UNIVERSIDAD DE TARAPACÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA

INFORME DE LABORATORIO DE
INTEGRADOS

TÍTULO Centro de Manufactura Integrado.

ESTUDIANTES: OBSERVACIONES:
Markos Carrasco

PROFESORES: EVALUACIÓN:

Erick Santos
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ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERÍA.

INDICE

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1. Introducción ........................................................................................................................... 3

2. Objetivos ................................................................................................................................ 4

3. Materiales .............................................................................................................................. 4

4. Descripción general de la planta ............................................................................................ 4

5. Marco Teórico ........................................................................................................................ 4

5.1. Sensor Capacitivo ................................................................................................... 4

5.2. Sensor Inductivo ..................................................................................................... 4

5.3. Sensor final de Carrera ........................................................................................... 4

5.4. Sensor Pistón Neumático ....................................................................................... 4

5.5. Sensor Óptico ......................................................................................................... 4

5.6. Sensor Infrarrojo..................................................................................................... 4

5.7. Sensor Ultrasónico ................................................................................................. 4

5.8. Sensor LVDT ............................................................................................................ 4

6. Desarrollo de la experiencia ................................................................................................... 4

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Introducción

Un sensor en la industria es un objeto capaz de variar una propiedad ante

magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación, y
transformarlas con un transductor en variables eléctricas.

Hoy en día, se pueden encontrar muchos tipos de sensores, los cuales se basan
en los muchos principios físicos y químicos que existen en la actualidad. Los
sensores son una parte importante en las industrias de todo tipo, ya que se usan
para controlar y automatizar todo tipo de procesos que se lleven a cabo en las
industrias.

En la presente experiencia se realizaron algunas mediciones de los distintos

sensores con los cuales se trabajo en la experiencia, para poder relacionar la
variable que estos miden y la intensidad de corriente que el transductor de los
sensores provee, al variar la magnitud física que estos miden.

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Objetivos

Objetivos generales.

 Comprender los principios de un Centro Integrado de Manufactura (CIM).

 Analizar y evaluar una estrategia de control para un CIM.

Objetivos específicos.

 Comprender el principio de funcionamiento de los sensores del sistema.

 Proponer una estrategia de control del sistema.

Materiales
-Sensor ultrasónico LT1002

-Sensor de posición LVDT (transformador diferencial lineal).

-Fuente dual GW-INSTEK GPS 3303.

-Sensores implementados en la Correa transportadora.

-Regla de 30 cm.

-Huincha para medir.

-Multimetro digital.

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Descripción general de la Planta.

En la planta se tiene preparado una correa transportadora a pequeña escala, la cual está
conformada por cuatros sensores los cuales son final de carrera, capacitivo, inductivo y
óptico, además para la alimentación de la planta se necesitará el uso de una fuente
eléctrica y otra neumática proporcionada por un compresor de aire.

Fig.- Correa transportadora con los sensores.

En la experiencia se explico brevemente el funcionamiento de la planta, la cual consta de

varios sensores. Primeramente existe un almacenamiento de los bloques usados en la
planta, los cuales son expulsados por medio de un pistón neumático para qué comiencen
a circular a través de la correa transportadora, a continuación el bloque pasa a través por
una serie de sensores los cuales se mencionarán a continuación:

Sensor capacitivo: Reconoce el ingreso de un bloque a la correa transportadora, este

sensor detecta cualquier clase de bloque.

Sensor pistón neumático: Reconoce si el de qué lado está recostado el bloque, si está
del lado en el cual posee el hueco o no.

Sensor Óptico: Reconoce el color del bloque, si es oscuro o claro.

Sensor Inductivo: Reconoce si el bloque esta hecho de algún metal magnético o no.

Sensor final de carrera: determina en qué posición esta el bloque en la correa

trasportadora

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Marco Teórico
Sensor Capacitivo.

Los sensores capacitivos son un tipo de sensor eléctrico, que reaccionan ante
cualquier material (metal o no metal) que al aproximarse a su superficie el sensor
se activa una vez se sobrepasa una determinada capacidad.

La distancia del sensor respecto a un determinado material, dependerá de la

densidad y del flujo que emita el material. Son conocidos también como sensores
de proximidad y en la planta de la correa trasportadora se utilizó para identificar si
había un bloque o no, ya que este sensor detecta todo tipo de objetos.

Fig.- Ejemplo de un sensor capacitivo.

Principio de funcionamiento:

Su funcionamiento se basa en un circuito oscilante RC y las líneas del campo

eléctrico que se cierran a través del aire. La aproximación de un objeto con una
constante dieléctrica superior a la del aire, ocasiona el desequilibrio del circuito y
el inicio de las oscilaciones.

Esta variación de la capacidad es función no sólo de la constante dieléctrica, sino

también del volumen, densidad del objeto o sustancia a detectar. Es por esta
razón por lo que la mayor parte de detectores capacitivos llevan incorporado un
ajuste de sensibilidad para adaptarlo a cada uno de los elementos a detectar de
acuerdo con sus propias características y constitución.

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Sensor Inductivo.

Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirven para
detectar materiales metálicos ferrosos. En la planta de correa transportadora, este
sensor es el encargado de identificar si el material, bloque en el caso de la correa
transportadora, en la correa es algún tipo de metal magnético.

Fig.- Bobina representando el principio físico del sensor inductivo.

Principio de funcionamiento:

Los sensores inductivos contienen un devanado interno. Cuando una corriente

circula por este, un campo magnético es generado, que tiene la dirección de las
flechas anaranjadas. Cuando un metal es acercado al campo magnético generado
por el sensor de proximidad, éste es detectado debido a que se produce corrientes
parasitas en el objeto metálico, que a su vez producen un campo magnético que
se opone al de la bobina del sensor, esto causa una disminución en la inductancia
de la bobina del sensor, y por lo tanto una reducción en la impedancia del sensor.

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Sensor final de carrera.

Los interruptores o sensores finales de carrera, también llamados interruptores de

posición, son interruptores que detectan la posición de un elemento móvil
mediante accionamiento mecánico. Son muy habituales en la industria para
detectar la llegada de un elemento móvil a una determinada posición.

Es un dispositivo electromecánico que consta de un accionador, unido a una serie

de contactos que pueden ser normalmente cerrados o abiertos. Está compuesto
por dos partes: un cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que
detecta el movimiento.

Existen multitud de tipos de interruptores final de carrera que se suelen distinguir

por el elemento móvil que genera la señal eléctrica de salida.

Se tienen, por ejemplo, los de lengüeta, bisagra, palanca con rodillo, varilla,
palanca metálica con muelle, de pulsador, etc.

Cilindro Hidráulico (Pistón Neumático) en la correa trasportadora.

De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos:

de Efecto simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidráulica
para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se
emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones. El control de dirección
se lleva a cabo mediante un solenoide. En el interior poseen un resorte que
cambia su constante elástica con el paso de la corriente. Es decir, si circula
corriente por el pistón eléctrico este puede ser extendido fácilmente.

El pistón utilizado en el laboratorio es un cilindro de doble efecto, el cual es un

actuador neumático el cual es capaz de realizar trabajo en dos sentido (avance y
retroceso). Este cilindro consta de dos sensores acoplados a él en cada extremo,
lo que permite reconocer cuando el pistón está completamente extendido o
retraído.

Este pistón neumático con sensor, se usa en la correa transportadora para saber
de qué lado están recostados los bloques.

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Sensor Óptico.

Utiliza un principio parecido al del sensor anterior, sin embargo es un sensor en el

cual tanto el emisor como el receptor se encuentran en el mismo lado. La luz
emitida por el diodo LED se refleja en el objeto, incidiendo en el fototransistor (en
el que la corriente del colector es proporcional a la intensidad luminosa que recibe
la base del dispositivo).

Fig.- Funcionamiento del sensor óptico.

El sensor óptico se utiliza para poder identificar el color del bloque (blanco o
negro) en la correa transportadora.

Sensor infrarrojo.

Particularmente, el sensor infrarrojo es un dispositivo opto electrónico capaz de

medir la radiación electromagnética infrarroja de los cuerpos en su campo de
visión. Todos los cuerpos emiten una cierta cantidad de radiación, esta resulta
invisible para nuestros ojos pero no para estos aparatos electrónicos, ya que se
encuentran en el rango del espectro justo por debajo de la luz visible.

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Principio de funcionamiento:

El dispositivo emite un rayo infrarrojo codificado para ser inmune a la luz ambiente
y es infrarrojo para ser invisible para el ojo. Cuando un objeto o persona se
interpone en su trayectoria este se interrumpe, en consecuencia se activa la
función o proceso que esté ligado a tal acontecimiento.

El sensor infrarrojo se basa en la emisión de cuerpo negro ideal, es decir, un

cuerpo que absorbe y re-emite toda la radiación incidente, independientemente de
la longitud de onda que sea.

Sensor de Ultra sonido.

Los sensores de ultrasonidos detectan objetos a distancias que van desde pocos
centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que
la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco
producido y lo convierte en señales eléctricas, las cuales puede ser descifrada en
valores de distancias. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden
detectar objetos con diferentes formas, diferentes colores, superficies y de
diferentes materiales. La distancia se puede calcular con la siguiente ecuación:

𝟏
𝑳 =( )∗𝒕∗𝑪
𝟐

Donde L es la distancia, t es el tiempo entre la emisión y la recepción, y C es

la velocidad del sonido. (El valor ½, es porque el sonido recorre la distancia
que mide dos veces, de ida y vuelta.).

El problema que presentan estos dispositivos son las zonas ciegas y el problema
de las falsas alarmas. La zona ciega es la zona comprendida entre el lado sensible
del detector y el alcance mínimo en el que ningún objeto puede detectarse de
forma fiable.

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Principio de funcionamiento:

El funcionamiento básico de estos sensores se muestra en el siguiente esquema,

donde se tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un
determinado objeto y la reflexión de ese pulso es detectada por un receptor de
ultrasonidos.

Fig.- Forma en que el sensor detecta objetos.

Fig.- Zonas de detección del sensor ultrasónico.

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Sensor (LVDT).

Estos sensores se basan en la variación de inductancia mutua entre un primario y

cada uno de dos secundarios al desplazarse a lo largo de su interior un núcleo de
material ferro-magnético, arrastrado por un vástago no ferro-magnético, unido a la
pieza cuyo movimiento se desea medir.

Principio de funcionamiento:

El transformador posee tres bobinas dispuestas extremo con extremo alrededor de

una barra. La bobina central es el devanado primario y las externas son los
secundarios. Al alimentar el primario con una tensión alterna, en la posición central
las tensiones inducidas en cada secundario son iguales y, al apartarse de dicha
posición el núcleo, una de las dos tensiones crece y la otra se reduce a la misma
magnitud. El oscilador emite una frecuencia en el rango de 1 a 10 kHz.

Fig.- Circuito de los transformadores al interior del sensor.

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A medida que el núcleo se mueve, la inductancia mutua cambia, causando

que el voltaje inducido en el secundario cambie. Las bobinas están conectadas en
serie pero invertidas, así que el voltaje de salida es la diferencia (por eso es
"diferencial") entre los dos voltajes secundarios. Cuando el núcleo está en su
posición central, se encuentra equidistante a los dos secundarios, los voltajes
inducidos son iguales pero de signo opuesto, así que el voltaje de salida es cero.

En especial estos dispositivos obtiene datos que son bastante precisos, el

problema radica que esta precisión al ser manipulado de forma manual, tiene
cambios bruscos al aplicar la fuerza externa a la varilla móvil dando como
resultados datos que se alejan bastante de la progresión lineal. El LVDT provee
una relación lineal entre el desplazamiento y el voltaje, mientras el núcleo se
exponga a todas las espiras del bobinado primario, si este sale de la zona, pues
entonces no existe resultado medible.

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Desarrollo de la experiencia de Laboratorio.

Sensor Ultrasónico.

Para analizar el funcionamiento del sensor ultrasónico, realizaremos 30

mediciones de distancia en metros, desde el sensor hasta una simple mesa
ladeada en el piso, a modo de simular una pared que fácilmente podremos
desplazar y lograr que la onda emitida por el sensor choque y rebote con ella,
tomando como referencia inicial una distancia de 4 [m] para luego ir disminuyendo
en 0,1 [m] por cada medición realizada. Nos detendremos cuando la distancia
entre el sensor y la mesa sea de 1 metro, debido a que el sensor tiene un punto
ciego para objetos que están a menos de un metro de distancia de él.

Tabla.- Mediciones del sensor Ultrasónico.

Distancia (metros) Corriente (mA)

1 20
1,1 19,68
1,2 19,15
1,3 18,62
1,4 18,05
1,5 17,51
1,6 16,98
1,7 16,41
1,8 15,84
1,9 15,26
2,0 14,62
2,1 14,08
2,2 13,57
2,3 13,29
2,4 12,63
2,5 12,12
2,6 11,6
2,7 11,01
2,8 10,48
2,9 9,94
3,0 9,40
3,1 8,86
3,2 8,32
3,3 7,79
3,4 7,25
3,5 6,71
3,6 6,18
3,7 5,62
3,8 5,08
3,9 4,54
4,0 4

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25

20
Amperes (mA)

15

10

0
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
Distancia (metros)

Fig.- Grafica con los datos de la Tabla.

En la grafica se ve claramente que los datos que entrega el sensor ultrasónico son
lineales e inversamente proporcionales, es decir, a medida de que el objeto que
detecta el sensor esté más cerca de este, mayor será la intensidad de la corriente
de la señal de salida del sensor.

10,48 − 11,01
𝑚= = −5.3
1.8 − 1.7
En la ecuación anterior se calcula la pendiente con dos puntos pertenecientes a la
tabla, haciendo esto para varios puntos y calculando un promedio con todos estos,
se encontró que la pendiente promedio de la tabla es de -5.32.

𝐼 = ((−5.32 ∗ (𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) − 1) + 20) (𝑚𝐴)

La ecuación anterior es la ecuación de la recta que se ve en la Figura.- esta

ecuación es válida para distancia de 1 metro hasta 4 metros desde el sensor
ultrasónico, para distancia menores a 1 metro, el sensor no es confiable ya que es
un punto ciego y para distancia mayores a los 4 metros, no se puede saber con
certeza su ubicación ya que el sensor da un corriente de 4 mA como mínimo.

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Sensor LVDT de posición.

Para la experiencia con el sensor LVDT, se tomaron medidas de la señal de

voltaje, con un multimetro, que el sensor arrojaba, la cual variaba con la posición
del vástago (núcleo). Se realizaron 29 mediciones comenzando con el vástago lo
más extendido posible hacia afuera y se fue disminuyendo la medida en 0.5 (cm)
en cada medida.

Tabla.- Mediciones del sensor LVDT.

Distancia (cm) Voltaje (Volts)

0 10,93
0,5 10,83
1 10,55
1,5 10,16
2 9,5
2,5 8,79
3 7,93
3,5 7,04
4 6,2
4,5 5,25
5 4,39
5,5 3,54
6 2,71
6,5 1,57
7 0,72
7,5 -0,02
8 -0,88
8,5 -1,74
9 -2,7
9,5 -3,55
10 -4,5
10,5 -5,34
11 -6,17
11,5 -7,02
12 -7,84
12,5 -8,69
13 -9,45
13,5 -10,15
14 -10,58

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15

10

5
Voltaje (Volts)

10.5

11.5

12.5

13.5
0

10

11

12

13

14
0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

5.5

6.5

7.5

8.5

9.5
-5

-10

-15
Distancia (cm)

Fig.- Grafica con los datos de la Tabla.

En la grafica de la Figura, se ve claramente una zona lineal, que va desde los 1

(cm) hasta los 13 (cm), para las zonas de 0 a 1 (cm) y 13 a 14 (cm), se puede
observar que la curva a un valor constante. Esto puede ocurrir debido a posible
error humano, dejando el vástago del sensor en la medida equivocada, o también
puede deberse a un posible saturamiento en el transformador del sensor debido a
la forma en que están los dos trasformadores de salida del sensor, como se ve en
la fig.- del marco teórico.

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Proposición de innovación al sistema.

Después de haber realizado la experiencia y haber observado un poco el

funcionamiento de la correa transportadora, propondría:

 Sensor de movimiento: Para poder detectar con precisión el objeto

cuadrado antes de que pase por debajo del pistón neumático, y no tener
que estar calculando el funcionamiento del pistón en base a la detección del
sensor capacitivo.
 Sensor de velocidad: Para poder monitorear la velocidad de la correa, ya
que, la correa puede llevar distintas cargas y al hacerlo puede aumentar o
disminuir su velocidad.
 Sensor de presencia: Sensor para poder saber que la cinta aun está en su
lugar y no se ha cortado.

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Conclusiones

Markos Carrasco Burgoa:

En la experiencia de laboratorio, se pudo observar y entender el funcionamiento

de algunos sensores típicos que podemos encontrar en los procesos industriales.

Cada sensor tiene un distinto principio físico de funcionamiento, además de que

no todos los sensores de un mismo tipo, tienen la misma precisión al momento de
medir la misma perturbación física de un evento en particular, ya que la calidad de
los sensores puede ser distintas, así como su tecnología. Por lo tanto es
importante informarse de lo que es capaz el sensor, como su sensibilidad por
ejemplo, que se utilizara en un determinado sistema automatizado. También se
aprendió de que cada sensor se puede separarse en dos grupos, los que tienen
una señal de salida analógica y los que tienen una señal de salida digital, lo cual
es importante si se quiere medir una magnitud en un proceso industrial o
solamente tener una respuesta “0” o “1” de parte del sensor.

La utilización correcta de los sensores puede automatizar un sinfín de procesos en

la industria, junto con la ayuda de un PLC adecuado y su respectiva programación
adecuada.

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