AUTONÓMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIRERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL

Capítulo 2
Ingeniería de Control

MODELACIÓN MATEMÁTICA
C
COOMMPPEET
TEENNC
CIIA
A:: El objetivo de este apartado es dotar a los alumnos de los conocimientos y
de las habilidades necesarias para la representación matemática del comportamiento de componentes de
sistemas de control analógico lineal y sistemas completos, para que adquiera la competencia de
Modelación Matemática y algunas representaciones gráficas.

2.1. EL CONCEPTO DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

En este apartado se vera la forma de representar por medios matemáticos el comportamiento de
los sistemas de Control Automático Continuo Lineal o sea su Modelación Matemática. Una ecuación
diferencial representa el comportamiento de cualquier sistema, por lo tanto también un Sistema de
Control, y la solución de dicha ecuación diferencial representa el comportamiento de la salida o salidas.
De lo anterior podemos deducir una nueva forma de modelación la Función de Transferencia, que está
definida como la relación que existe entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace entrada cuando todas las condiciones iniciales son cero, o sea G(s)=C(s)/R(s). De la definición
nos damos cuenta que este modelo matemático solo puede aplicarse a sistemas lineales. El concepto de
Bloque, se muestra en la Figura 2.1 y se puede observar que es un cuadro con una Función de
Transferencia dentro, una entrada y una salida donde C(s) = G(s)*R(s) ≠ R(s)*G(s).

Fig. 2.1 El concepto de Bloque

Como se puede deducir de la definición de Función de Transferencia se necesita conocer

perfectamente el sistema del que se pretende obtener este modelo matemático y las ecuaciones
diferenciales que describen su funcionamiento, para que por medio de manipulaciones algebraicas se
obtenga la tan deseada Función de Transferencia. Enseguida se presentarán un par de ejemplos de la
obtención de la Función de Transferencia primero de un Circuito Eléctrico de C.D. y después el de un
Sistema Mecánico Masa-Resorte-Amortiguador.

Ejemplo 2.1.1: En la Figura 2.2. Se tiene el diagrama del circuito eléctrico del que se pretende
obtener la función de transferencia VO(s)/VI(s) y en las Ec (2.1) a Ec. (2.7) el proceso de obtención de
la función de transferencia de la Ec (2.8).
 Capítulo 2 Ingeniería de Control

Fig. 2.2 Circuito Eléctrico para el Ejemplo 2.1.1

Ecuaciones diferenciales del circuito eléctrico del Ejemplo 2.1.1

vi (t ) − vo (t )
i (t ) = + C (vi (t ) − vo (t ))
d
(2.1)
R1 dt
v (t )
i (t ) = o (2.2)
R2
vi (t ) vo (t ) dv dv v (t )
− +C i −C o = o (2.3)
R1 R1 dt dt R2
Transformando en Laplace tenemos
Vi (s ) Vo (s ) V (s )
− + CsVi (s ) − CsVo (s ) = o (2.4)
R1 R1 R2
Despejando los términos que contengan Vi (s ) hacia la izquierda del = y los términos que contengan
Vo (s ) a la derecha tenemos
V (s ) V (s ) V (s )
CsVi (s ) + i = CsVo (s ) + o + o (2.5)
R1 R1 R2
Tomando como factor común Vi (s ) de la izquierda del = y Vo (s )de la derecha tenemos:
 1  1 
 Cs + Vi (s ) =  Cs + + Vo (s )
1
(2.6)
 R1   R1 R2 
Despejando nos queda:
1
Cs +
Vo (s ) R1
= (2.7)
Vi (s ) Cs + 1 + 1
R1 R2
dividiendo por C arriba y abajo, para que no se altere la expresión, tenemos la Función de
Transferencia Buscada
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6 de Julio 2011

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 Capítulo 2 Ingeniería de Control

1
s+
Vo (s ) R1C
= (2.8)
Vi (s ) s + 1 + 1
R1C R2C
y el Bloque correspondiente los tenemos en la Figura 2.3

Fig. 2.3 Bloque correspondiente a la Función de transferencia del Ejemplo 2.1.1

Ejemplo 2.1.2: En la Figura 2.4. Tenemos el diagrama esquemático del sistema mecánico
masa-resorte-amortiguador del que se pretende obtener la función de transferencia Y (s ) X (s ) y en las Ec
(2.9) a Ec. (2.15) el proceso de obtención de la función de transferencia de la Ec (2.15)
representándose en la Figura 2.5 el Bloque correspondiente.

Fig. 2.4 Sistema mecánico masa-resorte-amortiguador del Ejemplo 2.1.2

Para iniciar el proceso de la obtención de la Función de Transferencia del Sistema Mecánico

Masa-Resorte-Amortiguador de la Figura 2.4 aplicamos la segunda ley de Newton Ec. (2.9) al sistema
en cuestión y obtenemos Ec. (2.10) donde FK es la fuerza ejercida por resorte K sobre la masa M Ec.
(2.11) y FB es la reacción del amortiguador B sobre la misma masa M Ec. (2.12).

∑ F = MA (2.9)

FK − FB = MA (2.10)

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FK = Kx (t ) (2.11)

dy (t )
FB = B (2.12)
dt
Substituyendo en Ec. (2.10) las ecuaciones Ec. (2.11) y Ec. (2.12) tenemos la Ec. (2.13)

dy (t ) d 2 y (t )
Kx(t ) − B =M (2.13)
dt dt 2
Transformando en Laplace y reacomodando la Ec. (2.13) tenemos la Ec.(2.14)

Ms 2Y ( s ) + BsY ( s ) + KY ( s ) = KX ( s ) (2.14)

sacando como factor común Y(s) y despejando Y(s)/X(s) de la Ec. (2.14) tenemos la Ec. (2.15) que es
la Función de Transferencia del Sistema Mecánico Masa-Resorte-Amortiguador buscada.

Y (s ) K
= 2 M
(2.15)
X (s ) s + M s + K M
B

Fig. 2.5 Bloque correspondiente al la Función de Transferencia del Sistema Mecánico Masa-Resorte-
Amortiguador del Ejemplo 2.1.2

2.2. ¿QUÉ ES UN DIAGRAMA DE BLOQUES?

Un Diagrama de Bloques es la combinación apropiada de Bloques, Puntos de Suma y Puntos de
Derivación de Señal para representar, en forma de modelo matemático, un Sistemas de Control
Automático Lineal. Los Puntos de Suma, como su nombre lo dice, son puntos representados por un
pequeño circulo con varias entradas y una sola salida que realizan la operación de suma algebraica de
las entradas presentando a la salida el resultado como se muestra en la Figura 2.6 como se puede ver
en la figura se siguen las mismas reglas que en el álgebra convencional cuando no aparece el signo de
una variable se supone que es positiva o sea +. Un punto de suma puede tener varias entradas pero solo
una salida.

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Fig. 2.6 Representación gráfica de un Punto de Suma

Ahora, los Puntos de Derivación de Señal son puntos utilizados para tomar la misma señal y
dirigirla al mismo tiempo en varias direcciones sin que esta cambie o se reparta sino que se trasmite
integra en todas las direcciones como se puede ver en la Figura 2.7.

Fig. 2.7 Representación gráfica de un Punto de Derivación de Señal.

Como un ejemplo de un pequeño Diagrama de Bloques tendremos la Forma Canónica de

Representar un Sistema de Control Automático Lineal, en la Figura 2.8 se muestra este diagrama y
R(s) representa la señal de entrada o referencia, B(s) es la variable retroalimentada, E(s) es el error que
resulta comparar B(s) con R(s) y C(s) es la señal de salida o variable controlada. En los bloques se tiene
G(s) que es la función de transferencia generalizada de los elementos de la rama directa y H(s) vendría
a ser la función de transferencia generalizada de los elementos de la rama de retroalimentación.

Fig. 2.8 Forma Canónica de representar un Sistema de Control automático Lineal

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2.3. TEOREMAS PARA EL MANEJO DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUE

Para el manejo de los Diagramas de Bloques existe un álgebra perfectamente definida y como
en toda álgebra se pueden aplicar los teoremas para facilitar su uso. Como es conocido de todos los
teoremas son verdades no evidentes de por sí que necesitan ser demostradas. En la Tabla 1 se muestran
los enunciados y equivalencias de los principales teoremas del Álgebra de Bloques. A continuación se
presentan las demostraciones de los Teoremas del Álgebra de Bloques:

Teorema 2.1. Bloques en Serie: Este teorema enunciado en la Figura 2.9 se demuestra en lo
sucesivo en las Ec. (2.16) a Ec. (2.18)

Fig. 2.9 Enunciado del Teorema 2.1. Bloques en Serie

Y (s ) = G1 (s ) X (s ) (2.16)
Z (s ) = G2 (s )Y (s ) (2.17)
Z (s ) = G1 (s )G2 (s )X (s ) (2.18)

Tabla 2.1 Teoremas del Álgebra de Bloques

# Enunciado Equivalencia

2.1

2.2

2.3
a)

2.3
b)

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Tabla 2.1 Teoremas del Álgebra de Bloques

# Enunciado Equivalencia

2.4
a)

2.4
b)

2.5

2.6

2.7

2.8

Teorema 2.2. Bloques en Paralelo: Este teorema enunciado en la Figura 2.10 se demuestra en
lo sucesivo en las Ec. (2.19) a Ec. (2.21)

Fig. 2.10 Enunciado del Teorema 2.2 Bloques en Paralelo

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Z (s ) = X (s ) ± Y (s ) (2.19)

X (s ) = G1 (s )W (s ) (2.20)

Y (s ) = G2 (s )W (s ) (2.20)
Z (s ) = G1 (s )W (s ) ± G2W (s ) = (G1 (s ) ± G2 (s ))W (s ) (2.21)

Teorema 2.3. Manejo de la Forma Canónica de Representar Sistemas de Control Automático: Este
teorema enunciado en la Figura 2.11 que hay tres equivalencias, al demostrar que b) equivale a a) Ec.
(2.22) a Ec. (2.30) y que b) equivale a c)Ec. (2.31) a Ec. (2.39) entonces c) equivale a a)

Fig. 2.11 Enunciado del Teorema 2.3 Forma Canónica

de a) Figura 2.11
C (s ) = G (s )E (S ) (2.22) de c) Figura 2.11
E (s ) = R (s ) ± B (s ) (2.23) C (s ) = G (s )H (s )Y (s ) (2.31)
X (s ) = R(s ) H (s )
B(s ) = H (s )C (s ) (2.24)
(2.32)
Y (s ) = X (s ) ± C (s )
E (s ) = R (s ) ± H (s )C (s )
(2.33)
(2.25)
Y (s ) = R(s ) H (s ) ± C (s )
C (s ) = G (s )(R(s ) ± H (s )C (s ))
(2.34)
(2.26)
C (s ) = G (s )H (s )(R(s ) H (s ) ± C (s ))
C (s ) = G (s )R (s ) ± G (s )H (s )C (s )
(2.35)
C (s ) = G (s )R(s ) ± G (s )H (s )C (s )
(2.27)
(2.36)
C (s ) m G (s )H (s )C (s ) = G (s )R(s ) (2.28)
C (s ) m G (s )H (s )C (s ) = G (s )R(s ) (2.37)
C (s )(1 m G (s )H (s )) = G (s )R (s ) (2.29) C (s )(1 m G (s )H (s )) = G (s )R(S ) (2.38)
C (s ) G (s ) C (s ) G (s )
= (2.30) =
R(s ) 1 m G (s )H (s ) R(s ) 1 m G (s )H (s )
(2.39)
entonces a) equivale a b) entonces c) equivale a b )

Entonces sí a) equivale a b) y c) equivale a b): c) equivale a a)

Teorema 2.4. Manejo de Puntos de Suma: Este teorema enunciado en la Figura 2.12 y se
demuestra en lo sucesivo en las Ec. (2.40) a Ec. (2.48)

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Fig. 2.12 Enunciado del Teorema 2.4 Manejo de Puntos de Suma

De a) de la Figura 2.12 De b) de la Figura 2.12 De c) de la Figura 2.12

A =W ± X (2.40) A =W ±Y (2.43) C = X +Y (2.46)
Z = A±Y (2.41) Z = B± X (2.44) Z =W ±C (2.47)
Z =W ± X ±Y (2.42) Z =W ±Y ± X (2.45) Z = W ± (X + Y ) (2.48)

Teorema 2.5. Pasar un Punto de suma hacia adelante de un Bloque: Este teorema enunciado
en la Figura 2.13 y se demuestra en lo sucesivo en las Ec. (2.49) a Ec. (2.56)

Fig. 2.13 Enunciado del Teorema 2.5 pasar un Punto de Suma hacia delante de un Bloque

De a) de la Figura 2.13 De b) de la Figura 2.13

Z (s ) = B ± C (2.52)
A = X (s ) ± Y (s ) (2.49) B = G (s ) X (s ) (2.53)
C = G (s )Y (s )
Z (s ) = G (s ) A
(2.54)
Z (s ) = G (s )X (s ) ± G (s )Y (s )
(2.50)
(2.55)
Z (s ) = G (s )( X (s ) ± Y (s )) (2.51) Z (s ) = G (s )( X (s ) ± Y (s )) (2.56)

Teorema 2.6. Pasar un Punto de suma hacia atrás de un Bloque: Este teorema enunciado en
la Figura 2.14 y se demuestra en lo sucesivo en las Ec. (2.57) a Ec. (2.65)

Fig. 2.14 Enunciado del Teorema 2.6 Pasar un Punto de Suma hacia atrás de un Bloque
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De a) de la Figura 2.14 De b) de la Figura 2.14

Z (s ) = A ± Y (S ) (2.57) Z (s ) = G (s )C (2.60)
C = X (s ) ± B (2.61)
B = Y (s ) G (s )
A = G (s ) X (s )
(2.62)
C = X (s ) ± Y (s ) G (s )
(2.58)
(2.63)
Z (s ) = G (s )( X (s ) ± Y (s ) G (s )) (2.64)
Z (s ) = G (s ) X (s ) ± Y (s ) (2.59) Z (s ) = G (s ) X (s ) ± Y (s ) (2.65)

Teorema 2.7. Pasar un Punto de Derivación de Señal hacia adelante de un Bloque: Este
teorema enunciado en la Figura 2.15 y se demuestra en lo sucesivo en el párrafo posterior a la figura.

Fig. 2.15 Enunciado Teorema 2.7 pasar un Punto de Derivación de Señal hacia adelante de un
Bloque

En a) de la Figura 2.15 de X(s) se deriva X(s) y en b) X(s) se multiplica por G(s) entonces para
obtener X(s) hay que dividir por G(s).

Teorema 2.8. Pasar un Punto de Derivación de Señal hacia atrás de un Bloque: Este teorema
enunciado en la Figura 2.16 y se demuestra en lo sucesivo en el párrafo posterior a la figura.

Fig. 2.16 Enunciado del Teorema 2.8 Pasar un Punto de Derivación de Señal hacia atrás de un
Bloque

En a) de la Figura 2.16 Y(s)=G(s)X(s) y por lo tanto también en b) Y(s)=G(s)X(s).

Ejemplo 2.3.1 Reduzca el Diagrama de Bloques de la Figura 2.17 a su mínima expresión.

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Fig. 2.17 Diagrama de Bloques para el Ejemplo 2.3.1

Resolución del Ejemplo 2.3.1 En este ejemplo se nos pide reducir el Diagrama de Bloques de la
Figura 2.17 a su mínima expresión que es la representación mediante un solo Bloque una entrada y una
salida, en lo sucesivo se irá reduciendo, por pasos, el diagrama de bloques y se mencionará el teorema
del álgebra de bloques aplicado.
Aplicando el Teorema 2.7 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.17 obtenemos el Diagrama
de Bloques de la Figura 2.18.

Fig. 2.18 Primera reducción del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1 aplicando el Teorema 2.7

Aplicando dos veces el Teorema 2.1 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.18 obtenemos el
Diagrama de Bloques de la Figura 2.19.

M.C. Manuel Amarante Rodríguez

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig. 2.19 Segunda reducción del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1 aplicando dos veces el
Teorema 2.1 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.18

Aplicando el Teorema 2.3 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.19 en la Ec. (2.66),

obtenemos el Diagrama de Bloques de la Figura 2.20. Tomaremos para aplicar el Teorema 2.3 como
G (s ) a G2 (s )G3 (s ) y como H (s ) a H 2 (s ) en la Ec. (2.66)

G2 (s )G3 (s )
(2.66)
1 + G2 (s )G3 (s )H 2 (s )

Fig. 2.20 Tercera reducción del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1 aplicando el Teorema 2.3 al
Diagrama de Bloques de la Figura 2.19

Aplicando el Teorema 2.3 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.20 en las Ec. (2.67) y (2.68)
obtenemos el Diagrama de Bloques de la Figura 2.21. Tomaremos para aplicar el Teorema 2.3 como
G (s ) a 1+ G2G(2s()sG)3G(3s()sH) 2 ( s ) y como H (s ) a H1 (s ) G3 (s ) en la Ec. (2.67)

G 2 ( s )G3 ( s )
1+ G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s )
G2 ( s )G3 ( s ) H1 (s )
(2.67)
1+ 1+ G 2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s ) G3 ( s )

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Reduciendo aplicando las reglas del álgebra convencional a la Ec. (2.67) tenemos la Ec. (2.68)

G 2 ( s )G3 ( s ) G 2 ( s )G3 ( s )
1+ G 2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s ) 1+ G 2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s )
G2 ( s )H 1 ( s )
= 1+ G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s )+ G 2 ( s ) H 1 ( s )
= 1+ G2 ( s )G3 G(s2)(Hs )2G(s3 )(+s G) 2 ( s )H1 ( s ) (2.68)
1+ 1+ G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s ) 1+ G 2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s )

Se hubiera obtenido el mismo resultado de la Ec. (2.68) pero sin realizar tantas reducciones
algebraicas aplicando esta sencilla regla: en el numerador de la reducción se coloca el numerador de
G(s) y el denominador de la reducción se compone de el denominador de G(s) más el numerador de
G(s) multiplicado por H(s).

Fig. 2.21 Cuarta reducción del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1 aplicando el Teorema 2.3 al
Diagrama de Bloques de la Figura 2.20
Aplicando el Teorema 2.1 y la simplificación del Teorema 2.3 al diagrama de Bloques de la
Figura 2.21 en las Ec. (2.69) y Ec. (2.70) obtenemos el diagrama de Bloques de la Fig. 2.22

G1 ( s )G 2 ( s )G3 ( s )
1+ G 2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s )+ G 2 ( s ) H 1 ( s )
(2.69)

G1 ( s )G 2 ( s )G3 ( s )
1+ G 2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s )+ G 2 ( s ) H 1 ( s )+ G1 ( s )G 2 ( s ) H 1 ( s )
(2.70)

Fig. 2.22 Quinta reducción del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1 aplicando el Teorema 2.1 y la
simplificación del Teorema 2.3 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.21

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 Capítulo 2 Ingeniería Control
Aplicando el Teorema 2.2 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.22 obtenemos el Diagrama
de Bloques de la Figura 2.23 que es la mínima expresión del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1

Fig.2.23 Sexta reducción mínima expresión del Diagrama de Bloques del Ejemplo2.3.1

2.4. DIAGRAMAS DE BLOQUES CON ENTRADAS Y SALIDAS MÚLTIPLES

En los Diagramas de Bloque de sistemas con entradas y salidas múltiples lineales debe de
existir una función de transferencia para la contribución de cada entrada a cada salida, o sea habrá
tantas funciones de transferencia como numero de entradas multiplicada por el número de salidas. Para
facilitar el manejo de las funciones de transferencia de sistemas con entradas y salidas múltiples se
usará la notación matricial como se muestra en la Ec. (2.71) para tres entradas una salida y en la Ec.
(2.72) para dos entradas y dos salidas.

 R1 (s )
C (s ) C (s ) C (s )  C (s ) C (s ) C (s )   
C (s ) = R1 (s ) + R 2 (s ) + R3 (s ) =   R2 (s ) (2.71)
R1 (s ) R 2 (s ) R3 (s )  R1 (s ) R3 (s ) R3 (s )  
 R3 (s )

C1 (s ) C (s )  C1 (s ) C1 (s ) 
C1 (s ) = R1 (s ) + 1 R2 (s )
R1 (s ) R2 (s )  C (s )  R (s ) R2 (s )   R1 (s )
= 1 = 1 
C 2 (s ) C 2 (s ) C 2 (s ) C 2 (s )   R2 (s )
(2.72)
C 2 (s ) = R1 (s ) + R 2 (s ) C 2 (s ) 
R1 (s ) R 2 (s )  R1 (s ) R2 (s ) 
Ejemplo 2.4.1 Encuentre la forma matricial de la función de transferencia del Diagrama de
Bloques de la Figura 2.24

Fig. 2.24 Diagrama de bloques del sistema del Ejemplo 2.4.1

Para encontrar la forma matricial de la función de transferencia del Diagrama de Bloques de la

Figura 2.24 se usa la forma de la Ec. (2.71), de aquí nos damos cuenta que se necesita encontrar tres
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 Capítulo 2 Ingeniería Control
funciones de transferencia par lo cual hay que aplicar el teorema de superposición de efectos tomando
cada entrada por separado como se muestra en las Ec. (2.73), Ec. (2.74) y Ec. (2.75).

Para obtener C (s ) R(s ) Ec. (2.73) en la Figura 2.24 se suponen cero U 1 (s ) y U 2 (s ) aplicando
el Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como G (s ) a G1 (s )G2 (s ) y como H (s ) a H 1 (s )H 2 (s )

C (s ) G1 (s )G2 (s )
= (2.73)
R (s ) 1 + G1 (s )G2 (s )H1 (s )H 2 (s )

Para obtener C (s ) U1 (s ) Ec. (2.74) en la Figura 2.24 se supone cero R(s ) y U 2 (s )

aplicando el Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como G (s ) a G2 (s ) y como
H (s ) a - G1 (s )H1 (s )H 2 (s )

C (s ) G2 (s )
= (2.74)
U1 (s ) 1 + G1 (s )G2 (s )H1 (s )H 2 (s )

Para obtener C (s ) U 2 (s ) Ec. (2.75) en la Figura 2.24 se supone cero R(s ) y U1 (s )

aplicando el Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como G (s ) a - G1 (s )G2 (s )H1 (s ) y como
H (s ) a H 2 (s )

C (s ) − G1 (s )G 2 (s )H 1 (s )
= (2.75)
U 2 (s ) 1 + G1 (s )G 2 (s )H 1 (s )H 2 (s )

En la Ec. (2.76) se unen Ec. (2.73), Ec. (2.74) y Ec. (2.75) para dar la forma de la Ec. (2.71)

G1 (s )G2 (s ) G 2 (s )
C (s ) = R (s ) + U 1 (s )
1 + G1 (s )G2 (s )H 1 (s )H 2 (s ) 1 + G1 (s )G2 (s )H 1 (s )H 2 (s )
G1 (s )G2 (s )H 1 (s )
− U 2 (s ) (2.76)
1 + G1 (s )G2 (s )H 1 (s )H 2 (s )
 R (s ) 
C (s ) =
1
[G1 (s )G2 (s ) G2 (s ) − G1 (s )G2 (s )H1 (s )] U1 (s )
1 + G1 (s )G2 (s )H 1 (s )H 2 (s )
U 2 (s )

Ejemplo 2.4.2 Encuentre la forma matricial de la función de transferencia del Diagrama de

Bloques de la Figura 2.25

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig. 2.25 Diagrama de bloques del sistema del Ejemplo 2.4.2

Para encontrar la forma matricial de la función de transferencia del Diagrama de Bloques de la

Figura 2.25 se usa la forma de la Ec. (2.72), de aquí nos damos cuenta que se necesita encontrar cuatro
funciones de transferencia par lo cual hay que aplicar el teorema de superposición de efectos tomando
cada entrada y su relación con cada salida por separado como se muestra en las Ec. (2.77), Ec. (2.78),
Ec. (2.79) y Ec. (2.80).

Para obtener C1 (s ) R1 (s ) Ec. (2.77) en la Figura 2.25 se supone cero R2 (s ) aplicando el

Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como G (s ) a G1 (s ) y como H (s ) a - G 2 (s )G 3 (s )G4 (s )

C1 (s ) G1 (s )
= (2.77)
R1 (s ) 1 − G1 (s )G2 (s )G3 (s )G4 (s )

Para obtener C1 (s ) R2 (s ) Ec. (2.78) en la Figura 2.25 se supone cero R1 (s ) aplicando el

Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como G (s ) a - G1 (s )G3 (s )G4 (s ) y como H (s ) a G 2 (s )

C1 (s ) − G1 (s )G3 (s )G4 (s )
= (2.78)
R2 (s ) 1 − G1 (s )G2 (s )G3 (s )G4 (s )

Para obtener C2 (s ) R1 (s ) Ec. (2.79) en la Figura 2.25 se supone cero R2 (s ) aplicando el

Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como G (s ) a - G1 (s )G2 (s )G4 (s ) y como H (s ) a G 3 (s )

C2 (s ) − G1 (s )G2 (s )G4 (s )
= (2.79)
R1 (s ) 1 − G1 (s )G2 (s )G3 (s )G4 (s )

Para obtener C2 (s ) R2 (s ) Ec. (2.80) en la Figura 2.25 se supone cero R1 (s ) aplicando el

Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como G (s ) a G4 (s ) y como H (s ) a - G1 (s )G 2 (s )G3 (s )
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 Capítulo 2 Ingeniería Control

C2 (s ) G4 (s )
= (2.80)
R2 (s ) 1 − G1 (s )G2 (s )G3 (s )G4 (s )

En la Ec. (2.81) se unen Ec. (2.77), Ec. (2.78), Ec. (2.79) y Ec. (2.80) para dar la forma de la
Ec. (2.72)

G1 (s ) − G1 (s )G2 (s )G4 (s )
C1 (s ) = R1 (s ) + R2 (s )
1 − G1 (s )G2 (s )G3 (s )G4 (s ) 1 − G1 (s )G2 (s )G3 (s )G4 (s )
− G1 (s )G2 (s )G4 (s ) G4 (s )
C2 ( s ) = R1 (s ) + R2 (s )
1 − G1 (s )G2 (s )G3 (s )G4 (s ) 1 − G1 (s )G2 (s )G3 (s )G4 (s )
(2.81)
 C1 (s ) C1 (s ) 
 C1 (s )  R1 (s ) R2 (s )  R1 (s )
C (s ) =  C (s ) C (s )  R (s )
 2   2 2   2 
 R1 (s ) R2 (s )

2.5. DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEÑAL

La representación gráfica de un sistema de control con retroalimentación es de suma
importancia por lo que ya se ha visto el Diagrama de Bloques es una de las más populares pero sin
embargo los Diagramas de Flujo de Señal tienen un lugar aparte en algunas aplicaciones.

Los Diagramas de Flujo de Señal son una representación gráfica de las ecuaciones que
describen el comportamiento de los sistemas de control

2.5.1. CONCEPTOS BÁSICOS

La representación gráfica en los Diagramas de Flujo de Señal se realiza por medio de nodos
unidos por ramas, los nodos son variables que se representan por puntos y se nombran por letras
mayúsculas si es dominio de Laplace y por letras minúsculas si es dominio del tiempo, generalmente
se utiliza el dominio de Laplace. Las ramas se representan por líneas que unen a los puntos que
representan a los nodos y llevan una punta de flecha en el centro que indica el sentido de la
transmisión, las ramas llevan asociada una función de transmisión que es la función matemática con
que se trasmitirá la señal de un nodo a otro y si se trata del dominio del tiempo es una función
algebraica y en el dominio de Laplace se vuelve una función de transferencia. Como un ejemplo
tomaremos la expresión de la Ec. (2.73) representada en la Figura 2.26, donde X 1 es el nodo de donde
parte la señal y X 2 el nodo donde llega la señal siendo A21 la función de transmisión asociada donde
los subíndices están en orden de a donde va y de donde viene respectivamente según el sentido de la
punta de flecha.
X 2 = A21 X 1 (2.82)
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6 de Julio 2011

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig. 2.26 Representación gráfica de la expresión de la Ec. (2.82) una rama uniendo dos nodos.

Como un ejemplo de la representación de ecuaciones en forma de Diagramas de Flujo de Señal

tomaremos la ecuación de una recta en el origen Ec. (2.83) y Figura 2.27.
y (t ) = mx(t ) (2.83)

Fig. 2.27 Representación en Diagrama de Flujo de Señal de la ecuación de una recta

en el origen Ec. (2.83)

2.5.2. ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEÑAL

La regla de la adición

El valor de la variable representada por un nodo es igual a la suma de todas las señales que entran a
él Ec. (2.84) y Figura 2.28
n
X i = ∑ Aij X j (2.84)
j =1

Fig. 2.28 Representación gráfica de la regla de la Adición

Como ejemplo tomaremos la ecuación de una recta fuera del origen Ec. (2.85) y Figura 2.29

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

y (t ) = mx(t ) + b (2.85)

Fig. 2.29 Representación en Diagrama de Flujo de Señal de la ecuación de una recta

fuera del origen Ec. (2.85)
La regla de la Transmisión

El valor de la variable asignada a un nodo se transmite integra en todas las ramas que parten de él
Ec. (2.86) y Figura 2.30

X i = Aik X k i = 1,2 ,......,n, k fijo (2.86)

Fig. 2.30 Representación gráfica de la regla de la Transmisión

Como ejemplo tomaremos estas tres ecuaciones simultaneas Ec. (2.87) y Figura 2.30

X=3W; Y= 20 W y Z=15W (2.87)

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig. 2.31 Representación en Diagrama de Flujo de Señal

de las ecuaciones simultaneas de la Ec. (2.87)

La regla de la Multiplicación

Una conexión en serie de n-1ramas con funciones de transmisión A21 , A32 , A43 ,......, An ( n−1) puede
remplazarse por una sola rama con una nueva función de transmisión igual a la multiplicación de
todas las de las ramas Ec. (2.88) y Figura 2.32

X n = A21 • A32 • A43 • ...... • An (n −1) • X 1 (2.88)

Fig. 2.32Representación Gráfica la Regla de la Multiplicación

Como ejemplo tomaremos las ecuaciones simultaneas de la Ec. (2.89) representadas en la

Figura 2.33

X= 35W Y=40X Z=20Y (2.89)

Fig. 2.33Representación en Diagrama de Flujo de Señal

de las ecuaciones simultaneas de la Ec. (2.89)

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 Capítulo 2 Ingeniería Control
2.5.3. DEFINICIONES

A continuación daremos algunas definiciones de la terminología más usada en el argot de los

Diagramas de Flujo de Señal cuyos ejemplos están relacionados con el Diagrama de Flujo de Señal de
la Figura 2.34

Fig. 2.34 Diagrama de Flujo de Señal para ejemplificar las definiciones de la terminología.

Definición 2.5.3.1. Una Trayectoria es una sucesión unidireccional de ramas a lo largo de las
cuales no se pasa un nodo más de una vez. Por ejemplo, X1 a X2 a X3 a X4 a
X5; X2 a X3 a X4 y vuelta a X2 y X1 a X2 a X5 son trayectorias.
Definición 2.5.3.2. Un Nodo de Entrada es aquel desde el cual solamente salen ramas. Por
ejemplo, el nodo X1 es un nodo de entrada.
Definición 2.5.3.3. Un Nodo de Salida es aquel al cual solamente llegan ramas. Por ejemplo, X5
es un nodo de salida.
Definición 2.5.3.4. Una Trayectoria Directa es una trayectoria que va desde un nodo de entrada
hasta un nodo de salida. Por ejemplo, X1 a X2 a X3 a X4 a X5 y X1 a X2 a X5
son trayectorias directas
Definición 2.5.3.5. Una Trayectoria de Retroalimentación es aquella que inicia y termina en el
mismo nodo. Por ejemplo, X2 a X3 a X4 y vuelta a X2 es una trayectoria de
retroalimentación.
Definición 2.5.3.6. Un Lazo Simple es una trayectoria de retroalimentación que consta de una
sola rama. Por ejemplo, A33 es un lazo simple.
Definición 2.5.3.7. La Ganancia de una Rama es la función de transmisión de esa rama,
cuando la función de transmisión es un operador multiplicativo. Por ejemplo,
A33 es la ganancia de un lazo simple si es una constante o una función de
transferencia.
Definición 2.5.3.8. La Ganancia de la Trayectoria es el producto de las ganancias a lo largo de
una trayectoria. Por ejemplo, la ganancia de la trayectoria directa X1 a X2 a
X3 a X4 a X5 es A21 A32 A43 A54.
Definición 2.5.3.9. La Ganancia de Lazo es el producto de las ganancias de las ramas que lo
forman. Por ejemplo, la ganancia del lazo de retroalimentación X2 a X3 a X4
y vuelta a X2 es A32 A43 A24

2.6. CONSTRUCCIÓN DE LOS DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEÑAL

El diagrama de flujo de señal de un sistema de control lineal con retroalimentación cuyos
componentes se especifican mediante funciones de transferencia no interactivas, puede construirse

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

mediante referencia directa al diagrama de bloques del sistema. Cada variable del diagrama de
bloques se convierte en un nodo y cada bloque será una rama.

Ejemplo 2.6.1. En la Figura 2.35 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control

automático en su forma canónica

Fig. 2.35 Diagrama de Bloques de un sistema de control automático en su forma canónica

El diagrama de flujo de señal puede construirse fácilmente a partir de la Figura 2.35 y lo

tenemos en la Figura 2.36. Nótese que los signos + o – del punto de suma del diagrama de bloques se
asocian con H en el Diagrama de flujo de señal.

Fig. 2.36 Diagrama de Flujo de Señal de la forma canónica de un sistema de control automático

El Diagrama de Flujo de Señal de un sistema descrito por un conjunto de ecuaciones simultáneas

puede construirse de la forma general siguiente:
Regla 2.6.1. Escriba el sistema de ecuaciones en la forma:
X 1 = A11 X 1 + A12 X 2 + • • • • • + A1n X n
X 2 = A21 X 1 + A22 X 2 + • • • • • + A2 n X n
•••••••••••••••••••••••••••••••••••

X m = Am1 X 1 + Am 2 X 2 + • • • • • + Amn X n
Si X1 es un nodo de entrada no se necesita la ecuación para X1
Regla 2.6.2. Ordene los m ó n (el mayor de los dos) nodos de izquierda a derecha. Los nodos pueden
reacomodarse si los lazos requeridos más tarde parecen demasiado complicados.
Regla 2.6.3. Conecte los nodos con ramas apropiadas de acuerdo a las ecuaciones
Regla 2.6.4. Si el nodo de salida deseado tiene ramas saliendo de él, agregue un nodo ficticio y unido
con una rama de ganancia unitaria.
Regla 2.6.5. Reacomode los nodos y/o lazos en el diagrama de flujo de señales para lograr la máxima
claridad gráfica.

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Ejemplo 2.6.2. Construya un diagrama de flujo de señales para el circuito eléctrico dado en la Figura
2.37

Fig. 2.37 Circuito eléctrico para el Ejemplo 2.6.2

Del circuito eléctrico de la Figura 2.37 se pueden deducir las Ec. (2.90) a Ec. (2.93)

 1   1 
i1 =  v1 −  v2 (2.90)
 R1   R1 
v2 = R3i1 − R3i2 (2.91)
 1   1 
i2 =  v2 −  v3 (2.92)
 R2   R2 
v3 = R 4 i 2 (2.93)
En la Figura 2.38 tenemos el Diagrama de Flujo de Señal del Circuito eléctrico de l Ejemplo
2.6.2 representado en la Figura 2.35

Fig. 2.38 Diagrama de Flujo de Señal del Circuito de la Figura 2.37 perteneciente al Ejemplo 2.6.2

Ejemplo 2.6.3. Construya el Diagrama de Flujo de Señal para las ecuaciones simultáneas presentadas
en Ec. (2.94)
x 2 = A21 x1 + A23 x3
x3 = A31 x1 + A32 x 2 + A33 x3 (2.94)
x 4 = A42 x 2 + A43 x3

En la Figura 2.39 tenemos el Diagrama de Flujo de Señal tal y como se deduce de las
ecuaciones simultaneas de la Ec. (2.94) y en la Figura 2.40 tenemos el mismo Diagrama de Flujo de
Señal de la Figura 2.39 pero reacomodado para mejorar la comprensión del mismo.

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig. 2.39 Diagrama de flujo de señales obtenido directamente de las ecuaciones simultaneas Ec. (2.94)

Fig. 2.40 Diagrama de Flujo de Señales equivalente al de la Figura 2.37 reorganizado para mayor
comprensión

2.7. LA FÓRMULA DE MASÓN

Por medio de esta formula se puede fácilmente rescribir en su forma canónica, Ec. (2.95) un
diagrama de flujo de señal o un diagrama de bloques por complicado que éste parezca

C (s ) G (s )
= (2.95)
R(s ) 1 + G (s )H (s )

Es posible simplificar los diagramas de flujo de señal de un modo similar a como se hizo la
reducción de los diagramas de bloques, pero también es posible, y consume menos tiempo, escribir la
relación Salida –Entrada por inspección del diagrama de flujo de señales original. Esto puede
realizarse utilizando la formula de Masón. Esta formula también puede aplicarse directamente a los
diagramas de bloques, pero la representación en diagramas de flujo de señal es más fácil de leer,
especialmente cuando los diagramas de bloques son muy complicados.

Representaremos por T la relación de la variable de salida a la variable de entrada. Para

sistemas lineales de control retroalimentados, T=C(s)/R(s). Para un diagrama de flujo T = X n X 1 en
donde X n es la salida y X 1 es la entrada

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

La formula de Masón esta dada por Ec. (2.96)

∑ P∆ i i
T= i
(2.96)
∆
en donde:
Pi = la ganancia de la iesima trayectoria directa
∆ = 1 - (la suma de todas las ganancias de los lazos) + (la suma de todos los productos de las
ganancias de dos lazos que no se tocan) - (la suma de todos los productos de las ganancias de
tres nodos que no se tocan)+•••••
∆ = ∆ i evaluada no tomando en cuenta todos los lazos que tocan a Pi

Se dice que dos lazos, dos trayectorias o un lazo y una trayectoria se tocan si por lo menos
tienen un lazo común.

A ∆ se le llama Función Característica puesto que ∆ = 0 es la ecuación característica del

sistema.

La aplicación de la Formula de Masón Ec. (2.87) es considerablemente más sencilla de lo que

parece, los siguientes ejemplos ilustran esta aseveración.

Ejemplo 2.7.1. En la Figura 2.41 se muestra el diagrama de flujo de señales de l circuito eléctrico del
circuito eléctrico del Ejemplo 2.6.2, apliquemos la formula de Masón a este diagrama
de flujo de señal y determinemos la ganancia T = v3 v1 para el circuito eléctrico del
ejemplo

Fig. 2.41 Diagrama de flujo de señales del circuito eléctrico del Ejemplo 2.6.2.

Hay una sola trayectoria directa, Figura 2.42, de la cual su ganancia se muestra en la Ec. (2.97)

R3 R4
P1 = (2.97)
R1R2

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig. 2.42 Trayectoria directa única del Diagrama de Flujo de Señales del Circuito Eléctrico del
Ejemplo 2.6.2

En el diagrama hay tres lazos que se muestran en la Figura 2.43 y que tienen como ganancia la
representada por la Ec. (2.98)

Fig. 2.43 Los tres lazos del Diagrama de Flujo de Señal del Circuito Eléctrico del Ejemplo 2.6.2

R3 R3 R4
P11 = − P12 = − P13 = − (2.98)
R1 R2 R2

Como los lazos 1 y 3 no se tocan entonces tenemos la Ec. (2.99)

R 3 R4
P112 = producto de las ganancias de los lazos 1 y 3 que son los unicos que no se tocan = (2.99)
R1R2

Como no hay tres lazos que no se toquen entonces tenemos a ∆ en la Ec. (2.100)

∆ = 1 − (P11 + P12 + P13 ) + P113 = 1 +

R3 R3 R4 R3 R4
+ + + =
R1 R2 R2 R1 R2
(2.100)
R1 R2 + R1 R3 + R1 R4 + R2 R4 + R3 R4
R1 R2

Ya que todos los lazos tocan a la única trayectoria la 1 entonces ∆1 = 1 finalmente tenemos en
la Ec. (2.101)

v3 P1∆1 R3 R4
= = (2.101)
v1 ∆ R1R2 + R1R3 + R1R4 + R2 R4 + R3 R4

2.8. CÁLCULO DE LA FUNCIÓN DE TRANSMISIÓN DE COMPONENTES EN

SERIE

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33
 Capítulo 2 Ingeniería Control

Los efectos de carga de componentes que interactúan, requiere alguna atención especial se usan los
diagramas de flujo de señales. Combine los diagramas de flujo de señales en sus puntos de unión
normales (nodo de salida de uno con el nodo de entrada del otro), tenga en cuenta la carga
agregando nuevos lazos en los nodos unidos y calcule la ganancia utilizando la formula de Masón.
Este procedimiento se ilustra mejor con el siguiente ejemplo:

Ejemplo 2.8.1. Dos circuitos eléctricos de resistencias, de la forma del circuito del Ejemplo 2.6.2 como
elementos de control en la trayectoria directa de un sistema de control. Estos se van
conectar en serie y deberán tener valores de los respectivos elementos idénticos. Dibuje
los circuitos interconectados, conecte sus diagramas de flujo en serie tomando en cuenta
su interacción y calcule utilizando la formula de Masón la ganancia final T = v5 v1

Tomemos dos circuitos como el de la Figura 2.39 y conectémoslos en serie como en la Figura
2.44

Fig. 2.44 Conexión serie de dos circuitos idénticos al de la Figura 2.35

En la Figura 2.45 tenemos el Diagrama de Flujo de Señales tomando en cuenta la interacción

de los dos circuitos eléctricos conectados en serie en la Figura 2.44

Fig. 2.45 Diagrama de Flujo de Señal del circuito de la Figura 2.42

Como se puede apreciar en las Figuras 2.42 por R4 del primer circuito circula después de la
conexión en serie la corriente i3, esto acarrea que en el diagrama de flujo de señales de la Figura 2.43
se deba agregar una rama de retroalimentación justamente en la conexión en serie para marcar la
interacción de los dos circuitos.

Ahora para aplicar la formula de Masón y obtener la ganancia del circuito resultante T = v5 v1
por observación del diagrama de flujo de la Figura 2.43 nos damos cuenta que existe una sola
trayectoria directa cuya ganancia P1 la tenemos en la Ec. (2.102), que existen 7 lazos cuyas ganancias
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34
 Capítulo 2 Ingeniería Control

las tenemos en la Ec. (2.103) y que de entre esos existen combinaciones de dos, tres y hasta cuatro
lazos que no se tocan representando los productos de las ganancias en las Ec. (2.104), Ec. (2.105) y Ec.
(2.106) respectivamente.

R32 R42
P1 = (2.102)
R12 R22

R3 R3 R4 R4
P11 = − = P15 P12 = − = P16 P13 = − = P17 P14 = − (2.103)
R1 R2 R2 R1

R3 R4
P113 = = P117 = P124 = P135 = P146 = P157
R1 R2
R3 R4 R32 R32 R4
P114 = 2 P115 = 2 P1135 = − 2 = P1146 = P1157
R1 R1 R1 R2
2
R R32 R4
P116 = 3 = P125 P1136 =− = P1246 = P1257
R1 R2 R1R22
(2.104) (2.105)
R32
R42 R3 R42
P126 = 2 P137 = 2 P1137 =− = P1247 = P1357
R2 R2 R1R22
RR R R2
P127 = 3 2 4 = P136 P1147 = − 32 4
R2 R1 R2
R42
P147 =
R1 R2

R32 R42
P11357 = 2 2 (2.106)
R1 R2

La ∆ se obtiene por el procedimiento mostrado en las Ec. (2.103) a Ec. (2.109)

 R R R R   RR RR R2 R2 R2 R2 RR R2 R2 
∆ = 1 −  − 2 3 − 2 3 − 2 4 − 4  +  6 3 4 + 3 2 4 + 32 + 2 3 + 3 + 32 + 2 3 2 4 + 42 + 4  −
 R1 R2 R2 R1   R1 R2 R1 R1 R1 R2 R1 R2 R2 R2 R2 R1 R2 
 R2R R2R R R2 R R2 R2R   R2R2 
 − 2 32 4 − 3 3 24 − 3 3 42 − 32 4 − 32 4  +  32 42 
 R1 R2 R1R2 R1 R2 R1 R2 R1 R2   R1 R2 
(2.107)

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35
 Capítulo 2 Ingeniería Control

Quitando paréntesis, aplicando los signos y sumando las términos tenemos para ∆ en la Ec.
(2.108)

R12 R22 + 2 R1R22 R3 + 2 R12 R2 R3 + 2 R12 R2 R4 + R1 R22 R4 + 6 R1 R2 R3 R4 + R22 R3 R4 + R22 R32 + 2 R1 R2 R32 + R1R2 R32 +
∆=
R12 R22
R12 R32 + 2 R12 R3 R4 + R12 R42 + R1R2 R42 + 2 R2 R32 R4 + 3R1 R32 R4 + 3R1 R3 R42 + R1R3 R42 + R2 R32 R4 + R32 R42
+
R12 R22
(2.108)
Ya que todos los lazos tocan a la única trayectoria la 1 entonces ∆1 = 1 substituyendo en la fórmula de
Masón tenemos la Ec. (2.109) que es la ganancia del circuito T = v5 v1 requerida

R32 R42
T= R1 R2 + 2 R1R2 R3 + 2 R1 R2 R3 + 2 R1 R2 R4 + R1R2 R4 + 6 R1R2 R3 R4 + R2 R3 R4 + R2 R3 + 2 R1R2 R3 + R1R2 R32 + R12 R32 + 2 R12 R3 R4 + R12 R42 + R1R2 R42 + 2 R2 R32 R4 +3 R1R32 R4 +3 R1R3 R42 + R1R3 R42 + R2 R32 R4 + R32 R42
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2

(2.109)

2.9. REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES UTILIZANDO LA

FÓRMULA DE MASÓN.
A menudo, el modo más fácil de determinar la relación de control de un diagrama de bloques
complicado es trasladándolo a un diagrama de flujo de señales y aplicando la formula de Masón. Los
puntos de suma y los puntos de derivación de señal deben separarse por una rama de ganancia unitaria
en el diagrama de flujo de señales, cuando se utiliza la formula de Masón

Si se desea obtener los elementos G(s) y H(s) para representar el sistema de control automático
en su forma canónica la formula de Masón también proporciona esta información. La función de
transferencia de la rama directa se muestra en la Ec. (2.110)

G (s ) = ∑ Pi ∆ i (2.110)
i
La función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) se puede obtener con la fórmula de la Ec.
(2.111)

G (s )H (s ) = ∆ − 1 (2.111)

Las formulas de las Ec. (2.110) y Ec. (2.111) se resuelven en forma simultánea para obtener
G(s) y H(s) por separado y la forma canónica del diagrama de bloques se dibuja a partir de este
resultado.

Ejemplo 2.9.1. Utilizando la Fórmula de Máson determine la función de transferencia C(s)/R(s) y la

forma canónica del diagrama de bloques de un sistema de control automático, del
Ejemplo 2.3.1 representado en la Figura 2.46

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16 de Julio 2011

36
 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig. 2.46 Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1

Para obtener la función de transferencia C(s)/R(s) aplicaremos directamente la formula de

Masón en las Ec. (2.112) a Ec. (2.116) El diagrama de bloques tiene dos trayectorias directas P1 y P2 y
lazos los cuales se tocan entre sí y ala trayectoria directa 1 por lo tanto ∆1 = 1 para esta trayectoria,
pero como ningún lazo toca a la trayectoria directa 2 ∆1 = ∆

P1 = G1 (s )G2 (s )G3 (s ) P2 = G4 (s ) (2.112)

P11 = −G2 (s )H1 (s ) P12 = −G1 (s )G2 (s )H1 (s ) P13 = − G2 (s )G3 (s )H 2 (s ) (2.113)

∆ = ∆ 2 = 1 − (− G2 (s )H1 (s ) − G1 (s )G2 (s )H1 (s ) − G2 (s )G3 (s )H 2 (s )) (2.114)

P1∆1 + P2 ∆ 2 G1 (s )G2 (s )G3 (s ) + G4 (s )(1 + G2 (s )H 1 (s ) + G1 (s )G2 (s )H 1 (s ) + G2 (s )G3 (s )H 2 (s ))

T= = (2.115)
∆ 1 + G2 (s )H 1 (s ) + G1 (s )G2 (s )H 1 (s ) + G2 (s )G3 (s )H 2 (s )

C (s ) G1 (s )G2 (s )G3 (s )
T= = + G4 (s ) (2.116)
R (s ) 1 + G2 (s )H 1 (s ) + G1 (s )G2 (s )H 1 (s ) + G2 (s )G3 (s )H 2 (s )

En la Ec. (2.116) tenemos la reducción del diagrama de bloques que comparado con la
reducción del Ejemplo 2.3.1. Para obtener G(s) sigamos el procedimiento de la Ec. (2.117), G(s)H(s) se
obtiene con el procedimiento de la Ec. (2.118) y H(s) simultaneando las Ec.(2.117) y Ec. (2.118) en las
Ec. (2.119) y Ec. (2.120)

G (s ) = ∑ Pi ∆ i = G1 (s )G2 (s )G3 (s ) + G4 (s )(1 + G2 (s )H1 (s ) + G1 (s )G2 (s )H1 (s ) + G2 (s )G3 (s )H 2 (s )) (2.117)

i

G (s )H (s ) = ∆ − 1 = G 2 (s )H 1 (s ) + G1 (s )G 2 (s )H 1 (s ) + G 2 (s )G 3 (s )H 2 (s ) (2.118)

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

∆ −1 G2 (s )H1 (s ) + G1 (s )G2 (s )H1 (s ) + G2 (s )G3 (s )H 2 (s )

H (s ) = = (2.119)
∑ Pi ∆ i G1 (s )G2 (s )G3 (s ) + G4 (s )(1 + G2 (s )H1 (s ) + G1 (s )G2 (s )H1 (s ) + G2 (s )G3 (s )H 2 (s ))
i

G2 (s )H 1 (s ) + G1 (s )G2 (s )H 1 (s ) + G2 (s )G3 (s )H 2 (s )
H (s ) =
G1 (s )G2 (s )G3 (s ) + G4 (s ) + G2 (s )G4 (s )H 1 (s ) + G1 (s )G2 (s )G4 (s )H 1 (s ) + G2 (s )G3 (s )G4 (s )H 2 (s )
(2.120)

2.10. MODELACIÓN DE ELEMENTOS REALES DE CONTROL

Los sistemas de control analógico continuo lineal, en su forma más general están conformados
de: Detector de Error, Compensador y un amplificador los tres alojados dentro del controlador forma
convencional de presentarlos en el mercado. Además, consta del Actuador, la Planta y el Transductor
como se muestra en la Figura 2.47 del Controlador sólo se verán el Detector de Error y el
Amplificador ya que se tiene un Capítulo especial después de ver Respuesta en el Tiempo de los
Sistemas de Control.

Fig. 2.47 Diagrama a Cuadros de la forma más general de presentarse de un Sistema de Control
Automático Continuo Lineal

2.10.1. DETECTOR DE ERROR

El detector de error es el dispositivo físico que compara el error con la variable retroalimentada
para obtener el error. Generalmente la detección de error se realiza comparando voltajes al conectarlos
a las terminales positiva y negativa o tierra de amplificadores o circuitos de CD por lo que es necesario
tener tanto la referencia como la variable retroalimentada en forma de voltaje de CD. La forma más
sencilla de introducir la referencia es girando una perilla, la cual es en realidad el eje de un
potenciómetro una de las variables controladas más comunes es la posición angular y la forma más
sencilla también es con un potenciómetro por lo que aquí presentaremos como único representante de
los detectores de error el Detector de Error Tipo Puente Potenciométrico.

El detector de error tipo puente potenciométrico esta compuesto de un par de potenciómetros y

una fuente de voltaje de CD como se muestra en la Figura 2.48. Un potenciómetro no es más que una
resistencia variable en forma de una bobina en forma de anillo con dos contactos fijos en los extremos
y un contacto deslizable variable, la representación esquemática de un potenciómetro con su fuente de
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38
 Capítulo 2 Ingeniería Control

alimentación lo tenemos en la Figura 2.48 donde θT es el ángulo total de giro del potenciómetro, θ es
el ángulo real de giro del eje del potenciómetro, Vi es el voltaje alimentado en terminales fijas del
potenciómetro y Vo es el voltaje de salida medido entre la terminal deslizante y la terminal fija donde
se conecto el negativo de la fuente.

La Función de Transferencia de un potenciómetro es la relación de la salida Vo(s) a la entrada

θ(s), que se deduce en las Ec. (2.112) y Ec. (2.113)

Vo Vi
θT
θ

Fig. 2.48 Diagrama esquemático de un potenciómetro con su fuente de alimentación

Vo θ θ V
= Vo = Vi K S = i ∴Vo = K Sθ (2.121)
Vi θ T θT θT
De la Ec. (2.121) podemos encontrar la función de transferencia para el potenciómetro
presentada en la Ec. (2.122) en la Figura 2.49tenemos el bloque representativo del potenciómetro

Vo (s )
= KS (2.122)
θ (s )

Fig. 2.49 Bloque representativo del Potenciómetro

Fig. 2.50 Diagrama esquemático de un Detector de Error tipo Puente Potencimétrico

De la Figura 2.50e puede deducir el arreglo de bloques para representar al Detector de Error
tipo Puente Potenciométrico como se presenta en las Ec. (2.123) a Ec. (2.125) y la Figura 2.51

Ve = V1 − V2 (2.123)

V1 = K Sθ R V2 = K S θ c (2.124)

Ve = K Sθ R − K Sθ c = K S (θ R − θ C ) (2.125)

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig. 2.51 Arreglo de Bloques que representa al Detector de Error tipo Puente Potenciométrico

2.10.2. AMPLIFICADORES

Los amplificadores que están dentro del controlador son amplificadores pequeños de baja
potencia y generalmente de C.D., estos están ahí debido a que la señal que sale del compensador es
demasiado baja y no podría mover al actuador, el amplificador solo le da la energía necesaria para que
pueda mover al actuador como un operador multiplicativo con una distorsión mínima que no desmerita
el trabajo del controlador en conjunto.
El bloque que representa al amplificador es simplemente un operador multiplicativo una
ganancia de voltaje o sea que la salida de voltaje es A veces la entrada de voltaje como se muestra en la
Figura 2.52

Fig. 252 Bloque representativo del Amplificador CD donde Vo = AVi

2.10.3. .ACTUADORES

El Actuador es el dispositivo o conjunto de dispositivos que modifican el medio ambiente de la

Planta para obligar a la variable controlada a llegar a su valor final deseado. Como hablamos en la
definición de conjunto de dispositivos tenemos el Actuador Primario que es el que esta en contacto
con la Variable Manipulada, el Actuador Final que es el que esta en contacto con la Planta y el
Actuador Intermedio o Secundario que es el que no esta en contacto ni con la Variable Manipulada ni
con la Planta. A continuación veremos una serie de estos componentes de los controles.
2.10.3.1. Motores Eléctricos

Los Motores eléctricos son convertidores de energía eléctrica a emergía mecánica de

desplazamiento angular, o sea que convierten un voltaje en un movimiento angular o giro. Los motores
eléctricos en general están compuestos de dos partes principales el estator o campo que es la parte fija
la que no gira y el rotor o armadura que es la parte que gira ambas partes en general están
embobinadas. Los motores eléctricos los hay de CA, los cuales no veremos, y los de CD que los hay
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 Capítulo 2 Ingeniería Control

con una sola fuente común para el campo y para la armadura y con dos fuentes una para el campo y
otra para la armadura aquí solo veremos los motores eléctricos de CD con dos fuentes. Los motores con
dos fuentes como el de la Figura 2.53tienen dos formas de control y reciben los nombres de acuerdo a
al forma de control, Motor de CD Controlado por Armadura en el cual la corriente de campo
permanece fija y se controla variando la corriente de armadura y el Motor de CD Controlado por
Campo en éste la corriente de armadura permanece constante y se controla variando la corriente de
campo.

Fig.2.53 Motor de C.D. con dos fuentes

Para obtener la Función de Transferencia de las dos formas de conectar el Motor de CD es

necesario conocer las formas matemáticas que describen su funcionamiento. Las ecuaciones básicas
para ambas formas de conexión son las mismas y se describen en la Ec. (2.126). que describe la parte
eléctrica y Ec. (2.127) que describe la parte mecánica suponiendo el motor en vacío solo moverá al
rotor.

Tm = K m ' φI a φ =KfIf Tm = K m ' K f I f I a (2.126)

d θm
2
dθ m
Tm = J m α m + f m ω m = J m 2
+ fm
dt dt
(2.127)
 Jm 
Tm (s ) = J m s θ m (s ) + f m sθ m (s ) = f m s
2
s + 1θ m (s ) = f m s (τ m s + 1)θ m (s )
 fm 
Motor de CD Controlado por Campo: en esta forma de conexión del Motor de CD la corriente
de armadura Ia se procura que permanezca constante y el control del motor se logra variando la
corriente de campo If, las formulas de la Ec. (2.126) tomando esta consideración quedan como Ec.
(2.128)
Tm = K m I f Km = Km ' K f Ia (2.128)
Como no existen fuentes de corriente entonces el control se realizara variando el voltaje de
campo por lo que la Ec.(2.128) debe quedar en función de dicho voltaje. La corriente de campo en
función del voltaje de campo queda como Ec. (2.129) y substituyéndola en Ec. (2.128) queda la Ec.
(2.121)
 Lf  V f (s )
V f (s ) = L f sI f (s ) + R f I f (s ) = R f  s + 1 I f ( s ) ∴ I f (s ) =
R f (τ f s + 1)
(2.129)
R 
 f 

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

V f (s )
Tm (s ) = K m
R f (τ f s + 1)
(2.130)

Como el par eléctrico producido por la energía eléctrica alimentada al motor se convierte en
energía mecánica de desplazamiento angular en el rotor en la Ec. (2.122) se iguala el par mecánico y el
eléctrico, para despejando obtener la función de transferencia entre la salida θ m (s ) y la entrada V f (s )
mostrada en la Ec. (2.132)
V f (s )
= f m s (τ m s + 1)θ m (s )
R f (τ f s + 1)
Km (2.131)

θ m (s )
K mV f (s ) = R f f m s (τ f s + 1)(τ m s + 1)θ m (s )
Km
=
V f (s ) R f f m s (τ f s + 1)(τ m s + 1)
(2.132)

El bloque que representa al Motor de CD Controlado por Campo se presenta en la Figura 2.54y
el diagrama de flujo de señales en la Figura 2.55

Fig. 2.54 Bloque representativo de un Motor de CD Controlado por Campo

Fig. 2.55 Diagrama de Flujo de señales de un Motor de CD Controlado por Campo.

Motor de CD Controlado por Armadura: en esta forma de conexión del Motor de CD la

corriente de armadura If se procura que permanezca constante y el control del motor se logra variando
la corriente de armadura Ia, las formulas de la Ec. (2.126) tomando esta consideración quedan como
Ec. (2.133)

Tm (s ) = K i I a (s ) Ki = Km ' K f I f (2.133)

Como no existen fuentes de corriente entonces el control se realizara variando el voltaje de

armadura por lo que la Ec.(2.133) debe quedar en función de dicho voltaje. La corriente de armadura
en función del voltaje de armadura queda como Ec. (2.134) y substituyéndola en Ec. (2.133) queda la
Ec. (2.135)

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

V a (s ) = La sI a (s ) + Ra I a (s ) + Vb (s ) Vb (s ) = K b sθ m (s ) V a (s ) = La sI a (s ) + R a I a (s ) + K b sθ m (s )
L  V a (s ) − K b sθ m (s ) (2.134)
V a (s ) − K b sθ m (s ) = R a  a s + 1 I a (s ) I a (s ) =
 Ra  R a (τ a s + 1)

 V ( s ) − K b sθ m ( s ) 
Tm (s ) = K i  a 
 R a (τ a s + 1) 
(2.135)

Como el par eléctrico producido por la energía eléctrica alimentada al motor se convierte en
energía mecánica de desplazamiento angular en el rotor en las Ec. (2.136) se iguala el par mecánico y
el eléctrico, para despejando obtener la función de transferencia entre la salida θ m (s ) y la entrada
V f (s ) mostrada en la Ec. (2.139)

 V (s ) − K b sθ m (s ) 
K i  a  = f m s (τ m s + 1)θ m (s )
 R a τ
( a s + 1) 
(2.136)

K iV a (s ) = R a f m s (τ a s + 1)(τ m s + 1)θ m (s ) + K i K b sθ m (s ) (2.137)

K iV a (s ) = (R a f m s (τ a s + 1)(τ m s + 1) + K i K b s )θ m (s ) (2.138)
θ m (s ) Ki
=
Va (s ) Ra f m s (τ a s + 1)(τ m s + 1) + K i K b s
(2.139)

Para interpretar mejor la Ec. (2.139), que es la Función de Transferencia del Motor de CD
Controlado por Armadura se le da la forma de la Ec. (2.140) en la Ec. (2.141).

C (s ) G (S )
= (2.140)
R (s ) 1 + G (s )H (s )
Ki
θ m (s ) R a f m s (τ a s + 1)(τ m s + 1)
= (2.141)
V a (s ) Ki Kbs
1+
R a f m s (τ a s + 1)(τ m s + 1)

De la Ec. (2.140) y Ec. (2.141) nos damos cuenta que G(s) toma la forma de la Ec. (2.142) y
H(s) es igual a Kbs de esto tenemos en la Figura 2.56el Diagrama de Bloques de un Motor de CD
Controlado por Armadura. y en la Figura 2.57tenemos su diagrama de flujo.

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Ki
Ra f m s (τ a s + 1)(τ m s + 1)
(2.142)

Fig. 2.56 Diagrama de Bloques de un Motor de CD Controlado por Armadura

Fig. 2.57 Diagrama de Flujo de señal de un Motor de CD Controlado por Armadura

2.10.3.2. Posicionador con Motor de CD Controlado por Armadura.

El posicionador con Motor de CD Controlado por Armadura en muchas ocasiones se utiliza

para dar la abertura deseada a válvulas con desplazamiento del vástago transformado a giratorio. En la
Figura 2.58tenemos el Diagrama Esquemático de un Posicionador con Motor de CD Controlado por
Armadura.

Fig. 2.58 Posicionador con Motor de CD Controlado por Armadura

Para formar el Diagrama de Bloques del Posicionador contamos con el Diagrama a Bloques del
Detector de Error Figura 2.51, del Amplificador Figura 2.52 y del Motor de CD Controlado por
Armadura Figura 2.546, pero nos falta hacer un estudio para obtener el Diagrama de Bloques de los

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Engranes y como afecta la carga a la función de transferencia del motor. Los engranes se presentan por
pares con dientes iguales donde el número de dientes N es directamente proporcional al radio ver
Figura 2.59 Los engranes se utilizan para transmitir potencia por lo cual el producto Tω
(par*velocidad angular) permanece constante y la velocidad tangencial de ambos deberá ser la misma
conservándose constante el producto ωr (velocidad angular*radio) de estas dos expresiones podemos
deducir las relaciones de las Ec. (2.143) a Ec. (2.145)

r2 kN 2 N 2
r = kN ∴ = = (2.143)
r1 kN 1 N 1
r2 N 2 θ1 ω1 α1
ω1r1 = ω 2 r2 = = = = (2.144)
r1 N1 θ 2 ω 2 α 2
T1 ω 2 N1
T1ω1 = T2ω 2 ∴ = = (2.145)
T2 ω1 N 2
Fig. 2.59 Diagrama esquemático de
un par de Engranes
La carga se conecta al motor por medio de un par de engranes y cambia la función de
transferencia del motor ya que ahora el par eléctrico del motor va a mover el rotor y la carga lo cual
resulta en que ahora la inercia J va ser un inercia equivalente motor-carga Jeq y la fricción f va a ser una
fricción equivalente feq motor-carga como se muestra en las Ec. (2.146) a Ec. (2.152)

N1
T = Tm + TL (2.146)
N2
Tm = J m α m + f m ω m (2.147)
N N
Tm = J Ll 1 α m + f L 1 ω m (2.148)
N2 N2
N N
T = J mα m + f m ω m + J Ll 1 α m + f L 1 ω m (2.149)
N2 N2
  N1 
2
   N1 
2


T = Jm + 
 
 JL α + fm + 
   
 f L ω
  N2   m   N2   m (2.150)
   
T = Jeqαm + f eqωm (2.151)

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

2 2

J eq = J m +  N 1 
 J L f eq = N
f m +  1

 f L (2.152)
 N2   N2 

Con todo lo anterior arreglándolo en forma adecuada tenemos el Diagrama de Bloques del
Posicionador en la Figura 2.60 el Diagrama de Flujo de Señales en la Figura 2.61

Fig. 2.60 Diagrama de Bloques de un Posicionador con Motor de C.D. Controlado por Armadura

Fig. 2.61 Diagrama de Flujo de señales de un Posicionador con Motor de C.D. Controlado por
Armadura

2.10.3.3. Válvulas

Las válvulas son dispositivos diseñados para controlar el gasto de salida con un desplazamiento
del vástago como entrada, las válvulas sirven para controlar el gasto de líquidos y gases y el
desplazamiento del vástago es lineal pero se puede convertir a desplazamiento angular por medio de un
gusano. La Función de Transferencia de una válvula que maneja líquidos con gasto volumétrico Q y
•
una que maneja gases con gasto másico M son prácticamente la misma pero la ley física que las rige es
distinta.

Para una válvula que maneje líquidos las leyes que rigen su comportamiento las tenemos en las
Ec. (2.153) a Ec. (2.155) y la Función de Transferencia en la Ec. (2.156)

Q = AV (2.153)

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Sí se mantienen constantes las presiones de la válvula tanto la de entrada como la de salida

entonces la velocidad no varia Ec. (2.145)

Sí ∆P = Cte. entonces V = Cte. (2.154)

De la Ec. (2.144) y Ec. (2.145) se deduce que el gasto solo depende de la variación del área A y
la variación del área depende del desplazamiento del vástago ya sea lineal o angular entonces el gasto
es directamente proporcional al desplazamiento del vástago como se muestra en la Ec. (2.146)

A = KX ó A = Kθ ∴ Q = KV X ó Q = KV θ (2.155)

De la Ec. (2.146) deducimos que la Función de Transferencia de una válvula que maneja
líquidos queda como en la Ec. (2.147)

Q Q
= = KV (2.156)
X θ

Para una válvula que maneje gases se aplica la ley general del estado gaseoso y la aplicamos en
las Ec. (2.157) a Ec. (2.159) y la Función de Transferencia en la Ec. (2.160)

•
PV = M RT (2.157)

Sí se mantienen constantes las presiones de la válvula tanto la de entrada como la de salida

entonces la presión interna no varia, se mantiene constante la temperatura y como R es la constante
universal de los gases la Ec. (2.157) se convierte en la Ec. (2.158)

• P
M = V (2.158)
RT
De la Ec. (2.148) y Ec. (2.149) se deduce que el gasto solo depende de la variación del volumen
de la cavidad de la válvula V y la variación del volumen depende del desplazamiento del vástago ya sea
lineal o angular entonces el gasto es directamente proporcional al desplazamiento del vástago como se
muestra en la Ec. (2.159)

• •
V = KX ó V = Kθ ∴ M = KV X ó M = K V θ (2.159)

De la Ec. (2.159) deducimos que la Función de Transferencia de una válvula que maneja gases
queda como en la Ec. (2.160)

• •
M M
= = KV (2.160)
X θ

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47
 Capítulo 2 Ingeniería Control

Para obtener prácticamente esa constante de la válvula KV debemos disponer de las curvas de
gasto contra desplazamiento del vástago de la válvula como las que se muestran en la Figura 2.60, que
debe proporcionar el fabricante, ya que la válvula es no lineal y hay que linearizar para obtener la
función de transferencia. Para linearizar y obtener la función de transferencia se escoge de las curvas de
la Figura 2.62la que corresponda a la caída de presión en la válvula, si no existe con exactitud se
interpola, se encuentra el punto donde se tiene el gasto deseado y se toma la pendiente puntual de la
curva correspondiente, siendo esta pendiente la constante de la válvula KV con unidades de
Seg . ° , Seg . ° en sistema métrico o su equivalente en sistema ingles. En la
Kg . Kg .
Seg . cm. , Seg . cm. ,
Litros Litros

Figura 2.63se muestra el diagrama esquemático de una válvula y su bloque representativo.

Fig. 2.62 Gráficaque muestra las curvas gasto Fig. 2.63 Diagrama esquemático de una
de la válvula contra desplazamiento del válvula y su bloque representativo
vástago para varias caídas de presión

2.10.3.4. Quemadores

Los quemadores son dispositivos diseñados para realizar una oxidación rápida de materiales
combustibles proporcionándoles el aire necesario para producir la flama y convertir la energía química
de los combustibles en energía térmica en forma de calor. Los quemadores existentes se clasifican en
tres grandes grupos dependiendo del tipo de combustible utilizado, existen quemadores para quemar
combustible sólido polvo de carbón arrastrado por aire a presión, combustibles líquidos gasolinas,
diesel, etc. y combustibles gaseosos como el gas natural, gas LP, etc. De estos tres tipos de
quemadores, que de cada uno existe una extensa variedad, la función de transferencia es, Calor
•
Producido Q como Salida y Gasto de Combustible Consumido Q ó M como entrada, la misma y
depende del propio quemador y del combustible utilizado como se muestra en la Ec. (2.161) donde K
es una constante que resulta de multiplicar el Poder Calorífico Inferior por la Eficiencia del Quemador,
y τ es la Constante de Tiempo del Quemador. El diagrama esquemático del quemador y su bloque
representativo se presentan la Figura 2.64

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48
 Capítulo 2 Ingeniería Control

Q Q K
= • = (2.161)
Q M
τs +1

Fig. 2.64 Diagrama Esquemático de un quemador y su bloque representativo.

2.10.4. .PLANTAS

La planta es la parte del proceso que de alguna manera afecta a la variable controlada, esta
definición esta basada más que en la parte física en la parte matemática ya que sólo se toma en cuenta
lo que se pueda relacionar en las ecuaciones que rigen el comportamiento de la planta.

2.10.4.1. Tanque abierto para almacenamiento de líquidos.

Para obtener la función de transferencia de un Tanque abierto para almacenamiento de líquidos,

como el de la Figura 2.65 se realiza un balance de materia como el mostrado en las Ec. (2.162) a Ec.
(2.166) y la función de transferencia resultante la tenemos en Ec. (2.167)

Q1 = Q2 + Q3 (2.162)

dH
Q2 = A C
(2.163)
dt

P2 − P3 γH
Q3 = como P2 = γH c y P3 = 0 entonces Q3 = c (2.164)
RH RH

Substituyendo Ec. (2.163) y Ec. (2.164) en Ec. (2.162) tenemos la Ec. (2.165)

dH C γH c γH ( s )
Q1 = A + Transformando en Laplace tenemos Q1 (s ) = AsH c (s ) + c (2.165)
dt RH RH

Sacando factor común y despejando en la Ec. (2.165) nos queda la Ec. (2.166) que es la función
de transferencia.

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49
 Capítulo 2 Ingeniería Control

 γ  H C (s )
Q1 (s ) =  As +  H C (s )
1
=
 R H  Q1 (s ) γ
As +
RH
RH (2.166)
H C (s ) γ
=
Q1 (s ) AR H
s +1
γ
RH
H C (s ) γ
= (2.167)
Q1 (s ) τ s +1
T

En la Figura 2.65se muestra el Diagrama Esquemático del Tanque abierto para almacenamiento
de líquidos y su Bloque representativo.

Fig. 2.65 Diagrama Esquemático del Tanque abierto para almacenamiento de líquidos y su Bloque
correspondiente

2.10.4.2. Horno

Los hornos son dispositivos abiertos o cerrados compuestos de paredes aisladas con una entrada
de calor y una salida reducida para circulación restringida, para propiciar la mayor transmisión posible
de calor a la carga. Para poder obtener la función de transferencia entre la entrada de calor y la
temperatura de la carga como salida se realiza un balance de energía haciendo ciertas consideraciones
para linearizar y poder obtener la función de transferencia. La temperatura en el horno varía
uniformemente en todo el horno (carga, paredes, techo, gases de combustión, etc.), la transmisión de
calor a las paredes se considerara como si fuera una gran pared plana sumando el área de las paredes y
su masa, tomando un Calor Especifico CP y un Coeficiente de Conductividad Térmico K promedio de
las varias capas que forman la pared sin tomar en cuenta el coeficiente de película. También es
requisito que la carga a calentar no sufra cambios de fase ya que estos introducen una gran no
linealidad.

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

El Balance de Energía se realiza tomando en cuenta el Calor Suministrado al Horno Q1, el

Calor Recibido por la Carga a Calentar Q2, y las perdidas Calor para Calentar las Paredes Q3, Calor
Residual en los Gases de Combustión que Salen por la Chimenea Q4, y el Calor que se Pierde a la
Atmósfera a través de las Paredes Q5 como se muestra en las Ec. (2.168) a Ec. (2.174) teniendo la
Función de Transferencia del Horno en la Ec. (2.174)

Q1 = Q2 + Q3 + Q4 + Q5 (2.168)

Q2 = M 2C P2
dT
Q3 = M 3C P3
dT
Q4 = M 4C P4
dT
Q5 =
KA
(T − TA ) (2.169)
dt dt dt L

Substituyendo la Ec. (2.160) en la Ec. (2.159) tenemos la Ec. (2.161)

Q1 = M 2C P2
dT
+ M 3C P3
dT
+ M 4C P4
dT KA
+ (T − TA ) (2.170)
dt dt dt L

Transformando y sacando factor común en la Ec. (2.170) tenemos la Ec. (2.171) y Ec. (2.172)

Q1 (s ) = M 2C P2 sT (s ) + M 3C P3 sT (s ) + M 4C P4 sT (s ) + (T (s ) − TA (s ))
KA
(2.171)
L


( )  KA  
Q1 (s ) =  M 2C P2 + M 3C P3 + M 4C P 4 s +   T (s ) −
KA
T A (s ) (2.172)
  L  L

Q1 (s ) +
KA
(

)  KA  
TA (s ) =  M 2C P2 + M 3C P3 + M 4C P 4 s +   T (s ) (2.173)
L   L 

T (s ) 1 1 RTH RTH
= = = =
Q1 (s ) +
KA
( )
TA (s ) M 2C P2 + M 3C P3 + M 4C P 4 s +
KA
CTH s +
1 RTH
CTH
s + 1 τ H s + 1
(2.174)

L L RTH

El Diagrama Esquemático del Horno y su Bloque representativo lo tenemos en la Figura 2.66

Q1(s)

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig. 2.66 Diagrama Esquemático de un Horno y su Bloque representativo

2.10.5. TRANSDUCTORES

Los transductores son dispositivos diseñados para, como su nombre lo dice, traducir o cambiar
la naturaleza de la señal de salida o controlada a otra tal que sea compatible con la referencia y pueda
realizarse la comparación para obtener el error.

2.10.5.1. Flotador

El Flotador es un dispositivo que traduce las variaciones de nivel de líquidos a un ángulo

proporcional a tal variación de nivel y este ángulo resultante se convierte a voltaje por medio de un
potenciómetro como los vistos en el punto 2.11 Detectores de Error.

La linearizasión necesaria para obtener la función de transferencia del flotador es considerar que
cuando un arco es pequeño la longitud de la cuerda es igual a la longitud del arco mismo. La función de
transferencia, haciendo esta consideración se puede observar en la Ec. (2.175) y la Figura 2.67

θH 1
= (2.175)
∆H C L

Fig. 2.67 Representación Esquemática del Flotador y su Bloque representativo

2.10.5.2. Termopar

El termopar es un dispositivo utilizado para censar temperatura utilizando el principio Zebek, el

cual dice que el potencial de una junta de dos materiales es directamente proporcional a la temperatura,
para tener un dispositivo útil para darnos una diferencia de potencial proporcional a la temperatura
censada se utilizan dos juntas de un mismo par de materiales para los cuales la variación del potencial
por temperatura es verdaderamente sensible, una de ellas la junta fría se mantiene al potencial
equivalente a cero grados siendo la diferencia de potencial la temperatura de la junta caliente. Existen
tablas que muestran la temperatura para diversos valores de diferencia de potencial en milivolts de un

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

sinnúmero de pares de materiales de las juntas.

Para obtener la función de transferencia de un termopar se hace un balance de energía para
calcular la temperatura a la cual quedaría la junta caliente TT después de ponerla en contacto con la
temperatura del medio Tm a censar y utilizando las tablas para el par de materiales de las juntas
linearizar una constante C para presentar la temperatura del medio en forma de mili voltaje. El balance
de energía para obtener la Función de transferencia de un termopar, calor entrando = a calor
almacenado, se presenta en las Ec. (2.176) a Ec. (2.181) y la Función de Transferencia del Termopar en
la Ec. (2.182)
KA
(Tm − TT ) = MCP dTT (2.176)
L dt

Donde:
• K = conductividad térmica promedio de los materiales de la junta
• A = área de la superficie de los alambres que forman el termopar
• L = radio del alambre que forma el termopar
• M = masa de los alambres que forman el termopar
• CP = calor especifico a presión constante promedio de los materiales de los alambres que
forman el termopar
• Tm = temperatura del medio
• TT = temperatura de la junta caliente del termopar
L
MC P
dTT KA
+ TT =
KA
Tm C = MC P R = (2.178)
dt L L KA

dTT 1 1
CT + TT = Tm (2.179)
dt RT RT

Transformando en Laplace tenemos

 1 
CT sTT (s ) + TT (s ) = Tm (s ) TT (s ) = Tm (s )
1 1 1
 CT s + (2.180)
RT RT  RT  RT

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

1
TT (s ) RT 1 1
= = =
RT CT s + 1 τ T s + 1
(2.181)
Tm (s ) C S + 1
T
RT

TT (s ) C
=
Tm (s ) τ T s + 1
(2.182)

El Diagrama Esquemático del termopar y su bloque representativo lo tenemos en la Figura 2.68

Fig. 2.68 Diagrama Esquemático del Termopar y Bloque representativo

2.10.6. CONTROLES COMPLETOS

2.10.6.1. Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de Líquidos

El Diagrama Esquemático del Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de

Líquidos lo tenemos en la Figura 2.69

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig.2.69 Diagrama Esquemático de un Control de Nivel de un Tanque Abierto para

Almacenamiento de Líquidos

El Diagrama de Bloques y el Diagrama de flujo de Señales se pueden formar juntando

los diagramas individuales de cada uno de los componentes mostrados a lo largo de este apunte. En la
Figura 2.70enemos el diagrama de Bloques del Control de Nivel de un Tanque Abierto para
Almacenamiento de Líquidos.

Fig. 2.70 Diagrama de Bloques de un Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento
de Líquidos.
En la Figura 2.71enemos el diagrama de Flujo de Señales del Control de Nivel de un Tanque
Abierto para Almacenamiento de Líquidos.

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 Capítulo 2 Ingeniería Control

Fig. 2.71 Diagrama de Flujo de Señales de un Control de Nivel de un Tanque Abierto para
Almacenamiento de Líquidos.
2.10.6.2. Control de Temperatura de un Horno

El Diagrama Esquemático del Control de Temperatura de un Horno lo tenemos en la Figura 2.70

Fig 2.72 Diagrama Esquemático de un control de Temperatura de un Horno

El Diagrama de Bloques y de flujo de señal no se pone en estos apuntes porque se encargara de tarea
en la Tarea # 4 de Ingeniería de Control

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