Multigrados Minas y Energía FÍSICA II

Calle Ponzano, 69, Telfs: 91 412 61 46 – 648 092 713 Profesor

@ minasyenergiajc Minas y Energía JC Ponzano
Jorge Fernández
www.jcponzano.com

Tema 1.- Vibraciones Mecánicas - Formulario

1.1.- MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE (MAS)
Amplitud Fase

Fase inicial
Pulsación o
frecuencia angular

Desplazamie
nto o
elongación

Movimiento Periodo
Circular Frecuencia
Uniforme

1.1.1.- Cinemática del MAS

01 Ecuación Diferencial del MAS 𝑥̈ + 𝜔2 𝑥̈ = 0, 𝜔 >0

02 Solución general 𝑥̈(𝑡) = 𝐴 sen(𝜔𝑡 + 𝜑0) , 𝐴 > 0, 𝜑0 ∈ (−𝜋, 𝜋]

𝑥̈(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜙0) 𝜙0 = 𝜑0 − 𝜋/2
03 Otras soluciones equivalentes
𝑥̈(𝑡) = 𝑎 cos(𝜔𝑡) + 𝑏 sin(𝜔𝑡) 𝑎 = 𝐴 sen 𝜑0 , 𝑏 = 𝐴 cos 𝜑0

𝑥̈ + 𝜔2𝑥̈ = 0
Problema de Valor Inicial
04 (PVI)
𝑃𝑉𝐼 { 𝑥̈(0) = 𝑥̈0
𝑣(0) = 𝑣0

𝑣0 2 𝑥̈0𝜔
05 Solución al PVI tipo [02] * (ver NOTA) √ 2
𝐴 = 𝑥̈0 + ( ) , 𝜑0 = tan
−1
( )
𝜔 𝑣0
𝑥̈0 > 0, 𝑣0 = 0 𝑥̈(𝑡) = 𝑥̈0 sen(𝜔𝑡 + 𝜋/2)
𝑥̈0 < 0, 𝑣0 = 0 𝑥̈(𝑡) = 𝑥̈0 sen(𝜔𝑡 − 𝜋/2)
06 Casos particulares notables
𝑥̈0 = 0, 𝑣0 > 0 𝑥̈(𝑡) = 𝐴 sen(𝜔𝑡) , 𝐴 = 𝑣0/𝜔
𝑥̈0 = 0, 𝑣0 < 0 𝑥̈(𝑡) = 𝐴 sen(𝜔𝑡 ± 𝜋) , 𝐴 = −𝑣0/𝜔
𝑣0
𝜙0 = tan−1 (− )
Otras soluciones equivalentes 𝜔𝑥̈0
07 [03] 𝑣0
𝑎 = 𝑥̈0, 𝑏 =
𝜔
* NOTA: Si 𝑣0 < 0 hay que añadir al valor 𝜑0 obtenido en la calculadora: 𝜋 si 𝑥̈0 < 0 y – 𝜋 si 𝑥̈0 > 0.

𝑥̈(𝑡) 𝑥̈(𝑡) = 𝐴 sen(𝜔𝑡 + 𝜑0) |𝑥̈𝑚á𝑥̈| = 𝐴

𝑣(𝑡) 𝑣(𝑡) = 𝐴𝜔 cos(𝜔𝑡 + 𝜑0) |𝑣𝑚á𝑥̈| = 𝐴𝜔

𝑎(𝑡) 𝑎(𝑡) = −𝐴𝜔2 sen(𝜔𝑡 + 𝜑0) |𝑎𝑚á𝑥̈| = 𝐴𝜔2

08 Relaciones cinemáticas
𝑣(𝑥̈) 𝑣(𝑥̈) = ±𝜔√𝐴2 − 𝑥̈2
𝑎(𝑥̈) 𝑎(𝑥̈) = −𝜔2𝑥̈

Formulario Vibraciones Mecánicas 1/4

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𝑎(𝑣) 𝑎(𝑣) = ±𝜔√(𝐴𝜔)2 − 𝑣2 = ±𝜔√𝑣2 − 𝑣2

𝑚á𝑥̈

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1.1.2.- Dinámica del MAS

09
𝑘 constante elástica o rigidez del sistema
Fuerza elástica 𝐹(𝑥̈) = −𝑘𝑥̈ (en el SI, [𝑘] = 𝑁/𝑚)

Sistema masa 𝒎 – resorte 𝒌: Coordenada 𝑥̈ definida 𝑘

10 Ecuación diferencial del movimiento desde el equilibrio −𝑘𝑥̈ = 𝑚𝑥̈, 𝑥̈ + 𝑥̈ = 0
𝑚
Sistema masa 𝒎 – resorte 𝒌: 1
11 Frec. angular, temporal y periodo 𝜔 = √𝑘/𝑚, 𝑇 = 2𝜋√𝑚/𝑘, 𝑓=𝜈= √𝑘/𝑚
2𝜋
Asociación en Serie −1 = 𝑘−1 + 𝑘−1
𝑘𝑒𝑞 1 2
12 Asociación de resortes
Asociación en Paralelo 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2

𝑔
Ecuación diferencial 𝜃̈ + √ sen 𝜃̈ = 0
𝐿
13 Péndulo simple 𝑔 𝑔
Pequeñas oscilaciones 𝜃̈ + 𝜃̈ = 0 → 𝜔 =
√ √
( 𝜃̈ ≪ 1) 𝐿 𝐿

1.1.3.- Energía asociada al MAS

1
𝐸𝑐(𝑡) = 𝑚𝜔2𝐴2 cos2(𝜔𝑡 + 𝜑0)
1 2
14 Energía Cinética 𝐸𝑐(𝑣) = 𝑚𝑣2
2 1
𝐸𝑐(𝑥̈) = 𝑚𝜔2(𝐴2 − 𝑥̈2 )
2
1 1 1
15 Energía Potencial Elástica 𝐸𝑝𝑒(𝑥̈) =
2
𝑘𝑥̈2 =
2
𝑚𝜔2 𝑥̈2 𝐸𝑝𝑒(𝑡) = 𝑘𝐴2 sen2(𝜔𝑡 + 𝜑0)
2
1 1
16 Energía Mecánica 𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝𝑒 = 𝑘𝐴2 = 𝑚𝜔2𝐴2
2 2

1.2.- OSCILACIONES ARMÓNICAS AMORTIGUADAS (OAA)

Oscilaciones sub-amortiguadas

1.2.1.- Dinámica de las Oscilaciones Amortiguadas

Coeficiente de amortiguamiento
17 Fuerza de Rozamiento Viscoso 𝐹𝑟 = −𝑐𝑥̈, 𝑐 >0 viscoso, 𝑐 (en el SI, [𝑐] = 𝑁 · 𝑠 = 𝑘𝑔)
𝑚 𝑠

𝑐 𝑘
18
Ecuación Diferencial (I)
(2ª Ley Newton) 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̈ + 𝑘𝑥̈ = 0, 𝑥̈ + 𝑥̈ + 𝑥̈ = 0
𝑚 𝑚
Formulario Vibraciones Mecánicas 3/4
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Ecuación (polinomio) característica y 𝑐 𝑘 𝑐 𝑐 2 𝑘 𝑐

19 sus raíces. 𝑠2 + 𝑠+ = 0 ⟹ 𝑠1,2 = − ± √( ) − ≡ − ± √∆
(Se ensaya 𝑥̈(𝑡) ≡ 𝑒𝑠𝑡 en [18]) 𝑚 𝑚 2𝑚 2𝑚 𝑚 2𝑚
Coeficiente de amortiguamiento 𝑐𝑐𝑟 2 𝑘
20 crítico. ∆≡ ( ) − = 0, 𝑐𝑐𝑟 = 2√𝑘𝑚
(Discriminante ∆= 0 en 𝑠1,2 [19]) 2𝑚 𝑚
Movimiento sobre-amortiguado
(no oscilatorio)
𝑐 > 𝑐𝑐𝑟 𝑐 𝑥̈(𝑡) = 𝑒−𝑐𝑡/2𝑚 (𝑎𝑒√∆𝑡 + 𝑏𝑒−√∆𝑡)
Dos raíces reales distintas 𝑠 = − ± √∆
1,2 2𝑚

Movimiento en amortiguamiento crítico (no

Solución oscilatorio)
General 𝑐 = 𝑐𝑐𝑟 𝑥̈(𝑡) = 𝑒−𝑐𝑡/2𝑚(𝑎 + 𝑏𝑡)
21 de [18] Una raíz real doble 𝑠 = −𝑐/2𝑚

Oscilaciones sub-amortiguadas 𝑥̈(𝑡) = 𝑒−𝑐𝑡/2𝑚(𝑎 cos(√−∆𝑡) + 𝑏 sen(√−∆𝑡))

𝑐 < 𝑐𝑐𝑟 𝑐
Dos raíces complejas conj. 𝑠1,2
= − ± 𝑖√−∆
2𝑚 𝑥̈(𝑡) = 𝐴0𝑒−𝑐𝑡/2𝑚 sen(√−∆𝑡 + 𝜑0)
* 𝑎, 𝑏, 𝐴0, 𝜑0 son constantes arbitrarias en cada caso. Se deberán relacionar con los datos iniciales 𝑥̈0, 𝑣0.
2𝜋 𝜔𝑛 1
22 Frecuencia (angular) Natural, 𝜔𝑛 𝜔𝑛 ≡ √𝑘/𝑚, 𝑇𝑛 =
𝜔𝑛
= 2𝜋√𝑚/𝑘, 𝜈𝑛 = 𝑓𝑛= =
2𝜋 2𝜋
√𝑘/𝑚
𝑐 𝑐
23 Ratio de Amortiguamiento, 𝜉 𝜉 ≡
𝑐𝑐𝑟
=
2√𝑘𝑚

24 Ecuación Diferencial (II) 𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛𝑥̈ + 𝜔2𝑥̈ = 0

𝑛

Ecuación (polinomio) característica y

25 sus raíces.
𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛𝑠 + 𝜔2 = 0 ⟹ 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛√𝜉2 − 1
𝑛
2𝜋 𝜔𝑑
26 Frecuencia (angular) Amortiguada, 𝜔𝑑 𝜔𝑑 ≡ 𝜔𝑛√1 − 𝜉2, 𝑇𝑑 =
𝜔𝑑
, 𝜈𝑑 = 𝑓𝑑 =
2𝜋
Movimiento sobre-amortiguado
(no oscilatorio)
𝜉>1 𝑥̈(𝑡) = 𝑒−𝜉𝜔𝑛𝑡 (𝑎𝑒√∆𝑡 + 𝑏𝑒−√∆𝑡)
Raíces: 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛√𝜉2 − 1

Movimiento en amortiguamiento crítico (no

Solución oscilatorio)
General 𝜉=1 𝑥̈(𝑡) = 𝑒−𝜉𝜔𝑛𝑡(𝑎 + 𝑏𝑡)
27 de [24] Raíz doble 𝑠 = −𝜉𝜔𝑛

Oscilaciones sub-amortiguadas 𝑥̈(𝑡) = 𝑒−𝜉𝜔𝑛𝑡(𝑎 cos(√−∆𝑡) + 𝑏 sen(√−∆𝑡))

𝜉<1
Raíces: 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑖𝜔𝑛√1 − 𝜉2 𝑥̈(𝑡) = 𝐴0𝑒−𝑐𝑡/2𝑚 sen(√−∆𝑡 + 𝜑0)
* 𝑎, 𝑏, 𝐴0, 𝜑0 son constantes arbitrarias en cada caso. Se deberán relacionar con los datos iniciales 𝑥̈0, 𝑣0.

1.2.2.- Estudio Particular del MOVIMIENTO SUB-AMORTIGUADO

28 Amplitud envolvente 𝐴(𝑡) = 𝐴0𝑒−𝜉𝜔𝑛𝑡 ≡ 𝐴0𝑒−𝑡/𝜏

1 𝐴0
29 Tiempo de relajación 𝜏≡
𝜉𝜔𝑛
, 𝐴(𝜏) =
𝑒
= 36,788% 𝐴0

Cociente entre amplitudes 𝑥̈(𝑡) 𝐴(𝑡)

30 máximas consecutivas 𝑥̈(𝑡 + 𝑇𝑑) 𝐴(𝑡 + 𝑇𝑑)
= exp(𝜉𝜔𝑛𝑇𝑑) =: [32] ≔ 𝑒𝛿
=

Cociente entre amplitudes 𝑥̈(𝑡) 𝐴(𝑡)

31 máximas en 𝒏 periodos
=
𝑥̈(𝑡 + 𝑛𝑇𝑑) 𝐴(𝑡 + 𝑛𝑇𝑑)
= exp(𝑛𝜉𝜔𝑛𝑇𝑑) = (exp(𝜉𝜔𝑛𝑇𝑑))𝑛

Decremento (decrecimiento) 𝐴(𝑡) 𝜔𝑛 2𝜋𝜉

32 logarítmico
𝛿 = ln
𝐴(𝑡 + 𝑇𝑑)
= 𝜉𝜔𝑛𝑇𝑑 = 2𝜋𝜉 =
𝜔𝑑 √1 − 𝜉2
≅: { 𝑠𝑖 𝜉 ≪ 1 }: ≅ 2𝜋𝜉

𝛿 𝛿 1 𝛿 𝛿
33 Relación 𝜉 − 𝛿 𝜉=
√4𝜋2 + 𝛿2
=
2𝜋 √1 + (𝛿/2𝜋) 2
≅: { 𝑠𝑖
2𝜋
≪ 1 } :≅
2𝜋

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1.3.- OSCILACIONES ARMÓNICAS FORZADAS (OAAF)

5 /2

3
0
2

1 Restar

0 -/2
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0

𝐹0 𝑐 𝑘
Ecuaciones Diferenciales 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̈ + 𝑘𝑥̈ = 𝐹0 sin(Ω𝑡) , 𝑥̈ +
sin(Ω𝑡) 𝑥̈ + 𝑥̈ =
𝑚 𝑚 𝑚
34 - Rozamiento viscoso 𝐹𝑟≡ −𝑐𝑥̈ 𝐹0 𝐹0
- Excitación: 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin(Ω𝑡) 𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛𝑥̈ + 𝜔2𝑛𝑥̈ = sin(Ω𝑡) ≡ 𝛿𝑠𝑡𝜔𝑛 sin(Ω𝑡) , 𝛿𝑠𝑡 ≡
𝑚 𝑘
La solución general de [34] es la suma de la solución general de [18-24]
(expresiones [21-27]) más una solución particular de [34], también llamada
35 Solución general de [34] solución permanente (dado que las soluciones [21-27] desaparecen tras
un tiempo del orden de 𝜏, y se denominan soluciones transitorias)

𝐹0/𝑚
𝑋0 =
Solución particular de [34] √(𝜔2 − Ω2)2 + (2𝛾Ω𝜔 )2
36
𝑛 𝑛
𝑥̈𝑝(𝑡) = 𝑋0 sen(Ω𝑡 + 𝜙)
(Respuesta permanente) 2𝜉𝜔𝑛Ω
𝜙 = arctan 2
Ω − 𝜔2
𝑛
Ω
37 Ratio de frecuencias, 𝑟 𝑟 ≡
𝜔𝑛
𝐹0
38 Deformación estática, 𝛿𝑠𝑡 𝛿𝑠𝑡 ≡
𝑘
𝛿𝑠𝑡 2𝜉𝑟
39 Amplitud y fase normalizadas 𝑋0 =
√(1 − 𝑟2)2 + (2𝜉𝑟)2
, 𝜙 = arctan
𝑟2 − 1

𝑋0 1
|𝐻|(𝑟, 𝜉) = | |=
40 Factor dinámico de amplificación 𝐻
𝛿𝑠𝑡 √(1 − 𝑟2)2 + (2𝜉𝑟)2

𝑟𝑟𝑒𝑠 = √1 − 2𝜉2 ⟹ Ω𝑟𝑒𝑠 = √1 − 2𝜉2𝜔𝑛

41 Resonancia en Amplitud 1 𝛿𝑠𝑡
|𝐻| = ⟹ X =
𝑟𝑒𝑠 0,𝑟𝑒𝑠
2𝜉√1 − 𝜉2 2𝜉√1 − 𝜉2

Resonancia en energía cinética-

42 velocidad
𝑟=1 ⟹ Ω𝑟𝑒𝑠 = 𝜔𝑛

Nota sobre [40] y [41]: En caso de amortiguamiento nulo (𝜉 = 0), tenemos

1 0, 𝑟<1
|𝐻| = , 𝑟𝑟𝑒𝑠 = 1, 𝜙 ={
|1 − 𝑟 2| 𝜋, 𝑟>1

Formulario Vibraciones Mecánicas 5/4