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Medición de Corriente Utilizando Conversores

Análogo-Digitales Sigma-Delta (A/D-∑∆) en


Aplicaciones con Conversores Estáticos DC-AC
Marcelo Pozo

 ó inversores, caso práctico en el control de Máquinas


Resumen – Es de especial interés en la automatización industrial Eléctricas.
tener mediciones exactas de las variables de control para su
correcta operación, especialmente en aplicaciones sin sensores Para el control de Máquinas eléctricas es necesario disponer
mecánicos como los de velocidad y/o posición angular.
de mediciones confiables principalmente señales de voltaje y
A partir de las mediciones de la corriente se puede predecir otras
mediciones mediante la técnica de “observadores”. Por lo tanto se muy en particular las señales de corriente, ya que es de suma
necesita una exacta medición de la corriente y su procesamiento. relevancia sincronizar la medición con la modulación; la
Para ello se utiliza sensores tipo efecto Hall y se aprovecha la modulación aplicado al inversor hace que los elementos
técnica de conversión A/D-∑∆ la cual da alta exactitud de la semiconductores de potencia conmuten; debido a ésta
señal, elimina las componentes armónicas causadas por la conmutación la forma onda de la corriente, tiene una
conmutación de los conversores estáticos DC-AC y es insensible característica típica y particular para cada frecuencia de
al ruido causado por EMI. Pero todo ésto implica que necesita
una alta velocidad de procesamiento independiente del control operación y carga, es decir no tiene un modelo matemático
central, debido a que se debe realizar un filtro pasa-bajos y que describa exactamente su forma de onda, por lo tanto es
decimación, y la sincronización con el control central. Esto se lo difícil utilizar filtros convencionales ya sea analógicos como
puede hacer mediante microcontroladores dedicados como los digitales.
Circuitos Integrados para Aplicaciones eSpeciales (ASIC) y/o las
Arreglos de Compuertas Programables (FPGA). La operación clásica de control de máquinas (utilizando
conversores estáticos DC-AC) es sincronizando al inicio de la
Índices – Conversores A/D-Sigma Delta, Sensores de Corriente,
Conversores DC-AC, Filtro Sincn. modulación, es decir en el punto cero de cada periodo de
modulación tomar medidas de todas las señales que
I. INTRODUCCIÓN intervengan en el proceso (corriente, voltaje, velocidad y
posición angular, etc.), y con esos valores medidos realizar el
La teoría y técnica de modulación ∑∆ fue ya desarrollada en
control; caso particular como se menciono, es la señal de la
los años 60 y se la ha aplicado principalmente en el área de las
corriente que se la mide, se la mantiene constante durante el
comunicaciones, telemática, audio y video, tanto en
periodo de control; con éste valor se realiza la regulación, y
conversión Análoga-Digital (A/D) como Digital-Análoga
para el siguiente punto cero se toma la siguiente muestra, es
(DA) [1]. En los últimos tiempos debido al gran avance del
decir se muestrea en el punto cero y se retiene durante un
control electrónico y procesamiento digital de señales (DSP),
periodo (S&H por sus siglas en ingles: Sample&Hold), tal
cada vez a mas alta frecuencia, ya sea por medio de
como se describe en la figura 1a; éste valor medido de la
Microcontroladores (uC), uC con DSP, y actualmente los
corriente es aproximadamente el valor medio en cada periodo,
ASIC y FPGA, la conversión A/D-∑∆ para mediciones en
pero no siempre, debido a cambios bruscos en la carga, como
instrumentación y procesos ha encontrado un gran campo de
sobrecarga y sobrecorriente, ó cambios bruscos en la
aplicación debido a su exactitud e inmunidad al ruido, caso
modulación ó alguna perturbación externa que altere la normal
práctico es en la instrumentación biomédica. Otro gran campo
operación del proceso, es decir a la dinámica del sistema. Si
muy importante que también ha encontrado uso de la técnica
no se tiene mediciones exactas, tampoco se podrá realizar un
de conversión A/D-∑∆ es el área de aplicaciones con
buen control.
electrónica de potencia[2], en la medición de señales en los
diferentes conversores estáticos, principalmente en los DC-AC
Debido a la modulación y a la conmutación la forma de la
señal de corriente real tiene una característica irregular y
Este trabajo es parte del proyecto de Doctorado apoyado por la Secretaria
Nacional de Educación Superior, Ciencia, Tecnología e Innovación del
particular, muy variable tal como se muestra en la Fig. 1b
Ecuador (SENESCYT) a través del programa “Academia 2010” y la Escuela (gráfica color azul); debido a su dependencia con la
Politécnica Nacional (EPN). conmutación es sensible al ruido y EMI, ya que su forma
Marcelo Pozo, es Profesor Principal T/C en la Facultad de Ingeniería
característica tiene componentes armónicas dependientes de la
Eléctrica y Electrónica de La Escuela Politécnica Nacional, Quito-Ecuador,
(e-mail: marcelo.pozo@epn.edu.ec). frecuencia de conmutación. Lo ideal sería que la señal de
corriente sea lo mas suave posible y con el mínimo, ó solo la
componente fundamental luego del análisis de Fourier (tal
como se muestra en la Fig. 1b, gráfica color verde). Esto se lo
podría realizar utilizando filtros que eliminen las componentes +/-Delta
+ Cuantificador
de orden superior, pero (tal como se indico) en aplicaciones
con conversores estáticos no se puede utilizar filtros Entrada - Salida
convencionales debido a la sincronización.
Integrador
Fig. 2. Modulación Delta.

Fig. 1a. Medición típica de corriente a la salida de un conversor estática DC-


AC utilizando técnica clásica, sincronizando con el inicio de la modulación
(gráfica color verde), muestreando y manteniendo la señal de corriente
(gráfica color azul).

Fig. 3. Modulación Delta, oversampling 32.

Fig. 1b. Medición real de corriente a la salida de un conversor estático DC-


AC (gráfica color azul) y comparada con su señal fundamental luego del
análisis de Fourier.

Ante la imposibilidad de utilizar filtros convencionales, se ha


buscado alternativas para poder tener mediciones mas exactas
y confiables; una de estás alternativas es la técnica utilizando
conversores A/D - ∑∆.

II. CONVERSION A/D-∑ Y A/D-∑∆ Fig. 4. Modulación Delta, oversampling 16.

A. Modulación Delta
La modulación Delta encuentra un problema cuando pese a
La Modulación Delta (Fig. 2) es una técnica en la cual se tener un buen oversampling, en el proceso de cuantificación e
cuantifica la diferenciación de la señal de entrada, se la integra integración puede ocurrir una caída de la señal por sobrecarga
de nuevo, y se la compara con la original para generar un de datos (Slope-Overload), es decir ya sea en la diferenciación
bitstream (una serie infinita digital, es decir serie de 1´s y 0´s). como en la integración se distorsiona la señal y existe mucha
Mientras mas alta es el muestreo (sobre-muestreo = diferencia de forma y desfase entre la señal original y la
oversampling), más similar es la forma de onda cuantificada modulada, por lo tanto no se podrían comparar y como
respecto a la original, por lo tanto mayor la exactitud, pero así resultado el bitstream seria solo 0´s o solo 1´s, que no refleja
mismo el ancho de la palabra digital es mayor, por ejemplo tal la señal esperada. (Fig. 5)
como se puede observar en la Fig. 3 para un oversampling de
32 veces por periodo se tiene una forma de onda cuantificada
muy similar a la original, no así para un oversampling de 16
veces como se muestra en la figura 4.
Igualmente para tener una buena resolución se necesita un alto
oversampling, pero también se puede mejorar la resolución
aumentando el número de integradores (Fig. 7); el número de
integradores determina el orden del modulador.

Fig. 5. Modulación Delta, oversampling 21, Slope-Overload

B. Modulación Sigma-Delta∑∆
Fig. 7. Modulación∑∆ de Segundo Orden

Ante éste problema de la modulación Delta se desarrollo la


El hecho de tener etapas de integración posterior a la
modulación Sigma-Delta (∑∆), la cual corrige éste error de
diferenciación hace que se inyecte ruido, ya que la integración
caída por sobrecarga de datos.
opera tanto para la señal de entrada como para las
perturbaciones es decir se añade ruido de alta frecuencia (Fig.
La modulación Sigma-Delta cuantifica la delta (la diferencia
8).
en la comparación) pero después de ser integrada, es decir la
integración se lleva a cabo después de la comparación y no
antes como era en el caso de la modulación delta (Fig. 6).

+ Integrador Cuantificador
Entrada - r Salida

Fig. 8. Diagrama de Bloques Equivalente considerando la inyección de ruido


como perturbación

Por lo tanto a mayor oversampling y etapas de integración


mejor resolución de la señal modulada, pero así mismo mayor
cantidad de ruido a alta frecuencia añadido a la señal original.
La Fig. 9a muestra la respuesta en frecuencia para un
modulador de primero y segundo orden, y su ruido añadido.

Las figuras 9b y 9c muestran el análisis de Nyquist (Magnitud


vs. Frecuencia) de la respuesta de la señal modulada ∑∆ para
una y dos etapas de integración respectivamente; como se
observa a mas etapas de integración mas incremento de la
adición de ruido.

Para evitar distorsión en la señal de salida se acepta en ésta


parte intermedia un filtro pasabajos (se acepta porque
previamente ya se ha sincronizado y muestreado la señal, a
diferencia del método clásico) y decimación (Fig. 10), ya que
aparte de filtrar se debe sincronizar la señal digital al resto del
Fig. 6. Principio de Modulación∑∆
proceso y a la misma frecuencia del reloj de operación (por
ejemplo sincronizar a la frecuencia del reloj del
microcontrolador que éste manejando y administrando el
control central).
Fig. 9a. Respuesta en Frecuencia para un modulador ∑∆ y para el Ruido

Fig. 10. Sistema Completo: Conversión A/D-∑∆ incluido Filtro Pasabajos


y Decimación a la salida

III. FILTRO PASABAJOS Y DECIMACIÓN

El Modulador ∑∆ por sí solo no genera una salida digital


equivalente a la señal Análoga de entrada tal como si lo hace
un conversor A/D clásico; el Modulador ∑∆ (del orden que
sea) lo que genera es un bitstream, el cual contiene
información modulada de la señal de entrada y adicionalmente
ruido debido a las etapas de integración.

Por lo tanto éste bitstream se lo debe procesar por medio de un


filtro digital pasabajos para obtener una palabra digital
Fig. 9b. Modulador ∑∆ de primer orden normalizada. En éste caso una topología sencilla y sin mucho
consumo de hardware (consumo de hardware se refiere a la
cantidad de espacio físico real que se utilizaría en la
programación dentro de un uC-DSP, ó ASIC ó FPGA extra
para el procesamiento de señales) es un filtro del tipo Sincn
cuya función de transferencia en el dominio Z es:

(1)

Se sugiere escoger una buena rata de oversampling (OSR) del


filtro tipos Sincn, es decir una rata de decimación [3] por
ejemplo entre 16 a 256.

En la Fig. 11 se muestra la respuesta en la frecuencia de un


filtro Sinc3. El primer punto de caída se ubica a una frecuencia
Fig. 9c. Modulador ∑∆ de segundo orden de salida de:

(2)
-3dB se ubica aproximadamente a un cuarto de la frecuencia
de los datos.
En aplicaciones de control de Motores Eléctricos es muy
importante la rápida y exacta respuesta en el sensado,
conversión A/D y su procesamiento. Así mismo es
recomendable que el orden del filtro tipo Sinc n sea mayor al
orden del conversor A/D-∑∆; comercialmente la gran mayoría
de conversores A/D-∑∆ son de dos etapas [13-16], por lo
tanto es recomendable escoger un filtro mínimo tipo Sinc3.

El ancho de la palabra digital de salida luego del filtro tipo


Sincn se determina según la Ecuación 3, la cual es dependiente
del orden del filtro y de la rata de oversampling para la
decimación:

(3)
3
Fig. 11. Respuesta en frecuencia de un Filtro tipo Sinc con OSR=64
(4)
El efectivo número de bits (ENOB) es usado a menudo para En la Ecuación 4 se describe la ganancia en DC del filtro tipo
determinar la calidad de un conversor A/D, en especial en éste Sinc3; por ejemplo para un filtro tipo Sinc3 con una rata de
caso ∑∆. La Fig. 12a muestra la comparación entre diferentes oversampling de decimación de 64 se debe multiplicar por
filtros Sincn, del número efectivo de bits respecto de la rata de 212144, es decir se tendría un bit más a los 18 previos debido
oversampling. En la Fig. 12b se muestra la comparación de al filtro mismo; esta ganancia en DC se añade debido a al
diferentes filtros tipo Sincn del número efectivo de bits proceso en si del filtro y no se la puede evitar. Por lo tanto el
respecto tiempo necesario para el filtrado. ancho final de la palabra digital se determina según la
ecuación (5):

(5)
En la Tabla I se resume la operación y salida después del filtro
tipo Sinc3 para una frecuencia del conversor A/D-∑∆ de
10MHz

TABLA I
RESUMEN DE OPERACIÓN DE UN CONVERSOR A/D-∑∆ CON F=10MHZ Y
3
FILTRO SINC .
Decimación Frec. Respuesta GainDC GainDC Ancho BusWith
- OSR Datos Filtro a (bits) palabra (bits)
(kHz) 3dB (bits)
(kHz)
4 2500 655 64 6 6 7
8 1250 327,5 512 9 9 10
16 625 163,7 4096 12 12 13
32 312,5 81,8 32768 15 15 16
Fig. 12a. ENOB vs OSR 64 156,2 40,9 262144 18 18 19
128 78,1 20,4 2097152 21 21 22
256 39,1 10,2 16777216 24 24 25

IV. IMPLEMENTACIÓN

La medición de corriente es parte de un proceso en el cual se


controla por medio de diferentes algoritmos la velocidad y
posición angular de una máquina eléctrica. En la Fig. 13 se
muestra éste proceso que está compuesto por un motor
eléctrico como actuador; el control se lo realiza en la
plataforma dSPACE DS1104 que tiene una frecuencia de
operación de 250kHz en el cual se ha implementado el control
por orientación de campo de la máquina eléctrica.

Fig. 12b. ENOB vs. tiempo


Fig. 14a. Diagrama de bloques del Filtro tipo Sinc3

Fig. 13. Planta completa de control

Para el presente trabajo, la medición de la corriente de lo


realiza a través de los sensores tipo efecto Hall LEM-CH1228;
el conversor A/D-∑∆ es del tipo TexasInstrument ADS1204 el
cual funciona a una frecuencia interna de 25MHz ó externa de
12.5MHz; se utiliza el conversor A/D-∑∆ con frecuencia
externa a partir del “Altera DE2-115 Development and
Education Board”, el cual tiene un reloj a una frecuencia de
Fig. 14b. Implementación en Simulink del Filtro tipo Sinc3
50MHz que se lo puede reducir a diferentes frecuencias a
elección del usuario, en este caso 12,5MHz y 10MHz según
los resultados presentados en la Tabla I. El “Altera DE2-115
Development and Education Board” es una tarjeta electrónica Con la implementación del filtro en un FPGA el tiempo
que contiene como elemento central un FPGA Altera del tipo dedicado a control es independiente de la medición; los
Cyclone III, que es donde se realiza el procesamiento del filtro tiempos de ejecución del control central y el conversor A/D-
tipo Sinc3 debido a la alta frecuencia de operación; por otro ∑∆ se muestran en la Fig. 15 (el tiempo del encoder se lo
lado éste board tiene mas periféricos, así como elementos puede suprimir en caso de control sin sensor mecánico-
necesarios para su operación. La programación del FPGA se Sensorless).
lo realiza a través de sus Software de fabricante QuartusII
(interface Hardware-Software) y Nios II (emulador de V. RESULTADOS EXPERIMENTALES
procesador dentro del FPGA); el lenguaje de programación en En las Fig. 16a, b, c respectivamente se presentan tres
Quartus II es VHDL y en Nios II es en C. resultados experimentales con ratas de oversampling de
decimación de 8,16 y 32.
Se puede traducir simulaciones y programaciones realizada en
el Software Matlab/Simulink hacia Quartus II a través de las La frecuencia del modulador PWM es de 16KHz. Los
instrucciones “HDL-Coder”. intervalos promedio de procesamiento dentro del FPGA en la
operación del filtro Sinc3 son 2.1 μs para decimación de 8.0,
Tal como se ha mencionado, debido a la necesidad 4.5 μs para decimación de 16 y 9.3 μs para decimación de 32.
procesamiento de información a alta velocidad se escogió éste
tipo de modalidad a través de un procesador dedicado como es Como se aprecia con una rata de oversampling de decimación
el FPGA. En éste caso particular se ha programado el filtro de 8 se tiene buenos resultados pero se tiene un contenido un
tipo Sinc3 (Fig. 14a) como diagrama de bloques en Simulink poco alto de ruido; éste ruido se va atenuando conforme se va
(Fig.14b) y se lo descargo al FPGA a través de HDL-Coder y aumentado la rata de oversampling de decimación; con una
Quartus II. decimación de 32 se tiene buenos resultados, así que no es
necesario aumentar aún más la rata de oversampling de
Los bloques “Integral” e “Integrator” representan decimación, y por lo tanto no consumir mas tiempo de
respectivamente las funciones de transferencia descritos en la procesamiento y espacio físico de hardware.
Fig. 14a.
Fig. 16c. Corriente medida y procesada a través de un conversor A/D-∑∆ y
filtro Sinc3 con oversampling en la decimación de OSR=32

VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

A través del presente trabajo se ha demostrado las ventajas de


los conversores A/D con técnica de modulación ∑∆ en la
medición de corriente eléctrica para aplicaciones de control de
máquinas eléctricas.

Como parte de la implementación y uso de los conversores


A/D-∑∆ se debe implementar filtros del tipo Sincn con altas
ratas de oversampling de decimación, los cuales proveen una
Fig. 15. Tiempos de ejecución del control central y de la conversión A/D-∑∆ salida de alta exactitud, eliminando componentes armónicas
de orden superior y con ello haciéndole inmune al ruido y EMI
También como se observa, se han eliminado las componentes debido a la conmutación de los conversores estáticos.
armónicas de orden superior y sólo se mantiene la componente
de frecuencia fundamental La desventaja radica en que para realizar un adecuado
procesamiento de las señales medidas se debe realizar un alto
muestreo y filtrado en el menor tiempo posible. Esto no se lo
pudiera hacer sino se contara con las herramientas digitales
modernas adicionales como los uC-DSP, ASIC ó FPGAS´s,
cuya frecuencia de operación se encuentra en el orden de los
MHz.

Los FPGA´s ofrecen hoy en día ventajas desde el punto de


vista de alta frecuencia de operación, de poseer un(os)
procesador(es) virtual(es) programable(s) a elección del
usuario y de también programar DSP´s, todo dentro de un
mismo hardware; la desventaja radica en que nada está hecho,
a pesar de que hay muchas librerías en la red, casi todo se lo
Fig. 16a. Corriente medida y procesada a través de un conversor A/D-∑∆ y debe implementar desde cero, aparte de que se debe tener un
filtro Sinc3 con oversampling en la decimación de OSR=8 mínimo conocimiento del lenguaje VHDL, sin embargo los
mismos fabricantes de FPGA ofrecen cada vez más
herramientas para facilitar su uso, como por ejemplo interfaces
con Software´s conocidos como Simulink, como también a
futuro mejores interfaces de comunicación para monitoreo en
tiempo real.

La realización práctica se lo hizo con éxito como parte del


control por orientación de campo de una máquina eléctrica con
control central en dSPACE.

Ésta técnica utilizando conversores A/D-∑∆ en el


procesamiento de señales sensadas y medidas no solo se lo
Fig. 16b. Corriente medida y procesada a través de un conversor A/D-∑∆ y puede utilizar en aplicaciones de control de máquinas
filtro Sinc3 con oversampling en la decimación de OSR=16 eléctricas, sino en cualquier proceso en el que se requiera alta
exactitud en la medición de variables de control.
En el caso particular, el hecho de utilizar sensores tipo efecto VIII. BIOGRAFÍA
Hall para sensar y medir la corriente eléctrica hace que el
sistema sea mas robusto y confiable debido a que éste tipo de Marcelo Pozo, nació en Quito-Ecuador.
sensores son mas insensibles al medio ambiente, es decir Se graduó en la Escuela Politécnica
insensibles a cambio de temperatura, humedad, etc., lo cual es Nacional como Ingeniero en Electrónica y
recomendable en aplicaciones sin sensores mecánicas Control en 1999. Gracias a una beca del
(Sensorless). Servicio Alemán de Intercambio
Académico (DAAD) estudió su Masterado
en la Universidad Técnica de Dresden-
Los fabricantes de componentes electrónicos están
Alemania obteniendo el título de M.Sc.E.E
incentivando el uso e implementación de conversores A/D- en Septiembre del 2002; como parte de sus
∑∆, ya que ellos mismos ya están integrando todo en un solo estudios de Masterado realizó prácticas
chip. tanto a nivel académico como industrial en
Alemania. Entre el 2003 y 2009 tuvo
Se debe tener cuidado en la frecuencia de salida de la señal experiencia a nivel industrial. A partir de Septiembre del 2009 se
procesada (después del conversor A/D-∑∆ y del filtro tipo desempeña en el cargo de Profesor Principal T/C en el Departamento
Sinc3) ya que al igual que el sensamiento y medición clásica se de Automatización y Control Industrial de la Facultad de Ingeniería
debe sincronizar con el control central; así mismo, el hecho de Eléctrica y Electrónica de la Escuela Politécnica Nacional.
Actualmente se encuentra realizando su proyecto de Doctorado en
utilizar una técnica muy rápida como es A/D-∑∆, hace que al
Universidad de Siegen-Alemania.
sincronizar, se deba bajar también la frecuencia a la misma del Áreas de interés: Electrónica de Potencia, Control de Máquinas
control central. Eléctricas, Aplicaciones y Uso Eficiente de la Energía, y Conversión
Estática a partir de Fuentes de Energía Alternativas, Regenerativas y
Renovables. (marcelo.pozo@epn.edu.ec)
VII. REFERENCIAS

[1] K.C. Pohlmann, “Principles of Digital Audio”, 3rd ed., McGraw-Hill,


1995.
[2] Axel Mertens, Dieter Eckardt, “Voltage and Current Sensing in Power
Electronic Converters Using Sigma–Delta A/D Conversion”, IEEE
Transactions on Industry Applications, VOL. 34, NO. 5, 1998
[3] Data sheet ADS1204, www.ti.com
[4] Wolfgang Hammel, Ralph M. Kennel, “High-Resolution Sensorless
Position Estimation using Delta-Sigma-Modulated Current
Measurement”, IEEE, 2011.
[5] Jens Onno Krah - Christoph Klarenbach, “FPGA based Field Oriented
Current Controller for High Performance Servo Drives” PCIM,
Nürnberg, 2005
[6] Jens Onno Krah, Heiko Schmirgel: FPGA Based SinCos Feedback
Processing for Servo Drive Applications, PCIM, Nürnberg, June 2007.
[7] A. Lombardi1, E. Bonizzoni2, P. Malcovati1, and F. Maloberti2, “A Low
Power Sinc3 Filter for ΣΔ Modulator”, IEEE, 2007.
[8] Richard G. Lyons. “Understanding Digital Signal Processing. Prentice
Hall”, second edition, 2004.
[9] Steven R. Norsworthy, Richard Schreier, and Gabor C. Temes. “Delta-
Sigma Data Converters: Theory, Design, and Simulation”. IEEE Press,
1997.
[10] Frank Ohnhaeuser, “A New Generation of Hall Sensors Including Delta-
Sigma Modulators”, SLAA286 – Dic. 2005.
[11] Wilhelm Peters, Bernd Schulz, Shashidhar Mathapati, Joachim Böcker,
„Regular-Sampled Current Measurement in AC Drives Using Delta-
Sigma Modulators”, Paderborn University, 2007.
[12] Altera Cyclone III data sheet, www.altera.com
[13] Data sheet ACPL796, www.avagotech.com
[14] XFC: eXtreme Fast Control, www.beckhoff.com
[15] EBV, FalconEYE, www.ebv.com
[16] LEM, closed loop Hall Effect current transducer
[17] Data sheet LTC2440, www.linear.com
[18] Data sheet LTC2415, www.linear.com
[19] www.mathworks.com
[20] Data sheet ADS1203, www.ti.com
[21] Data sheet ADS1208, www.ti.com
[22] Combining the ADS1202 with an FPGA Digital Filter for Current
Measurement in Motor Control Applications, www.ti.com