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Funciones Sensibilidad T y S PDF
Funciones Sensibilidad T y S PDF
Funciones de Sensibilidad
Sistemas Automáticos
EPSIG, 4º Ingeniería Industrial (Plan 2001)
Marzo de 2004
2º 4º
BT I BT II BT III BT IV
El Problema del Diseño de Aspectos Automatización
Control Reguladores Tecnológicos Industrial
del Control
T1 T2 T3 T4
Sistemas Metodología de Realimentación Sensibilidad
Automáticos diseño de sistemas (prácticas) (3h)
de control
Análisis
Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 5
El proceso de diseño
se asemeja a un bucle de control...
proceso diseño realizado, prototipo
referencia especificaciones
acción de control técnicas de síntesis
medida técnicas de análisis
en definitiva...
el éxito en el diseño
no sólo depende de las técnicas de síntesis
sino también
de un buen ANÁLISIS
del diseño realizado
Funciones de Sensibilidad
Definición de la RAE:
Capacidad de respuesta a muy pequeñas excitaciones,
estímulos o causas.
Definición más utilizada en Control:
Variación relativa de una función de transferencia
frente a variaciones relativas de uno o más parámetros
Intuitivamente,
la sensibilidad tiene relación con:
• Respuesta ante cambios en la consigna
• Respuesta ante perturbaciones
• El efecto del ruido de medida
• La estabilidad relativa (muy sensible=fácil de inestabilizar)
• La robustez (muy sensible=poco robusto)
Variable
Realimentada
w(t)
Captador
pi(t) Perturbaciones
Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 12
Funciones de sensibilidad
Bucle básico de control
pert. pert.
de carga de salida
di do
controlador proceso
referencia +
r + e u + x + + y salida
C G
-
acc.
de control +
+ n
ruido
de medida
+ +
r + e u+ x + y
C G
-
+
+ n
sensibilidad
sensibilidad complementaria
sensibilidad de entrada
sensibilidad de control
Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 15
Funciones de sensibilidad
Observaciones
+ +
r=0 + e u + x + y
C G
-
+ +
r=0 + e u + x + y
C G
-
+ +
r=0 + e u + x + y
C G
-
+ n=0
+
+ +
r=0 + e u + x + y
C G
-
+ n=0
+
Bucle abierto
Bucle cerrado
mejor que
BA
peor que
BA
wms=1.36 rads/s
atenúa perturbaciones
lentas hasta unos
0.86 rads/s
ancho de banda
0 0 0
En ausencia de perturbaciones...
En régimen permanente...
|S| pequeña
Matemáticamente
se verifican las siguientes relaciones...
2 Dado que:
Proceso:
Controlador (PID):
Incremento de la acción de control
en las frecuencias amplificadas
Kp
e(t)
Propiedades
• La acción de control es directamente
proporcional al error e(t) cometido
• Esta acción surte efecto de forma
instantánea a la aparición del error
t • Reduce el error, tanto en seguimiento de
referencias como el originado por
perturbaciones, pero no lo anula en régimen
permanente
• Valores elevados de Kp originan menos
error y respuestas más rápidas, aunque una
acción P excesiva pueden producir
respuestas sobreosciladas o incluso
inestables
1/s Ki
e(t)
Propiedades
• Se basa en la integral del error
• Mientras el error persiste en régimen
permanente, la acción de control se
incrementa (el integrador sigue integrando)
t • En régimen permanente, el error se hace
cero (si no, tendríamos un sistema
inestable)
u(t)
• La acción se basa en la “historia” del error,
por tanto conlleva cierto retraso (no
confundir con retraso puro)
• Este retraso origina dinámicas lentas, más
Kp
e(s) u(s) oscilatorias y a veces inestabilidad
+ • La acción integral siempre suele ir
acompañada de una acción proporcional
+
(Kp) ACCIÓN Proporcional-Integral (PI)
1/s Ki
t
parte
parte
Td diferencial
proporcional
Propiedades
• Se basa en la predicción lineal del valor del
error dentro de Td segundos es
ANTICIPATIVA 1
• Esta predicción se basa en la pendiente del e(s) + u(s)
error (derivada) K
• Su carácter anticipativo hace que, en +
general, mejore la dinámica de la respuesta s Td
Kp
e(s) + u(s)
K 1/s Ki
+
s Kd
Propiedades
• Combina las tres acciones
• Bien diseñado puede reunir las ventajas de
las tres
• Las tres acciones básicas P, PI, PD, son
casos particulares de ésta
• La gran mayoría de los reguladores
utilizados en la industria son PID’s
+ +
r + e u + x + y
C G
-
+
+ n
Controlador:
Proceso:
función de sensibilidad
derivando...
sustituyendo 1 y 2 por
se obtienen versiones conservadoras
de los dos márgenes:
MG = 1/a
-1+0j a Re
punto de 1
distancia
mínima: MF(º)
Estabilidad y sensibilidad
Visualizando la curva de sensibilidad
puede obtenerse información muy útil
-1
sobre la estabilidad = 1/Ms w
Re
ms
6.89 dB
wcs
wcs
Márgenes robustos:
El regulador PD
El regulador proporcional
es el más estable
muestra una leve inestabilidad
(tiene el Ms más pequeño)
Márgenes de estabilidad
márgenes márgenes
clásicos robustos
no permiten comparar mas conservadores
los reguladores permiten comparar
los Ignacio
3 reguladores
Díaz Blanco. Diciembre 2003 49
Estabilidad y sensibilidad
Ejemplo anterior (acciones P, PI, PD)
Respuestas al escalón P, PI, PD
r + e u x
C G
-
controlador
proceso
G’
r + e u Actua- x
C G Sensor
dor
-
retardos retardos
dinámicas errores de modelado dinámicas
variación de parametros
ideal ? real
elementos: elementos:
+ caros + baratos
+ rápidos + lentos
+ precisos - precisos
G(s)C(s) original:
dinámica lenta con retardo = 0.2
1/(s+1)
G(s)C(s) + retardo:
Original
G(s)C(s) + dinámica:
Error
Error aditivo multiplicativo
-1 Re
el radio de modificación
Curva de Nyquist real no debe alcanzar el punto –1+0j:
dividiendo ...otra
por CG... expresión
G G
G’ G G’
1/T
En el peor caso son admisibles:
• Variaciones puras de fase de
hasta unos 35º
• Variaciones puras de ganancia
de hasta el 59%
H (s)
max ~ 2.2
estabilidad garantizada
Planta estable:
A+
A-
A- =A+
Planta inestable:
A+
A-
A- << A+
• Reducir impacto de
perturbaciones
• Mejorar márgenes de
estabilidad
• etc.
Si la implementación tecnológica
del controlador o la planta
no permite asegurar
lo que ocurre más allá de
S(jw)=1, para w>wmax
una frecuencia wmax
el problema se agrava...
wmax
Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 69
Indice de la exposición
• La sensibilidad en el proceso de diseño
• Noción de sensibilidad
• Funciones de sensibilidad
• Rechazo a perturbaciones
• Seguimiento de referencias
• Acción de control
• Análisis de las acciones P, PI, PD
• Robustez
• Incertidumbres en el proceso
• Sensibilidad y estabilidad
• Teorema de Estabilidad Robusta
• Integral de Bode y limitaciones en el control
• Conclusiones