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Fundamentos Matemáticos
Métodos implementados:
𝑅𝑜
‖𝑝‖
La velocidad no es más que la derivada con respecto al tiempo del vector posición:
𝑑(𝒓𝒊 )
= 𝒓𝒊̇ = |𝑟𝑖̇ (𝑡)|[(cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡))𝑇 ] +
𝑑𝑡
|𝑟𝑖 (𝑡)|[(− sin𝜃𝑖 (𝑡) , cos𝜃𝑖 (𝑡))𝑇 ]𝜃𝑖̇ (𝑡)
([(− sin 𝜃𝑖 (𝑡) , cos 𝜃𝑖 (𝑡))𝑇 ] = [(cos(𝜃𝑖 (𝑡) + 𝜋⁄2) , sin(𝜃𝑖 (𝑡) + 𝜋⁄2))𝑇 ]):
Análisis matricial:
Tomando en cuenta la velocidad angular, podemos utilizar la forma matricial de
nuestro vector de ecuaciones de restriccion dee poscicion y derivarlo respecto al
timepo.
𝑓1 𝑅2 (𝐶𝑜𝑠 2) − 𝑅1(𝐶𝑜𝑠1) − 𝐷𝐴 (𝐶𝑜𝑠 3) 0
𝐹=[ ]=[ ]=[ ]
𝑓2 𝑅2 (𝐶𝑜𝑠 2) − 𝑅1(𝐶𝑜𝑠1) − 𝐷𝐴 (𝐶𝑜𝑠 3) 0
𝑅2
𝜃̇ (𝐶𝑜𝑠 (𝜃3 − 2))
[𝑆̇] = [ 3 ] = 𝜃2̇ [𝐷𝐴 ]
𝐷𝐴̇ 𝑅2 (𝑆𝑒𝑛(𝜃3 − 2))
Aplicación
Estos mecanismos se emplean en maquinas herramienta para dar una carrera de
corte lenta y una rapida carrera de retorno para velocidad angular constante.
Conclusión
RODA BUCH, A., MATA AMELA, V., ALBELDA VITORIA, J. (2016). Máquinas y mecanismos.
Valencia: Univesitat Politè cnica de Valè ncia
F. Martín Chica (2009), “Propuesta de un método matricial bajo restricciones cinemáticas”, Tesis
Doctoral, E.T.S.A. Universidad de Granada.