Cinvestav - Siatemas Autónomos de Navegación Aérea y Submarina

Modelado de sistemas aéreos y submarinos

Prográma de Doctorado
M. en C. Martı́n Reynoso Cerón
1o de Agosto de 2017

Tarea 5
Matriz de transformación TΘ (Θ)
Por definición, la matriz de transformación de velocidad angular TΘ (Θ), se expresa
como
b
Θ̇ = TΘ (Θ)ωnb (1)
De aquı́ la velocidad angular relacionada con el marco de referencia fijo en cuales quiera
un cuerpo con respecto a un marco de referencia inercial fijo en la tierra, de la siguiente
forma
     
φ̇ 0 0
b
ωnb =  0  + Rx,φ θ̇ + Rx,φ Ry,θ  0  := T−1
>   > >  
Θ (Θ)Θ̇ (2)
 
0 0 ψ̇
donde
   
1 0 −sθ 1 sφ tθ cφ tθ
−1
TΘ (Θ) = 0 cθ cθ sφ  =⇒ TΘ (Θ) = 0 cφ −sφ 
   
0 −sφ cθ cφ 0 sφ /cθ cφ /cθ
Nota: La notación s∗ , c∗ y t∗ corresponde a las funciones trigonométricas sin(∗), cos(∗)
y tan(∗) respectivamente.
Por otra parte, para la deducción de la matriz de transformación T−1 Θ (Θ) refiérase al
siguiente diagrama

Figura 1: Representación gráfica de las velocidades angulares de acuerdo en la rotación de

un marco de referencia de cuales quiera un cuerpo, con respecto un barco de referencia
inercial fijo-

1
 Observé que por inspección geométrica, y usando la regla de la mano derecha, se
obtienen las proyecciones de las componentes vectoriales de tal forma que la velocidad
angular de referencia de un cuerpo sespecto marco de referencia fijo como:
    
θ̇ cos ψ + φ̇ sin θ sin ψ 1 0 −sθ φ̇
b b
ωnb = θ̇ sin ψ − φ̇ sin θ cos ψ  =⇒ ωnb = 0 cθ cθ sφ   θ̇  (3)
    
ψ̇ + φ̇ cos θ 0 −sφ cθ cφ ψ̇
| {z } | {z }
T−1
Θ (Θ)
Θ̇

Que es el resultado solicitado.

Ecuaciones de Movimiento del cuerpo rı́gido

En el análisisde movimiento de sistemas acuáticos como en cualquier sistema mecánico
se requiere considerar un marco de referencia inercial fijo en algun punto de la tierra, el
cual permite conocer la posición respecto a este; ademas de considerar un marco de refe-
rencia fijo en el cuerpo del vehı́culo

Las velocidades de CG y O deben satisfacer

→
−
v =→
−
vo+→
−
ω ib × →
−
rg (4)

Se asume que el marco de referencia inercial NED fijo en algún punto en la tierra,
despeciando su movimiento angular, por lo que
→
−
ω ib = →
−
ω en + →
−
ω nb (5)

Por otra parte, partiendo de la derivada temporal de la matriz de rotación entre el

marco de referencia fijo al cuerpo del vehı́culo y respecto al marco de referencia inercial
se tiene

→
−
ω =→
−
ω ie + →
−
ω nb

Ṙnb = Rnb S(ω)nnb (6)

Donde S(ω)unb representa la matriz anti-simétrica definida como
 
0 −r q
S(ω)bnb = r 0 −p (7)
 
−q p 0
Lo que implica  
0 −ṙ q̇
ṡ(ω)bnb =  ṙ 0 −ṗ (8)
 
−q̇ ṗ 0
→
−
De los axiomas de Euler se tiene m→ −̇
vc= fc
Descompuesto en el marco i se convierte: mvci = fci
Asumiendo que NED es el marco inercial:

mv̇cn = fcn = Rcn fcn (9)

→
−̇ →
−
El segundo axioma de Euler: h = →
−
m c y h c = Ic →
−
ω ib

2
 Bajo el supuesto que el centro de gravedad no es coincidente en el O del marco de
referencia del cuerpo, entonces
 >
rbg = xg yg zg (10)

y la matriz de momentos inerciales, definida como

 
Ix −Ixy Ixz
Io := −Iyx Iy Iyz  (11)
 
−Izx −Izy Iz
De acuerdo con las suposiciones y sustituyéndolos axiomas de Euler, Se tiene las ecua-
ciones de movimiento en su forma matricial como
h i
m v̇ob + S(ω̇nb
b )rb + S(ω b )vo + S(ω b )rb = f b
g nb b nb g o
b + S(ω b )I ω b + S(rb )v̇b + mS(rb )S(ω b )vb = mb
(12)
Io ω̇nb nb o nb g o g nb o o

Cuya representación completa por componentes (SNAME)

m u̇ − vr + wq − xg (q 2 + r2 ) + yg (pq − ṙ) + xg (pr + q̇) = X

 

m v̇.wp + ur − yg (r2 + p2 ) + zg (pr − ṗ) + xg (qp + ṙ) = Y

 

m ẇ − uq + vp − zg (p2 + q 2 ) + xg (rp − ṗ) + yg (rp + ṗ) = Z

 

Ix ṗ + (Iz − Iy )qr − (ṙ + pq)Ixz + (r2 − q 2 )Iyz + (pr − q̇)Ixy

+m [yg (ẇ − uq + vp) − zg (v̇ − wp + ur)] = K

Iy q̇ + (Ix − Iz )rp − (ṗ + qr)Ixy + (p2 − r2 )Izx + (qp − ṙ)Iyz

+m [zg (u̇ − vr + wq) − xg (ẇ − uq + vp)] = M

Iz ṙ + (Iy − Ix )pq − (q̇ + rp)Iyz + (q 2 − p2 )Ixy + (rq − ṗ)Izx

+m [xg (v̇ − wp + ur) − yg (u̇ − vr + wq)] = N