2 ∗ (9⁄5 ; 12⁄5 ; 0)

𝛼𝐵 = (−28.2 ; −12.6 ; 0)

→ ̅̅̅̅ ∗ (𝐶̅ − 𝐷
𝛼𝐶 = 𝛼𝐷 + 𝛼𝐶𝐷 ̅ ) − (𝑊𝐶𝐷 )2 ∗ (𝐶 − 𝐷)

2
𝛼𝐶 = 0 + (0 ; 0 ; 𝛼𝐶𝐷
̅̅̅̅ ) ∗ (0 ; 1.2 ; 0 ) − (−6) ∗ (0 ; 1.2 ; 0)

𝛼𝐶 = (−1.2 ∗ 𝛼𝐶𝐷
̅̅̅̅ ; −43.2 ; 0)

2
→ ̅̅̅̅ ∗ (2.70 ; 0 ; 0 ) − (−2) ∗ (2.70 ; 0 ; 0)
𝛼𝐵 = 𝛼𝐶 + 𝛼𝐵𝐶

(−28.2 ; −12.6 ; 0 ) = (−1.2 ∗ 𝛼𝐶𝐷

̅̅̅̅ ; 43.2 ; 0) + (0 ; 2.70 ∗ 𝛼𝐵𝐶
̅̅̅̅ ; 0 ) − (10.8 ; 0 ; 0)

−17.4 = −1.2 ∗ 𝛼𝐶𝐷

̅̅̅̅

𝛼𝐶 = (−17.4 ; −43.2 ; 0 )

7-L a rueda gira sin deslizar y en la posición definida su velocidad y aceleración angulares
son 2rad/s en sentido horario y 6rad/s en sentido antihorario respectivamente.

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Página 7

 SISTEMA DE PARTICULAS Y CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

Calcular las aceleraciones angulares de los cuerpos AB y BC.

𝑉𝑂 = 𝑊. 𝑟 𝑎 = 𝛼 .𝑟
𝑉𝑂 = 2 . 50 𝑎 = 6 . 25
𝑚𝑚
𝑉𝑂 = 100 𝑠 𝑎 = 150 𝑚𝑚/𝑠 2
̅̅̅
𝑉𝑂 = 100 𝑖 𝑎̅ =
̅̅̅ ̅̅̅
𝑉𝐶 = 𝑉𝑂 + 𝑊 ̅ × ̅̅̅̅
𝑟𝑂𝐶
̅̅̅𝐶 = 100𝑖 + (−2𝑘) × 25𝑗
𝑉
̅̅̅
𝑉 𝐶 = 150𝑖 ………………(1)

̅̅̅
𝑉 ̅̅̅ ̅
𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑊 × ̅̅̅̅
𝑟𝐴𝐵
̅̅̅
𝑉𝐵 = 𝑊𝐴𝐵 𝑘 × 50𝑗
𝑉̅̅̅
𝐵 = −50𝑊𝐴𝐵 𝑖

̅̅̅
𝑉 ̅̅̅ ̅
𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑊 × ̅̅̅̅
𝑟𝐵𝐶
̅̅̅𝐶 = −50𝑊𝐴𝐵 𝑖 + 𝑊𝐵𝐶 𝑘 × (75𝑖 − 100𝑗)
𝑉
̅̅̅
𝑉 𝐶 = (100𝑊𝐵𝐶 − 50𝑊𝐴𝐵 )𝑖 + 75𝑊𝐵𝐶 …………(2)
Igualando 1 y 2
150 = −50𝑊𝐴𝐵
𝑊𝐴𝐵 = −3𝑘
𝑊𝐵𝐶 = 0

̅̅̅̅
𝑎 𝐵 = ̅̅̅
𝑎𝐴 + 𝛼 ̅̅̅̅̅
𝐴𝐵 × ̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅
𝑟𝐴𝐵 + 𝑊 ̅̅̅̅̅̅
𝐴𝐵 × ( 𝑊𝐴𝐵 × ̅̅̅̅)
𝑟𝐴𝐵
𝐵 = 𝛼𝐴𝐵 𝑘 × (50𝑗) + (−3𝑘) × (−3𝑘) × (50𝑗)
̅𝑎̅̅̅
̅𝑎̅̅𝐵̅ = −50𝛼𝐴𝐵 𝑖 − 450𝑗
𝑎𝐶 = 𝑎
̅̅̅ ̅̅̅𝑂̅ + ̅̅̅̅̅
𝛼𝑂𝐶 × ̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝑟𝑂𝐶 + 𝑊 ̅̅̅̅̅̅
𝑂𝐶 × ( 𝑊𝑂𝐶 × ̅̅̅̅)
𝑟𝑂𝐶
𝑎𝐶 = −150𝑖 + 6𝑘) ×
̅̅̅ ( (25𝑗) + (−2𝑘) × (−2𝑘) × (25𝑗)
𝑎𝐶 = −300𝑖 − 100𝑗 ……………….(3)
̅̅̅

̅̅̅𝑐 = ̅𝑎̅̅̅
𝑎 𝐵 + ̅̅̅̅̅
𝛼𝐵𝐶 × ̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝑟𝐵𝐶 + 𝑊 ̅̅̅̅̅̅
𝐵𝐶 × ( 𝑊𝐵𝐶 × ̅̅̅̅)
𝑟𝐵𝐶
𝑎𝑐 = (−50𝛼𝐴𝐵 𝑖 − 450𝑗) + 𝛼𝐵𝐶 𝑘 × (75𝑖 − 100𝑗)
̅̅̅
𝑎𝑐 = (100𝛼𝐵𝐶 − 50𝛼𝐴𝐵 )𝑖 + (75𝛼𝐵𝐶 − 450)𝑗………………..(4)
̅̅̅
Igualando 3 y 4
75𝛼𝐵𝐶 − 450 = −100𝑗
𝛼𝐵𝐶 = 4.67 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
100𝛼𝐵𝐶 − 50𝛼𝐴𝐵 = −300
100 × 4.67 − 50𝛼𝐴𝐵 = −300
𝛼𝐴𝐵 = 15.3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Página 8

 SISTEMA DE PARTICULAS Y CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Página 9