UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA - FIM- MT 221C/D Ingenierı́a de Control

TEMA: MOTOR DC

Máquinas de corriente contı́nua son bastante usadas en sistemas de control en lazo cerrado,
en particular para el control de velocidad y torque. Existen máquinas de diversos tamaños,
comenzando a partir de unos cuantos Watts –accionados por amplificadores electrónicos, a
varios cientos de kilowatss –accionados por generadores Ward-Leonard. Servomotores de bajo
consumo de potencia se usan a menudo en instrumentación, particularmente en sistemas de
control de aviones, donde limitaciones de peso y espacio requieren de motores que provean el
máximo de potencia por unidad de volumen.
Un cuerpo conductor que transporta corriente, cuando inmerso en un campo magnético, exper-
imenta una fuerza proporcional a la magnitud del flujo, la corriente, la longitud del conductor
y el ángulo entre el conductor y la dirección del flujo. Cuando el conductor se localiza a una
distancia fija de un eje, con respecto al cual puede rotar, se genera un torque proporcional al
producto de la fuerza y el radio. En un motor, el torque resultante es la suma de torques pro-
ducidos por conductores individualmente. Para un rotor dado las únicas dos cantidades que se
pueden manipular son la corriente de armadura y el flujo. Luego, existen dos modos de operación
de un motor DC: a)modo por armadura controlada y b) modo por campo controlado.

Control por armadura

En el motor DC de armadura controlada el

campo es excitado de forma separada por
una corriente constante if a partir de una Ra La (negligible)
fuente DC fija. El flujo puede ser escrito ⫹
como φ = Kf if , Kf constante. El torque ea ␪
desarrollado por el motor es proporcional al ⫺ Ieq
producto de φ y la corriente en la armadura
y la longitud de los conductores. Dado que if ⫽ constant
el campo es asumido constante, el torque
desarrollado por el motor se puede expresar
como:
τm = Ki ia . Figura 1: Modelo de un motor DC de armadura.

El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia total Ieq . Asumiendo
el caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga (en la práctica no hay 100 % de
eficiencia). Entonces:
Ieq θ̈ = Ki ia . (1)
donde θ es la position angular del eje del motor.
A medida que la armadura rota en un campo, ésta desarrolla un voltaje inducido eb en direc-
ción opuesta al suministro de armadura. Este voltaje se llama fuerza contra-electromotriz y es
proporcional a la velocidad de rotación θ̇ y el flujo creado por el campo. Dado que el campo es
constante, la fuerza contra-electromotriz puede ser expresada como:

eb = Kb θ̇. (2)

donde Kb es la constante de voltaje del motor.

El control de la velocidad del motor se obtiene ajustando el voltaje aplicado a la armadura. Su
polaridad determina la dirección de rotación del motor. El diagrama esquemático del sistema
motor DC de armadura se presenta en la Fig. 1, donde Ra = 1Ω, La ∼ 0H, Kb = 5V/rad/sec,
Ki = 5Nm/A, y el momento de inercia efectivo es Ieq = 0,1kgm2 . La fricción y la inercia del
engranaje son despreciables.
Aplicando la ley del voltaje de Kirchoff al circuito de la armadura resulta:

Ra ia + Kb θ̇ = ea . (3)
Sustituyendo ia de (1) en la ecuación arriba mostrada y dividiendo ambos lados por Ieq resulta:
!
Ki ea − Kb θ̇
θ̈ =
Ieq Ra
Ki Kb Ki
540 =
Ieq Ra
θ̇ +
Ieq Ra
ea . INTRODUCTION TO CONTROL ENGINEERING

Sea x1 = θ, x2 = θ̇ y u = ea . Luego tomando en cuenta los parámetros del sistema, representa-

mos la ecuación arriba mostrada en la forma de espacio de estados.
      
ẋ1 0 1 x1 0
= + u.
ẋ2 0 −250 x2 50

Control por campo

Ia = Const.
La Fig. 2 muestra el diagra-
ma esquemático del motor Rf
DC de campo controlado +
m
donde la corriente de la if
ef Lf J
armadura es mantenida B
constante y el campo es
suministrado a partir de un
voltaje ajustable ef .
Fig. A.19 Field controlled DC motor
Figura 2: Motor DC de campo controlado.

El torque τ desarrollado por el motor es proporcional al flujo creado por la corriente de armadu-
ra, la corriente del campo y la longitud de los conductores. Para un motor dado, con corriente
de armadura constante, el torque puede ser expresado como:

τ = KT if , (4)

donde KT es la constante de torque. Este torque es usado para mover la carga de inercia total
J y para vencer la fricción viscosa. Eso puede ser expresado, despreciando la rigidez torsional
del eje, como:
τ = J θ̈m + B θ̇m . (5)
Aplicando la ley de voltaje de Kirchoff en el circuito del campo se obtiene:

ef = Rf if + Lf i̇f . (6)

La representación espacio de estados se obtiene considerando a la posición angular y su derivada

como los primeros estados, x1 = θm , x2 = θ̇m , la corriente de campo como el tercer estado,
x3 = if , y al voltaje del campo como la entrada u = ef donde la posición angular se considera
como la salida y = θm = x1 . Luego las matrices correspondientes son:
      
ẋ1 0 1 0 x1 0  
x
 ẋ2  =  0 −B/J KT /J   x2  +  0  u  1 
x2 .
ẋ3  0 0  −Rf /Lf x3 1/Lf
x3
y = 1 0 0