Velocidades I

5. Dinámica de la pala dFb

5.2 Dinámica del movimiento de batimiento. Efecto de la posición de la z P dFc
articulación de batimiento
R
r{e b dFI
¯

B Plano de referencia
e bR

El movimiento de la pala consiste en una rotación alrededor de la

articulación de batimiento caracterizada por el ángulo β .
149

AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 1 / 11 AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 3 / 11

Introducción Velocidades II

En general, la articulación de batimiento suele separarse del eje de La velocidad en la dirección perpendicular a la pala, UP , se expresa
rotación. Esto se traduce en general en las siguientes consecuencias: adimensionalmente (considerando ángulos pequeños)
representa un diseño mecánico más simple,
UP ( r − eb R )
la frecuencia natural de la dinámica de batimiento aumenta con respecto a = λ cos β + β̇ + µ cos ψ sin β
Ω proporcionando mejores características de manejo del rotor, ΩR ΩR
existe un momento de batimiento que es transmitido al eje de rotación. (r − eb R )
≈λ+ β̇ + µβ cos ψ
ΩR
Los valores habituales de posición de la articulación de batimiento suelen
ser del orden de 3 % al 5 % del radio del rotor.

AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 2 / 11 AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 4 / 11
 Equilibrio de momentos I Equilibrio de momentos III

dFb fuerza aerodinámica: dFb ≈ dL y νb es la frecuencia propia adimensional de batimiento:

2
dFc fuerza centrífuga dFc = m r Ω dr RR
eb R eb R (r − eb R ) m dr
dFI fuerza de inercia: dFI = m (r − eb R )β̈ dr νb2 = 1+
Ib
Se desprecian los efectos de la gravedad y de la velocidad radial.
Equilibrio de momentos con respecto la articulación de batimiento, El primer término, 1, representa la frecuencia propia debida a la rigidez
centrífuga mientras que el segundo es el efecto de la posición de la
∑ MB = 0
articulación de batimiento. Por tanto separar la articulación de batimiento
Z R Z R Z R consigue aumentar la frecuencia propia del sistema dinámico con
(r − eb R )2 m β̈ dr + (r − eb R )r m Ω2 β dr − (r − eb R )dFb = 0
eb R eb R eb R respecto la frecuencia propia de un rotor articulado.

AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 5 / 11 AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 7 / 11
150

Equilibrio de momentos II Equilibrio de momentos IV

Si se tiene en cuenta el momento de inercia con respecto a la

RR
articulación de batimiento Ib = eb R (r − eb R )2 m dr , se obtiene
 Z  Z
R R Caso particular de masa uniforme:
Ib β̈ + Ib + eb R (r − eb R ) m dr Ω2 β − (r − eb R )dFb = 0
eb R eb R
3 eb
νb2 = 1 +
que, finalmente, se puede expresar como 2 1 − eb

β 00 + νb2 β = γ M̄b Dado que el valor de la posición de la articulación de batimiento puede

ser entre 4 % a 5 %, la frecuencia propia del rotor es ligeramente superior
donde: a la velocidad de rotación (νb ∼ 1,02 − 1,04). Por tanto, el desfase entre
Z la acción exterior y la respuesta del sistema es ligeramente inferior a 90º.
1
M̄b = (x − eb )d F̄b
eb
dFb
d F̄b =
ρ (ΩR )2 cR

AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 6 / 11 AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 8 / 11
 Equilibrio de momentos V Solución estacionaria I

La solución estacionaria es de la forma

Momento aerodinámico
Z 1   f1 (β0 , β1c , θ0 ) = 0
(x − eb ) (λ + (x − eb )β 0 + µβ cos ψ)
M̄b = θ− (x + µ sin ψ)2 dx
eb 2 (x + µ sin ψ) f2 (β0 , β1s , β1c , θ1c ) = 0
f3 (β1s , β1c , θ0 , θ1s ) = 0
Desarrollando estos términos:
Las expresiones detalladas se pueden encontrar en Johnson pg. 232
M̄b = Mθc θc + Mθ1 θ1 + Mλ λ + Mβ β + Mβ 0 β 0
La mayor diferencia que aparece respecto del caso articulado consiste
en el acoplamiento entre el control lateral y longitudinal.
151

AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 9 / 11 AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 11 / 11

Equilibrio de momentos VI
Se obtiene:
1 1 1
Mθc = c2 + c1 µ sin ψ + c0 µ 2 sin2 ψ
8 3 4
1 1 1
M θ1 = c3 + c2 µ sin ψ + c1 µ 2 sin2 ψ
10 4 6
1 1
Mλ = − c1 − c0 µ sin ψ
6 4
1 1
Mβ = − c1 µ cos ψ − c0 µ 2 cos ψ sin ψ
6 4
1 1
Mβ 0 = − d1 − d0 µ sin ψ
8 6
donde los siguientes coeficientes modifican la solución

c0 = 1 − 2eb + eb2 ; c1 = 1 − 3eb /2 + eb2 /2

c2 = 1 − 4eb /3 + eb4 /3; c3 = 1 − 5eb /2 + eb5 /4
d0 = 1 − 3eb /2 + 2eb2 ; d1 = 1 − 8eb /3 + 2eb2 − 17eb4 /3

AAD (HE) Dinámica de la pala Batimiento. eb 6= 0 10 / 11