UNIVERSIDAD CATÓLICA BOLIVIANA SAN PABLO

Facultad de Ingeniería
Diplomado en Automatización y control de procesos
Mecatrónicos

CONTROL INTELIGENTE
CONTROLADOR MEDIANTE LÓGICA DIFUSA (CLD)
MÁQUINA DE VAPOR
Presentado por:
Luis Alberto Ramos Quispe
José Edwin Rojas Mamani
Pablo Marcelo Silva Gutiérrez

La Paz- Bolivia

Julio de 2018
A) DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL

B) MAPA DE REGLAS INICIAL

PO= 710 DEFUSIFICACION TIPO SOM

Error de 37.92
C) DEFUSIFICACION

a) Condición inicial P (0) = 690

❖ CENTROIDE

❖ BISECTOR
❖ MOM

❖ LOM
 ❖ SOM

b) Condición inicial P (0) = 705

❖ CENTROIDE
❖ BISECTOR

❖ MOM
❖ LOM

❖ SOM
c) Condición inicial P (0) = 720
❖ CENTROIDE

❖ BISECTOR
❖ MOM

❖ LOM
 ❖ SOM

d) Condición inicial P (0) =740

❖ CENTROIDE
❖ BISECTOR

❖ MOM
❖ LOM

❖ SOM
D) SECUENCIA DE DISPARO DE LAS REGLAS

E) ELIMINACION DE REGLAS

El tipo de defusificacion modelo SOM fue adaptado como el mejor para el

controlador fuzzy.

El controlador tiene 58 reglas

Eliminación de las reglas: 51,44,35,23,15,6

El error tras eliminar las reglas 51,44,35,23,15,6 es Ecm= 39.80
ELIMINANDO LA MÍNIMA CANTIDAD DE REGLAS PARA UN
COMPORTAMIENTO INACEPTABLE
COMPARACION ENTRE SISTEMAS

Inicial Eliminando reglas

El punto de partida para la eliminación de reglas consistió en retirar las reglas

difusas cuyas salidas fueran cero, reglas con salidas positivos pequeños,
negativos pequeños, positivos grandes, negativos grandes y positivos medianos
esto para hacer que el sistema se desestabilice y no llegue a su setpoint.
Se eliminaron 37 reglas de 58 para que el sistema no llegue al set point que se
pide, por tanto, no está controlando y no es aceptable.

Además, es evidente, el error de 400 respecto a uno inicial de 37,92

F) PROPUESTA DE MAPA DE REGLAS
COMPARACIÓN SEÑAL DE SALIDA CON MAPA DE REGLAS PROPUESTO

MAPA INICIAL MAPA PROPUESTO

G) CONCLUSIONES

➢ Dentro del controlador fuzzy se añadieron en total 58 reglas con 9 conjuntos

difusos
➢ Realizando pruebas con el CLD el mejor modelo de defusificacion se ajusto
al tipo SOM con un error de 37.92
➢ El rango de valores para la simulación respecto al error de presión, tasa de
cambio del error y variación de calor se definió entre [-8 8]
➢ Para los diferentes valores en las condiciones iniciales se muestra el mejor
modelo de ajuste en la defusificacion:

MODELOS DE DEFUSIFICACION
Condiciones Centroid Bisector Mom Lom Som
iniciales P(O)=690 31.35 28.32 29.21 26.03 24.30
P(O)=705 33.41 29.83 34.05 28.28 26.21
P(O)=720 34.81 31.83 30.21 29.84 27.02
P(O)=740 35.24 29.84 31.56 30.44 29.28
ERROR P(0) =710 39.56 38.45 38.14 38.56 37.92
SISTEMA
INICIAL

En cada caso de simulación con una condición inicial diferente, el mejor

modelo de defusificacion se ajustó al tipo SOM mostrando el menor error en
cada simulación.

➢ Se eliminaron 37 reglas para obtener un comportamiento inaceptable. El error

tras eliminar las reglas fue 400 lo cual incremento drásticamente respecto a
la salida del sistema inicial (39.80)
➢ Se modifico el mapa de reglas añadiendo 5 reglas más, para obtener un
mejor comportamiento a la salida, el mismo se comparo con la salida inicial,
arrojando un valor de 37.22 respecto a un error de 37.92, mejorando
levemente la señal de control.