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Jhoah Analisis Estructural PDF
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5
6 Análisis estático de estructuras por el método matricial
1.1. Generalidades
Los métodos de cálculo matricial (CM) de estructuras son un con-
junto de métodos que tienen en común organizar toda la información
en forma de matrices. En estos métodos, todas las relaciones entre las
distintas partes de una estructura dan lugar a sistemas de ecuaciones
con un alto número de variables pero donde no se han realizado suposi-
ciones o simplificaciones en las que se pierda información relevante. Esta
generalidad, junto a la estructura de la información en matrices, per-
mite que su planteamiento y resolución pueda ser ejecutada de manera
automática por medio de programas de ordenador, lo que ha hecho que
en la actualidad sean la práctica habitual en la ingenierı́a.
En el presente texto se va a desarrollar el denominado método de
la rigidez de cálculo matricial, aplicado a estructuras bidimensionales
formadas por barras y vigas. Este mismo esquema puede ser extendido
a otras formas de discretizar una estructura o un medio continuo. De
hecho, el método de los Elementos Finitos es la extensión del método de
CM donde se trata con elementos que no son sólo barras, sino volúmenes
de distintas formas geométricas que modelan un mayor número de pro-
9
10 Análisis estático de estructuras por el método matricial
Figura 1.4.1: Los dos caminos alternativos para plantear las ecuaciones que
modelan una estructura: el método de la flexibilidad y el de la
rigidez. Las funciones G, Φ, Ψ y G′ , Φ′ , Ψ′ son nombres simbóli-
cos de funciones diferentes cuya forma exacta no es relevante
aquı́.
1.5. Ejemplo
A continuación se va a desarrollar un ejemplo donde se puede ver
la aplicación de ambos métodos a un mismo problema y como éste se
puede estructurar en forma matricial.
El problema a estudiar es un problema clásico de resistencia de ma-
teriales, se trata de una viga en voladizo como la mostrada en la Figu-
ra 1.5.1.
El primer paso que habrá que dar es la discretización del problema.
Tenemos diversas opciones de discretización, todas ellas válidas. Algunas
opciones se muestran en la parte derecha de la Figura 1.5.1. Se puede ver
que incluso el número de gdl es variable. A mayor número de gdl, mayor
detalle de resultados a cambio de un problema mas voluminoso y con
mayor tiempo de cálculo. Por cuestiones de claridad en la presentación
decidimos escoger una de las más sencillas: la que aparece en la última
fila de la Figura 1.5.1.
El problema estará representado únicamente por tres gdl asociados
Capı́tulo 1. Introducción al cálculo matricial 15
Figura 1.5.1: (Izquierda) Ejemplo de problema para estudio por los métodos
matriciales de flexibilidad y de la rigidez. (Derecha) Algunas de
las opciones posibles para la discretización del problema, donde
se indican los gdl elegidos para que entren en el modelo del
sistema.
� = KU
F �
F1 K11 K12 K13 u1
F2 = K21 K22 K23 u2 (1.5.1)
F3 K31 K32 K33 u3
16 Análisis estático de estructuras por el método matricial
donde podemos obtener los valores de la matriz (los números Kij ) por
el método de inspeccionar cada uno de los problemas unitarios, uno por
gdl. Dicho método consiste en plantear los problemas que corresponden
con un vector de desplazamiento nulo en todos los gdl menos en uno
(donde habrá un desplazamiento unitario) y calcular las solicitaciones
asociadas a dicho desplazamiento. Los valores de esfuerzos ası́ obtenidos
se colocan en la columna correspondiente al gdl en el que se aplicó el
desplazamiento, y ası́, columna a columna, se puede obtener la matriz
completa.
EA
L K11 K12 K13 1 K11
0
=
K21 K22 0 = K21
K23 (a) u1 = 1
0 K31 K32 K33 0 K31
0 K11 K12 K13 0 K12
12EI =
1 = K22 (b) u2 = 1
K21 K22 K23
L3
− 6EI
L2 K31 K32 K33 0 K32
0 K11 K12 K13 0 K13
−6EI =
K21 K22 0 = K23
K23 (c) u3 = 1
L2
4EI
L K31 K32 K33 1 K33
EA
L 0 0
K = 0
12EI −6EI
L3 L2
0 − 6EI
L2
4EI
L
L
EA A11 A12 A13 1 A11
0 =
0 = A21 (a) F1 = 1
A21 A22 A23
0 A31 A32 A33 0 A31
0 A11 A12 A13 0 A12
L3 =
A21 A22 1 = A22
A23 (b) F2 = 1
3EI
L2
2EI A31 A32 A33 0 A32
0 A11 A12 A13 0 A13
L2 =
0 = A23 (c) F3 = 1
A21 A22 A23
2EI
L3
EI A31 A32 A33 1 A33
L
EA 0 0
A = 0
L3 L2
3EI 2EI
L2 L3
0 2EI EI
(a) (b)
Figura 1.5.6: (a) Modelo de una torre y (b) visión esquemática de su matriz
de rigidez correspondiente, donde cada elemento de la matriz se
representa por un punto blanco si es cero o negro si es distinto
de cero. Se observa el tı́pico patrón de conexión disperso, con
una inmensa mayorı́a de entradas a cero.
(a) (b)
px cos φ − sin φ p′x
= (1.7.1)
py sin φ cos φ p′y
� �� � � �� �� �� �
Globales Matriz de rotación Locales
px cos φ − sin φ 0 p′x
py = sin φ cos φ 0 p′y (1.7.2)
θ 0 0 1 θ′
� �� � � �� �� �� �
Globales Matriz de rotación Locales
Capı́tulo 1. Introducción al cálculo matricial 25
−1
p′x cos φ − sin φ 0 px
′
py = sin φ cos φ 0 py
θ′ 0 0 1 θ
� �� �
Locales
cos φ sin φ 0 px
= − sin φ cos φ 0 py (1.7.3)
0 0 1 θ
� �� �� �� �
Matriz de rotación Globales
2.1. Introducción
Dos de las caracterı́sticas definitorias del cálculo matricial de estruc-
turas son la sistematización y la reutilización de las submatrices de los
elementos. La sistematización se refiere a que, una vez planteados, todos
los problemas se pueden resolver mediante un proceso fundamentalmente
repetitivo, razón por la que se ajusta tan bien a su implementación en
programas de ordenador. La reutilización se refiere a que existen fórmu-
las bien conocidas para las matrices que modelan cada uno de los el-
ementos que pueden aparecer en una estructura, de forma que sólo es
necesario estudiar estos elementos básicos (barras o vigas) una vez para
poder emplear los resultados una y otra vez en innumerables problemas.
Por ahora basta decir que modelar un elemento de una estructura
(por ejemplo, una barra o un apoyo elástico) consiste en establecer
qué relación existe entre los desplazamientos (y giros) que sufre en sus
extremos y las solicitaciones (fuerzas y momentos) asociadas, también en
los extremos. Si llamamos �u y �f a dos vectores que describen dichos des-
plazamientos y solicitaciones, respectivamente, se puede demostrar que
para pequeñas deformaciones existe una relación lineal entre ambos, tal
27
28 Análisis estático de estructuras por el método matricial
que:
Figura 2.2.1: Notación que se usará para referirse a una barra, sus nudos y
sistemas de coordenadas.
fˆa
ix
�ˆ
f ai
ˆa
f
�ˆ
fa = ˆ =
iy (2.2.1)
�f a ˆa
f jx
j
fˆa jy
ûaix
ˆa
�u
a
û
ˆ a = i = iy
�u (2.2.2)
ˆa a
�uj
ûjx
ûajy
Una vez definidas las fuerzas y desplazamientos que sufre una barra
ˆ
a (�f a y �
ˆ a , respectivamente), se puede demostrar fácilmente que ambos
u
vectores están relacionados linealmente entre sı́ mediante una matriz de
rigidez K̂a , de tamaño 4 × 4, que a su vez se compone de 4 submatrices
de 2 × 2, de forma que:
K̂aii K̂aij
�ˆ ˆa =
f a = K̂a �u ˆa
�
u (2.2.3)
K̂aji K̂ajj
El significado de cada una de estas submatrices queda claro si ex-
pandimos los vectores de fuerzas y desplazamientos en sus dos elementos
(para cada uno de los nudos de la barra i y j):
Capı́tulo 2. Matrices de elementos estructurales 31
�ˆ
fa K̂aii K̂aij ˆa
�u
i = i (2.2.4)
�ˆ
f aj K̂aji K̂ajj ˆa
�u j
ˆa
� ˆa + K̂a �u ˆa
f i = K̂aii �
u i ij j
→ ˆa (2.2.5)
� ˆ a + K̂a �
f j = K̂ajj �u ˆa
j ji ui
Está claro ahora que cada submatriz K̂aαβ establece la relación entre
los desplazamientos en el nudo β y las solicitaciones provocadas por
éstos en el nudo α. Observando estas ecuaciones, y por el principio de
simetrı́a en las acciones y reacciones, se puede demostrar (ver teorema
de Maxwell-Betti de resistencia de materiales) que para cualquier par i
y j, las dos submatrices involucradas son la transpuesta una de otra, es
⊤
decir: K̂aij = K̂aji . En el caso particular de barras articuladas es aún
más sencillo, ya que K̂aij = K̂aji debido a que todos los elementos menos
uno son ceros.
Por lo tanto, la matriz de rigidez de una barra particular, K̂a (de
4 × 4), se compone únicamente de dos submatrices de 2 × 2 distintas,
dos matrices K̂aαα en las dos diagonales y una misma matriz K̂aαβ en las
dos esquinas, de forma que la matriz final también es simétrica.
La matriz de rigidez de una barra, o más en general de cualquier
elemento o estructura, tiene una interpretación fı́sica muy ilustrativa.
Para verlo, reescribiremos la Ec. 2.2.3 reemplazando la matriz de rigidez
K̂a por sus elementos genéricos kij a , es decir:
�ˆ ˆa
f a = K̂a �u
fˆa a
k11 a
k12 a
k13 a
k14 ûaix
ix
ˆa a a a a ûa
f k21 k22 k23 k24
iy = iy
(2.2.6)
ˆa a a a a
fjx k31 k32 k33 k34 ûajx
fˆjy
a a
k41 a
k42 a
k43 a
k44 ûajy
Entonces, se puede ver que la matriz de rigidez se puede en realidad
definir como aquella matriz cuyas columnas representan las solicitaciones
32 Análisis estático de estructuras por el método matricial
fˆa a
k11 a
k12 a
k13 a
k14 1 a
k11
ix
ˆa a a a a 0
a
f k21 k22 k23 k24 k21
iy = =
ˆa a a a a a
fjx k31 k32 k33 k34 0 k31
fˆjy
a a
k41 a
k42 a
k43 a
k44 0 a
k41
uix =1
�ˆ ˆa
f a = K̂a �u (2.2.7)
�ˆ
f ai K̂aii K̂aij �ˆ ai
u
=
�ˆ
f aj K̂aji K̂ajj �
uˆa
j
Capı́tulo 2. Matrices de elementos estructurales 33
fˆa EA
0 − EA 0 ûaix
ix L L
ˆa
0 ûaiy
f 0 0 0
iy = (2.2.8)
ˆa EA EA a
f jx − 0 0
ûjx
L L
fˆajy 0 0 0 0 ûajy
se verá en §4.4.
Donde L vale 0,5m, y EA = 4 · 107 N . Al ser todas las barras del tipo biarticuladas, ya
podemos calcular sus matrices en coordenadas locales K̂a , K̂b y K̂c , sabiendo que:
EA = 4 · 107 N
La = 0,5m
Lb = 1m
L = 0,5√5m
c
EA
L
0 − EA
L
0 8 0 −8 0
0 0 0 0
0 0 0 0
K̂a = EA EA
= 107
− L 0 L
0 −8 0 8 0
0 0 0 0 0 0 0 0
Capı́tulo 2. Matrices de elementos estructurales 35
EA
L
0 − EA
L
0 4 0 −4 0
0 0 0 0
0 0 0 0
K̂b = EA EA
= 107
− L 0 L
0 −4 0 4 0
0 0 0 0 0 0 0 0
EA
L
0 − EA
L
0 3,578 0 −3,578 0
0 0 0 0
0 0 0 0
K̂c = = 107
− EA
L
0 EA
L
0 −3,578 0 3,578 0
0 0 0 0 0 0 0 0
R2 (φa ) 02×2
Ta = (2.2.9)
02×2 R2 (φa )
4×4
cos φ − sin φ
R2 (φ) = (2.2.10)
sin φ cos φ
El significado geométrico de cada una de estas matrices de rotación
ˆa en coordenadas locales de la barra, sus
2 × 2 es que, dado un vector �v
a
coordenadas globales son �v = R2 (φ)�vˆa .
36 Análisis estático de estructuras por el método matricial
�f a = Ta�ˆ
fa (2.2.11)
�ua = Ta�u ˆa (2.2.12)
c2 cs −c2 −cs
s2 −cs −s2
EA cs
Ka = (2.2.14)
L
−c2 −cs c2
cs
−cs −s2 cs s2
�a
f = K a
�ua
(2.2.15)
���� ���� ����
Solicitaciones Mat.rigidez Desplazamientos
38 Análisis estático de estructuras por el método matricial
cos φa − sin φa 0 0 1 0 0 0
sin φa cos φa 0 0
0 1 0
0
Ta =
=
0 0 cos φa − sin φa 0 0 1 0
0 0 sin φa cos φa
0 0 0 1
cos φb − sin φb 0 0 0 −1 0 0
sin φb cos φb 0 0
1 0 0
0
Tb = =
0 0 cos φb − sin φb 0 0 0 −1
0 0 sin φb cos φb 0 0 1 0
cos φc − sin φc 0 0
sin φc cos φc 0 0
Tc = =
0 0 cos φc − sin φc
0 0 c cos φc
sin φ
−0,446 −0,895 0 0
0,895 −0,446 0 0
=
0 0 −0,446 −0,895
0 0 0,895 −0,446
8 0 −8 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 4 0 −4
Ka = 107 Kb = 107
−8 0 8 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 −4 0 4
0,712 −1,429 −0,712 1,429
1,429 2,865 1,429 −2,865
Kc = 107
−0,712 1,429 0,712 −1,429
1,429 −2,865 1,429 2,865
Capı́tulo 2. Matrices de elementos estructurales 39
Figura 2.3.1: Sistema de coordenadas local a una barra cuyos dos extremos
están empotrados.
K̂aii K̂aij
�ˆ ˆa =
f a = K̂a �u ˆa
�
u (2.3.3)
K̂aji K̂ajj
las seis ecuaciones (para coordenadas locales) que gobiernan una barra
biempotrada:
�ˆ
fa ˆa
= K̂a �
u (2.3.4)
�ˆ
f ai K̂aii K̂aij �ˆai
u
=
�ˆ
f aj K̂aji K̂ajj �
uˆa
j
fˆaix EA
L 0 0 − EA
L 0 0 ûaix
fˆaiy
0
12EI
L3
6EI
L2 0 − 12EI
L3
6EI
L2
ûaiy
6EI 4EI
mi a 0
L2 L 0 − 6EI
L2
2EI
L
a
θi
=
fˆajx
− EA
L 0 0 EA
L 0 0
ûajx
ˆ a
f jy 0 − 12EI − 6EI 0 12EI
− 6EI a
ûjy
L3 L2 L3 L2
6EI 2EI
maj 0 L2 L 0 − 6EI
L2
4EI
L θja
(2.3.5)
0
R2 (φa )
0 03×3
a
0 0 1
T = (2.3.6)
0
R2 (φa )
03×3 0
0 0 1
6×6
�f a = Ta�ˆ
fa (2.3.7)
�ua = Ta�u ˆa (2.3.8)
Capı́tulo 2. Matrices de elementos estructurales 45
�a
f = K a a
�u (2.3.10)
���� ���� ����
Solicitaciones Mat.rigidez Desplazamientos
Ka =
12Is2 12Ics 12Is2
Ac2 + L2
Acs − L2
− 6Is
L
−Ac2 − L2
−Acs + 12Ics
L2
− 6Is
L
2 2
Acs − 12Ics
L2
As2 + 12Ic
L2
6Ic
L
−Acs + 12Ics
L2
−As2 − 12Ic
L2
6Ic
L
− 6Is 6Ic
4I 6Is
− 6Ic 2I
E L L L L
L 2 2
−Ac2 − 12Is
L2
−Acs + 12Ics
L2
6Is
L
Ac + 12Is
2
L2
Acs − 12Ics
L2
6Is
L
2 2
−Acs + 12Ics
L2
−As2 − 12Ic
L2
− 6Ic
L
Acs − 12Ics
L2
As2 + 12Ic
L2
− 6Ic
L
− 6Is
L
6Ic
L
2I 6Is
L
− 6Ic
L
4I
(2.3.11)
En este caso la barra a tendrá 6 gdl en cada uno de sus dos nudos
extremos i y j, tres desplazamientos y tres giros. Su orientación en el
espacio podrá ser arbitraria dentro de un sistema de coordenadas global
del problema < x, y, z >, en el que definimos un sistema local de coorde-
nadas de la barra < x̂, ŷ, ẑ > tal que x̂ está alineado con la dirección de
la barra i → j y ŷ será normalmente uno de los dos ejes principales de
su sección. De esta forma, en una barra espacial tenemos dos momentos
de inercia Iy y Iz , nombrados según el eje del giro con respecto al cuál
se definen. Ası́ mismo, en lugar de un único momento (el flector M de
la sección anterior), ahora tendremos dos momentos flectores My y Mz
y un momento torsor Mx .
Siguiendo el convenio de notación de secciones anteriores, estable-
cemos los vectores de desplazamientos y solicitaciones en coordenadas
locales como:
ûa
ix
fˆa
ix
a a
ûiy fˆ iy
ûaiz
fˆaiz
θ̂aix
M̂ aix
θ̂aiy
M̂ aiy
ˆa
�u
θ̂aiz
�ˆ
f ai
M̂ aiz
�ˆ
i
ˆ a
�u = = a
f = ˆ
= (2.4.1)
�f a fˆajx
ˆa
�u j
ûajx
j
ûajy
fˆa
jy
ûajz
fˆajz
θ̂ajx
M̂ ajx
θ̂ajy M̂ ajy
θ̂ajz M̂ ajz
�ˆ ˆa
f a = K̂a �u (2.4.2)
�ˆ
fa K̂aii K̂aij ˆa
�u
i = i
(2.4.3)
�ˆa
fj a a
K̂ji K̂jj ˆ
�ua
j
EA
L 0 0 0 0 0
12EIz 6EIz
0 L3 0 0 0 L2
12EIy 6EI
0 0 L3 0 − L2 y 0
K̂aii =
GJ
0 0 0 L 0 0
6EI 4EIy
0 0 − L2 y 0 L 0
6EIz 4EIz
0 L2 0 0 0 L
EA
L 0 0 0 0 0
12EIz
0 L3
0 0 0 − 6EI
L2
z
12EIy 6EIy
0 0 L3
0 L2
0
K̂ajj =
GJ
0 0 0 L 0 0
6EIy 4EIy
0 0 L2 0 L 0
0 − 6EI
L2
z
0 0 0 4EIz
L
48 Análisis estático de estructuras por el método matricial
EA
− L 0 0 0 0 0
0
− 12EI
L3
z
0 0 0 6EIz
L2
12EIy 6EIy
⊤
0 0 − L3 0 − L2 0
K̂aji K̂aij
= =
0 0 0 − GJ
L 0 0
6EIy 2EIy
0 0 L2 0 L 0
0 − 6EI
L2
z
0 0 0 2EIz
L
R 03×3 03×3 03×3
03×3 R 03×3 03×3
a
T = (2.4.4)
0 03×3 R 03×3
3×3
03×3 03×3 03×3 R
12×12
Capı́tulo 2. Matrices de elementos estructurales 49
con:
cos θx̂x cos θŷx cos θẑx
R = cos θx̂y cos θŷy cos θẑy (2.4.5)
cos θx̂z cos θŷz cos θẑz
3×3
donde el ángulo θx̂x es el que forma el eje local x̂ con el global x, θŷz el
que hace el eje local ŷ con el global z, y ası́ sucesivamente.
Al igual que en secciones anteriores, estas matrices de rotación se
pueden emplear para relacionar los vectores y matrices de rigidez de los
sistemas locales y globales:
�f a = Ta�ˆ
fa
�ua = Ta � ˆa
u
Ka = Ta K̂a Ta⊤
FN ×1 = KN ×N UN ×1 (2.5.1)
F′ Kn Knc U′
= (2.5.3)
Fc Kcn Kc Uc
Fc = Kcn U′ + Kc Uc (2.5.4)
0 = Kcn U′ + Kc Uc →
✘✘ ✿I
✘
K✘
−1 c−1
0 = Kc Kcn U′ + (✘ Kc )Uc →
c c−1 cn ′
U = −K K U (2.5.5)
F′ = Kn U′ + Knc Uc
−1
Kn U′ − Knc Kc Kcn
= � �
U′
−1
= Kn − Knc Kc Kcn U′ →
F′ = K′ U′
−1
con: K′ = Kn − Knc Kc Kcn (2.5.6)
fˆa
ix
EA
L 0 0 − EA
L 0 0 ûa
ix
a a
fˆ iy
0 12EI 6EI
0 − 12EI 6EI ûiy
L3 L2 L3 L2
6EI 4EI
0
0
L2 L 0 − 6EI
L2
2EI
L
θa
i
=
fˆajx
− EA
L 0 0 EA
L 0 0 a
ûjx
fˆa − 12EI − 6EI 12EI
− 6EI
a
jy 0 0 û
jy
L3 L2 L3 L2
6EI 2EI
maj 0 L2 L 0 − 6EI
L2
4EI
L θja
ˆa ûaix
f ix
a a
fˆ û
iy iy
fˆa
ˆa
� a ˆa
a a
jx = f |5×1 = K̂ �u |5×1 = K̂ ûjx
(2.5.7)
ˆa a
f jy ûjy
maj θja
−1
K̂a = K̂n − K̂nc K̂c K̂cn
EA
L
0 − EA
L
0 0
12EI
− 12EI 6EI
0 0
L3 L3 L2
EA EA
= − L 0 L
0 0 −
0 − 12EI
L3
0 12EI
L3
− 6EI
L2
6EI
0 L2
0 − 6EI
L2
4EI
L
0
6EI
L2 � �−1 � �
4EI 6EI
0 L
0 L2
0 − 6EI
L2
2EI
L
6EI
− L2
2EI
L
54 Análisis estático de estructuras por el método matricial
EA
L
0 − EA
L
0 0
3EI
− 3EI 3EI
0 0
L3 L3 L2
=
EA EA (2.5.8)
− L 0 L
0 0
0 − 3EI
L3
0 3EI
L3
− 3EI
L2
3EI
0 L2
0 − 3EI
L2
3EI
L
�f a = Ta�ˆ
fa ˆa
�ua = Ta �u Ka = Ta K̂a Ta⊤ (2.5.9)
R (φa )
0 0 0
2
0 0 0
a
T =
0 0 0 (2.5.10)
(φa )
R2
0 0 0
0 0 0 0 1
5×5
diferentes, por lo que hay que tener muy claro cuál hay que utilizar en
cada problema.
Volviendo a usar el resultado de la Ec. 2.5.6, condensando esta vez
los efectos del giro en θja y forzando a que el momento maj sea cero,
podemos obtener el valor de la matriz de rigidez de 5 × 5 para este tipo
de barras:
ˆa a
f ix ûix
a a
fˆ û
iy iy
ma = �ˆ
ˆa |5×1 = K̂a θ a
f a |5×1 = K̂a �u (2.5.11)
i i
ˆa a
f jx ûjx
fˆajy ûajy
−1
K̂a = K̂n − K̂nc K̂c K̂cn
56 Análisis estático de estructuras por el método matricial
EA
L
0 0 − EA
L
0
12EI 6EI
− 12EI
0 0
L3 L2 L3
6EI 4EI
= 0 L2 L
0 − 6EI
L2
EA EA
− L 0 0 L
0
0 − 12EI
L3
− 6EI
L2
0 12EI
L3
0
6EI
L2 � �−1 � �
2EI 4EI 6EI 2EI
− L L
0 L2 L
0 − 6EI
L2
0
− 6EI
L2
EA
L
0 0 − EA
L
0
3EI 3EI
− 3EI
0 0
L3 L2 L3
3EI 3EI
= 0 L2 L
0 − 3EI
L2
(2.5.12)
EA EA
− L 0 0 L
0
0 − 3EI
L3
− 3EI
L2
0 3EI
L3
0 0 0
R2 (φa )
0 0
0
Ta =
0 0 1 0 0 (2.5.13)
0 0 0
a
R2 (φ )
0 0 0
5×5
3.1. Introducción
El objetivo de esta sección es describir cómo las matrices de rigidez de
los elementos (barras) individuales se ensamblan para formar la matriz
de rigidez global K de una estructura, de forma que se pueda plantear
el sistema de ecuaciones correspondiente a la estructura completa:
� = KU
F � (3.1.1)
57
58 Análisis estático de estructuras por el método matricial
(c) Nodales
Esto se traduce en que para cada nudo i donde converjan las barras
a, b, c, etc... tenemos:
uix
uix
�i=
�uai = �ubi = �uci = ... = U o, para nudos rı́gidos,
uiy
uiy
θi
� �
�i =
F Kα ii �ui + Kij �uj (3.2.1)
∀α ∀j
(Con α todas las barras incidentes en el nudo i)
� = KU
F � (3.3.1)
donde F � yU � son los vectores de solicitaciones y desplazamientos de la
estructura global, respectivamente. A la matriz K se le llama matriz de
rigidez global de la estructura.
Si numeramos cada uno de los N nudos de la estructura como i =
1, 2, ..., N , se puede mostrar que dicha matriz K se forma a partir de las
submatrices descritas en las secciones anteriores como sigue:
Es decir:
1
Que no es más que un caso concreto del problema de optimización genérico Ax =
b, extraordinariamente común y muy estudiado en Álgebra lineal. En este caso es de
muy sencilla solución por ser la matriz de rigidez simétrica y definida positiva, por
lo que es invertible y tiene una única solución exacta. Normalmente se aprovecha
la estructura dispersa (es decir, llena de huecos con ceros) de la matriz de rigidez
mediante factorizaciones de matrices especı́ficas para estos casos, pero dichas técnicas
quedan fuera del ámbito del presente curso.
Capı́tulo 3. Método matricial de ensamblaje y resolución 63
Ka11 + Kb11 Ka12 Kb13
K=
Ka12 ⊤ Ka22 + Kc22 Kc23
⊤
Kb13 Kc23 ⊤ Kb33 + Kc33
donde cada submatriz es de tamaño 2 × 2 resultando una matriz global
de 6 × 6.
Capı́tulo 3. Método matricial de ensamblaje y resolución 65
�
F K KRL �R
U
� = KU
F � =⇒ R = RR (3.5.1)
�L
F KLR KLL �L
U
f1x
f
1x
f1y f1y
M1 �R
F f2x
� =
F
=⇒
=
f
2x �
FL M1
f2y f2y
M2 M2
u1x
u
1x
u1y u1y
θ1 �R
U u2x
� =
U
=⇒
=
u
2x
�L
U θ1
u2y u2y
θ2 θ1
k
11
k12 k13 k14 k15 k16
k21 k22 k23 k24 k25 k26
k31 k32 k33 k34 k35 k36
K =
k k42 k43 k44 k45 k46
41
k51 k52 k53 k54 k55 k56
k61 k62 k63 k64 k65 k66
KRR KRL
=⇒ K =
KLR KLL
k11 k12 k14 k33 k35 k36
KRR = k21 k22 k24 KLL = k53 k55 k56
k41 k42 k44 k63 k65 k66
k k15 k16
13
KLR = K⊤
KRL = k23 k25 k26 RL (3.5.2)
k43 k45 k46
�L y U
Una vez realizada la partición y dado que F � R son datos cono-
�
cidos podemos despejar UL :
�R
F KRR KRL �
U
= R
�L
F KLR KLL �L
U
� L = KLR U
=⇒ F � R + KLL U
�L
U� L = K−1 (F
� L − KLR U
� R) (3.5.3)
LL
� R = KRR U
F � R + KRL U
�L
Para el caso, muy común, de que todos los gdl restringidos sean
apoyos donde los desplazamientos y giros son todos de cero, tendrı́amos
� R = 0, con lo que las dos fórmulas anteriores se simplifican a:
U
� L = K−1 F
U � ( Sólo cuando U� R = 0) (3.5.4)
LL L
F �L
� R = KRL U � R = 0)
( Sólo cuando U
f1x f1x
f1y
f1y
f2x �R
F f2y
�
F= =⇒ =
f2y �L
F f2x
f3x
f3x
f3y f3y
70 Análisis estático de estructuras por el método matricial
u1x u1x
u1y
u1y
u2x �R
U u2y
� =
U =⇒ =
u2y �L
U u2x
u3x
u3x
u3y u3y
Y la misma división debe aplicarse a la matriz K, que se particiona de la
manera que sigue:
8 0 −8 0 0 0
0 4 0 0 0
−4
−8 0 8,7123 −1,4286 −0,7123 1,4286
7
K= 10
0 0 −1,4286 2,8654 1,4286 −2,8654
0 0 −0,7123 1,4286 0,7123 −1,4286
0−4 1,4286 −2,8654 −1,4286 6,8654
KRR KRL
=⇒ K =
KLR KLL
8 0 0
7
KRR =
0 4 0 10
0 0 2,8654
8,7123 −0,7123 1,4286
7
KLL = −0,7123 0,7123 −1,4286
10
1,4286 −1,4286 6,8654
Por lo que podemos plantear la siguiente ecuación para despejar el
� L:
valor de los desplazamientos desconocidos U
�R
F K KRL �R
U
= RR
�L
F KLR KLL �L
U
Capı́tulo 3. Método matricial de ensamblaje y resolución 71
� L = KLR U
=⇒ F � R + KLL U
�L
0
� L = K−1 (F �R
� L − KLR✚ ❃
✚
=⇒ U LL U )
=⇒ U�L=K F −1 �L
LL
u2x 1,252 1,284 0 0
u3x = 1,252 25,379 5,0205 10−8 1000
u3y 0 5,014 2,5 0
0,0000125
= 0,00025379 (m)
0,0000514
�ˆ ˆa
f a = K̂a �u
�ˆ
fa K̂aii K̂aij ˆa
�u
i = i (3.6.1)
�ˆ
f aj K̂aji K̂ajj ˆa
�u j
ˆa
�ua = Ta�u (3.6.2)
ˆ a = (Ta )−1 �
�u ua
= (Ta )⊤ �ua (3.6.3)
�ˆ
f a = K̂a (Ta )⊤ �
ua (3.6.4)
Figura 3.6.2: Convenio de signos usado para los esfuerzos en cálculo matricial
(arriba) y en resistencia de materiales (abajo).
a ˆa
−Ni f ix
a
−Via fˆ
iy
�ˆ
−M a ma f ai
i i ˆ
= ˆ = �f a
= (3.6.5)
Na fˆa �f a
j jx j
ˆa
Vja
f jy
Mja maj
Recordar una vez más que este cambio de signo se debe únicamente
al convenio escogido en resistencia de materiales, mostrado en la Figu-
ra 3.6.2. Existen otros autores que emplean un convenio donde los cor-
tantes aparecen con signo contrario al aquı́ propuesto, por lo que se
recomienda prestar especial atención al contrastar fórmulas empleadas
en los distintos libros, apuntes y prontuarios de resistencia de materiales.
Finalmente, resaltar que se pueden ver ejemplos prácticos de estos
cálculos al final de los problemas resueltos de las secciones §5.1 y §5.2.
76 Análisis estático de estructuras por el método matricial
CAPÍTULO 4
SITUACIONES PARTICULARES DE CÁLCULO
77
78 Análisis estático de estructuras por el método matricial
del tipo articulado, el giro que tenga cada barra al llegar al nudo no
será relevante, por lo que podrı́amos estudiar solamente dos gdl (uix y
uiy ) en el problema de cálculo matricial. En cambio, cuando todas las
barras que lleguen al nudo lo hagan mediante uniones rı́gidas está claro
que se tendrán en cuenta los tres gdl (uix , uiy y θi ).
Sin embargo, habrá ocasiones en que aparezcan uniones de distintos
tipos llegando a un mismo nudo; o bien distintas barras llegarán a un
apoyo articulado pero estarán unidas entre sı́ mediante uniones rı́gidas
en grupos, no estando cada barra unida a todas las demás; o también
podremos encontrar deslizaderas de distinto tipo.
En casos ası́ pueden surgir dudas sobre cómo determinar los grados
de libertad existentes y sobre cuales estudiar mediante cálculo matricial,
por lo que detallamos a continuación la manera precisa en que se deben
abordar este tipo de situaciones:
Figura 4.1.1: Ejemplo de una estructura con nudos donde se hará necesario
“orlar” matrices.
f1x u1x
f1y u1y
M1
θ1
f2x
u2x
f2y
u2y
�
F= M2
�
U= θ2
(4.1.1)
f3x u3x
f3y u3y
f4x
u4x
f4y
u4y
M414,24 θ414,24
f1x u1x
f1y u1y
M1
θ1
f2x ⋆ ⋆ u2x
K14 + K12 K12 0 K14
f2y 11 ⋆ 11 12
⋆
14
u2y
K12
21 K24 12
22 + K22 0 K24
24
M2 = θ2
⋆
0 0 K34
33 K34
34
f3x ⋆ ⋆ u3x
K14
41 K24
42 K34
43 K14 24 34
44 + K44 + K44
f3y � �� � u3y
K
f4x u4x
f4y u4y
M414,24 θ414,24
82 Análisis estático de estructuras por el método matricial
Las partes que requieren especial atención son aquellas matrices “or-
ladas” (las marcadas como ·⋆ ), ya que deberán ser modificadas para
insertar filas o columnas de ceros en los gdl que no modelen. Veamos
el caso concreto de la primera entrada de la matriz K, la K14 12 ⋆
11 + K11 .
En este caso, K14 12
11 y K11 son parte de las matrices de rigidez en coor-
denadas globales para barras del tipo biempotada y biarticulada cuyas
expresiones se vieron en las secciones 2.3 y 2.2, respectivamente. Es
interesante representar explı́citamente qué gdl relacionan cada una de
ellas:
14
f1x a11 a12 a13 u1x
f1y = a21 a22 a23 u1y (4.1.2)
M1 a31 a32 a33 θ1
� �� �
K14
11
12
f1x b11 b12 u1x
= (4.1.3)
f1y b21 b22 u1y
� �� �
K12
11
b11 b12 0 f1x
b21 b22 0 f1y
⋆
K12
11 =
M (4.1.4)
0 0 0 1
� �� �
u1x u1y θ1
(a) (b)
Figura 4.3.1: Caso de una estructura con un asiento conocido en uno de los
apoyos.
u1x 0
u1y 0
�R=
U = (4.3.1)
θ1 0
u4y 0
u1x 0
u1y −δ1y
�
UR =
= (4.3.2)
θ1 0
u4y 0
88 Análisis estático de estructuras por el método matricial
f2x 0
− qL
f2y
2
qL2
m2 − 12
�L =
F = 0
f3x (4.4.1)
qL
f3y
− 2
2
m3 qL
12
f4x 0
Final M I
N2 N2
0
V2 V2 − qL
2
qL2
M2 M2 −
12
= + (4.4.2)
N N 0
3 3
qL
V3 V3 2
2
M3 M3 − qL
12
De Ec. 3.6.5
Por lo tanto, los dos apoyos del subproblema I en este caso son distintos:
solamente el del extremo 2 es virtual. Esto se refleja en que las cargas
nodales equivalentes sólo se llevan al problema M para dicho extremo 2.
Otro detalle a tener en cuenta en este caso es que existe una componente
de las reacciones en el nudo 1 que aparecen en el subproblema I. En otras
� 1 para el problema original se obtendrı́a como la
palabras, la reacción F
suma de:
Capı́tulo 4. Situaciones particulares de cálculo 93
Total M I
f1x f1x − qL
2
�1 =
F
f1y
= f1y
+ 0
(4.4.3)
Obtenida co- qL2
m1 m1 12
mo
�R
parte de F
ΔLT
= εT = αΔT →
L
ΔLT = αΔT L (4.5.1)
ΔLN σ N
= εN = = →
L E EA
NL
ΔLN = (4.5.2)
EA
Capı́tulo 4. Situaciones particulares de cálculo 95
ΔL = ΔLN + ΔLT = 0
NL
0 = + αΔT L
EA
N✓
L
− = αΔT ✓
L
EA
llegamos a:
f2x −EAαΔT
f2y
EAαΔT
m2
0
�
FL = = EAαΔT
f3x (4.5.4)
f3y
0
m3 0
f4x 0
Final M I
N1 N1 −EAαΔT
V1 V1 0
M1 M1 0
= + (4.5.5)
N N −EAαΔT
2 2
V2 V2 0
M2 M2 0
De Ec. 3.6.5
Capı́tulo 4. Situaciones particulares de cálculo 97
Total M I
f1x f1x 0
�1 =
F
f1y
= f1y
+ EAαΔT (4.5.6)
Obtenida co-
m1 m1 0
mo
�R
parte de F
98 Análisis estático de estructuras por el método matricial
�ˆ ˆm
f m = K̂m �u
fˆm
ix k 0 −k 0 ûm
ix
0 0 0 0 0 0
ˆm
=
m
(4.6.1)
f jx −k 0 k 0
ûjx
0 0 0 0 0 0
Figura 4.6.2: Matrices de rigidez (en coordenadas globales) para muelles (a)
horizontales, (b) verticales y (c) de torsión.
K12
11 K12
12 0 0
12
K12 23 m3 K23
K21 22 + K22 + K22 23 0
K=
0
K23
32 K23 34 m1
33 + K33 + K33 K34
34
0 0 K34
43 K34 m2
44 + K44
0 0 0
0 0 k2 0
Km3 Km1 Km2
22 = 0 0 0 33 = 44 =
0 k1 0 0
0 0 k3
�1
F �1
U
.. ..
.
.
� i−1
F � i−1
U
�
F= F
�i �
U= U
�i (4.7.1)
�
F
i+1 �
U
i+1
.. ..
. .
�n
F �n
U
� = KU.
relacionadas a través de la matriz de rigidez K mediante F � Dicha
matriz debe ensamblarse conforme a lo descrito en §3.3. Debido al apoyo
móvil sobre el plano inclinado no podemos dividir las componentes de
� i en grados de libertad libres y restringidos, por lo que aplicaremos el
U
siguiente cambio de coordenadas:
� i = Ti�ˆ
F f ni � i = Ti �
U ˆn
u (4.7.2)
i
Capı́tulo 4. Situaciones particulares de cálculo 105
cos β − sin β 0
cos β − sin β
Ti = Ti = sin β cos β 0
sin β cos β
0 0 1
Para un apoyo articulado (2 gdl) Para un apoyo rı́gido (3 gdl)
Será sobre este último sistema de ecuaciones sobre el que habrá que
operar según lo descrito en §3.5 para resolver la estructura. Por ejemplo,
cuando se extraiga la submatriz de rigidez correspondiente a los gdl libres
Capı́tulo 4. Situaciones particulares de cálculo 107
a
K̂aii K̂aij
K̂ = (4.8.1)
K̂aji K̂ajj
0
❃
✚
ûxi
✚
0
❃
✚
K̂aii K̂aij ûyi
✚
0
❃
✚
K̂xj K̂xj yj K̂xj θj ûθi
✚
K̂a Ûa =
a (4.8.2)
K̂ji K̂yj xj K̂yj K̂yj θj ûxj
K̂θj xj K̂θyj K̂θj ûyj
ûθj
0
❃
✚
ûxi
✚
0
K̂ K̂ ❃
✚
a a
ii
ûyi
✚
ij
0
❃
✚
K̂x 0 0 ûθi
✚
≡
K̂aji 0 K̂y 0 ûxj
0 0 K̂θ ûyj
ûθj
110 Análisis estático de estructuras por el método matricial
K̂xj K̂xj yj K̂xj θj K̂x 0 0
K̂ajj = K̂yj xj
→ K̂yj K̂yj θj ≡ 0 K̂y 0
K̂θj xj K̂θyj K̂θj 0 0 K̂θ
donde K̂x , K̂y y K̂θ son las tres constantes de elasticidad de dos muelles
lineales en las direcciones de los ejes locales x̂ e ŷ y de un muelle de tor-
sión, respectivamente. Alternativamente, podemos plantear la equivalen-
cia con muelles colocados directamente siguiendo los ejes x e y globales
si esto es conveniente, persiguiendo en este caso la equivalencia:
Kxj Kxj yj Kxj θj Kx 0 0
Kajj = Kyj xj
Kyj Kyj θj ≡ 0 Ky 0 (4.8.3)
Kθj xj Kθyj Kθj 0 0 Kθ
Y en todo caso:
Ejemplo 1
La barra cuya simplificación se estudia se encuentra empotrada en
su extremo 1 y está rı́gidamente unida en el nudo 2 a otra barra que
aquı́ no nos interesa. Analizando las restricciones de movimiento vemos
que todos los gdl del nudo 1 son cero, ası́ como lo están los gdl x e y del
nudo 2.
� 12
F � 12
= K12 U (4.8.4)
EA
0 0 − EA 0 0 ua1x
L L
12EI 6EI
0
L3 L2 0 − 12EI
L3
6EI
L2
ua1y
6EI 4EI
0
L2 L 0 − 6EI
L2
2EI
L
a
θ1
=
− EA 0 0 EA
0 0 ua2x
L L
0
− 12EI
L3 − 6EI
L2 0 12EI
L3 − 6EI
L2
a
u2y
6EI 2EI
0 L2 L 0 − 6EI
L2
4EI
L θ2a
0
❃
✚
EA
0 0 − EA 0 0 ua1x
✚
L L 0
a✚
❃
0
12EI 6EI
0 − 12EI 6EI
u
✚
1y
L3 L2 L3 L2
0
6EI 4EI 6EI 2EI
✒
0 0 − L2 a
L2 L L θ 1
= 0
− EA 0 0 EA
0 0 ❃
✚
L L
ua2x
✚
0 − 12EI
L3 − 6EI
L2 0 12EI
L3 − 6EI
L2
a✚
❃
0
u
✚2y
6EI 2EI
0 0 − 6EI 4EI
L2 L L2 L θ2a
0
EA✒
0 0 0 0 0 Kx 0 0
L
✯
✟
0
✟✟✯ 0
0 12EI
−✟
6EI ≡ 0 0 0 = 0 Ky 0
✟L3 ✟ L2
✟ ✯0
✟ 0 0 4EI
0 0 Kθ
0 − 6EI
✟ L2
4EI
L
L
Capı́tulo 4. Situaciones particulares de cálculo 113
Kx = 0
→ Ky = 0 (4.8.5)
Kθ = 4EI
L
y de esta forma verificamos que de los tres muelles posibles, en este caso
solamente es necesario emplear un muelle de torsión con la constante de
elasticidad indicada para reemplazar la barra, tal y como se muestra en
la derecha de la Figura 4.8.2.
Ejemplo 2
En este caso la barra a simplificar se encuentra simplemente apoyada
en su extremo 1 y rı́gidamente unida en el nudo 2 a otra barra.
Ejemplo 3
A continuación vemos otra modificación más sobre el mismo proble-
ma anterior, ahora mediante la liberación de la restricción del movimien-
to del nudo 1 en la dirección horizontal:
114 Análisis estático de estructuras por el método matricial
Ejemplo 4
Tratamos de simplificar ahora la barra 12, empotrada en su extremo
inferior y unida mediante articulación a un carrito que permite desplaza-
miento vertical:
De los seis posibles gdl de una barra, los tres correspondientes al nudo
1 deben estudiarse al estar su desplazamiento restringido a cero, mientras
que en su otro extremo podemos no estudiar el giro θ2 . De esta forma se
cumple la primera condición para simplificar, ya que û1x = û1y = θ1 = 0.
Capı́tulo 4. Situaciones particulares de cálculo 115
�ˆ 12 = K̂12 U
Sobre la segunda condición, desarrollamos la expresión F �ˆ 12
(por simplicidad, en coordenadas locales) usando la matriz de rigidez
condensada para barras rı́gido-articuladas que vimos en §2.5.3:
�ˆ 12 = K̂12 U
F �ˆ 12 (4.8.6)
EA
L 0 0 − EA
L 0 ûa1x
3EI 3EI
0
L3 L2
0 − 3EI
L3
ûa1y
3EI 3EI
= 0
L2 L 0 − 3EI
L2
θ1a
EA EA
− L 0 0 L 0
ûa2x
0 − 3EI
L3 − 3EI
L2 0 3EI
L3 ûa2y
0
EA
0 0 − EA 0 ❃
✚
ûa1x
L L ✚
0
ûa✚❃
3EI 3EI
0
L3 L2
0 − 3EI
L3 ✚1y
0
3EI 3EI
= 0
L2 L 0 − 3EI
L2
θ
✒a
1
EA EA
− L 0 0 L 0 ûa2x
0
0 − 3EI − 3EI 0 3EI a
û2y❃
✚
L3 L2 L3 ✚
EA EA
L 0 L 0 Kx̂ 0
0 ≡ = (4.8.7)
❃
✚
0 ✚
3EI 0 0 0 Kŷ
✚L3
K = EA
x̂ L
→
K =0
ŷ
116 Análisis estático de estructuras por el método matricial
Ejemplo 5
Los dos gdl de desplazamientos del nudo origen (el 1) están restringi-
dos a cero quedando el giro θ1 libre, por lo que tenemos que considerar
una matriz condensada en caso de querer simplificar la barra. En el
nudo 2 están restringidos el desplazamiento vertical y el giro, por lo
que el único gdl libre donde podrı́amos colocar un muelle es en el de-
splazamiento horizontal, siguiendo la dirección del eje x global. Por ello
� 12 = K12 U
planteamos la expresión F � 12 en coordenadas globales, toman-
do la matriz de rigidez condensada para una barra articulada-rı́gida de
§2.5.2 y teniendo en cuenta que la orientación de la barra es de φ = −45◦ :
F � 12 = T(φ)K̂12 T(φ)⊤ U
� 12 = K12 U � 12 (4.8.8)
Capı́tulo 4. Situaciones particulares de cálculo 117
EA
L 0 − EA
L 0 0
a
u1x
3EI
a
0
L3
0 − 3EI
L3
3EI
L2
u
1y
⊤ a
= T(φ) EA EA
− L 0 L 0 0 T(φ) u2x
0 − 3EI
L3 0 3EI
L3 − 3EI
L 2
a
u2y
3EI
0 L2 0 − 3EI
L2
3EI
L θ2a
a
u1x
ua1y
K11 K12
= ua
2x
K21 K22 a
u2y
θ2a
··· ··· ··· · · · · · · ua1x
a
··· ··· ··· ··· ··· u1y
EA 3EI
= ···
··· L cos2 φ + L3 sin2 φ · · · · · ·
a
u2x
··· ··· a
u2y
··· ··· ···
··· ··· ··· ··· ··· θ2a
0
··· ··· ··· ··· ··· ❃
✚
ua1x
✚
0
❃
✚
··· ··· ··· ··· ··· ua1y
✚
EA 3EI a
=
··· ··· L cos2 φ + L3 sin2 φ · · · · · ·
u2x
0
··· ··· ··· ··· ···
✚ ❃
✚
ua2y
0
··· ··· ··· ··· ··· ✒
θ a
2
· ·✘
✿ · ·✘
✿
0 0
EA
L cos2 φ + 3EI
L3 sin2 φ ✘ · ✘ ·
✘
··· ✿0
✘ · ·✘
✘ ✿
·
0
✘· ·✘
✿ 0
·
· ·✘
✿ ✘
✿ ✿
✘
0 0 0
✘ · ✘
··· ✘···
EA
cos2 φ + 3EI 2
L3 sin φ 0 0
L
≡ 0 0 0
0 0 0
K 0 0
x
= 0 Ky 0 (4.8.9)
0 0 Kθ
φ=−45◦
EA 2 3EI 2 ���� EA 3EI
Kx = L cos φ + L3 sin φ = 2L + 2L3
→ Ky = 0
Kθ = 0
Contraejemplo 1
Igualmente importante que saber simplificar una barra por muelles
es ser conscientes de cuando no es posible realizar dicha simplificación,
situación que veremos con unos ejemplos.
Sea la barra 12 unida a un empotramiento deslizante en su extremo
1 y rı́gidamente unida a otra barra en el otro:
Podemos ver que no se cumple la primera condición de asegurar que
todos los gdl del nudo origen (el 1) estén restringidos a movimientos
nulos. Y al contrario de lo que ocurrı́a con el ejemplo 3, en este caso no
podemos asegurar que el desplazamiento vertical u1y vaya a ser cero por
Capı́tulo 4. Situaciones particulares de cálculo 119
Contraejemplo 2
F � 12
� 12 = K12 U (4.8.10)
120 Análisis estático de estructuras por el método matricial
EA
L 0 0 − EA
L 0 0 a
u1x
12EI 6EI a
0
L3 L2 0 − 12EI
L3
6EI
L2
u1y
6EI 4EI
0
L2 L 0 − 6EI
L2
2EI
L
θa
1
=
− EA 0 0 EA
0 0 a
L L u2x
− 12EI − 6EI 12EI
− 6EI
a
0 L3 L2 0 L3 u
L2 2y
6EI 2EI
0 L2 L 0 − 6EI
L2
4EI
L θ2a
0
EA
0 0 − EA 0 0 ❃
✚
ua1x
L L ✚
0
0 12EI 6EI
0 − 12EI 6EI a
u1y❃
✚
L3 L2 L3 L2 ✚
6EI 4EI 6EI
2EI
0
✒
0 a
L2 L 0 − L2 L θ 1
=
0
− EA 0 0 EA
0 0 u a✚
❃
L L ✚
2x
− 12EI − 6EI 12EI 6EI
0 L3 L2 0 L3 − L2 ua2y
6EI 2EI
0 L2 L 0 − 6EI
L2
4EI
L θ2a
0
EA✒
0 0 0 0 0 Kx 0 0
L
12EI
− 6EI
≡
0 12EI
− 6EI 0 L3 L2
�= 0 Ky 0
L3 L 2
0 − 6EI 4EI 0 − 6EI
L2
4EI
L 0 0 Kθ
L2 L
�
Fx = 0
�
Fy = 0 (4.9.1)
�
M i = 0
(a) Un nudo i
1
Asumiendo que la conectividad de las barras es tal que en el sistema local de
coordenadas de la barra el eje x̂ está orientado desde i hacia j, siendo i < j (lo que
no es obligatorio, se podrá elegir entre las dos direcciones posibles siempre y cuando
se respete la decisión cuidadosamente en todos los cálculos). La orientación φ refleja
el ángulo entre este eje y el eje x global.
125
126 Análisis estático de estructuras por el método matricial
Barra L A φ
a L A 0◦
b 2L A 90◦
√
c L 5 A 116,565◦
�
F �u
1 1
�
F2 = K �u
2
�3
F �u3
f
1x
u
1x
F6×1 = K6×6 U6×1 → f 1y
u1y
(5.1.1)
f 2x u2x
= K
f u
2y 2y
f 3x u3x
f 3y u3y
�
F
1
�
F2 = (5.1.2)
�3
F
Ka11 + Kb11 Ka12 Kb13 �u1
Ka12 ⊤ Ka22 + Kc22 Kc23 �
u
2
⊤
Kb13 Kc23 ⊤ Kb33 + Kc33 �u3
Ka
11 = T (φa )K̂a
11 T (φa )
⊤
� �� EA
�� � � EA
�
1 0 L
0 1 0 L
0
= =
0 1 0 0 0 1 0 0
� �
8 0
= 107 = Ka
22
0 0
Ka
12 = T (φa )K̂a
12 T (φa )
⊤
� �� �� � � �
1 0 − EA
L
0 1 0 − EA
L
0
= =
0 1 0 0 0 1 0 0
� �
−8 0
= 107 = Ka
21
⊤
0 0
� �� EA
�� �
−0,446 −0,895 − √ 0 −0,446 0,895
= L 5
0,895 −0,446 0 0 −0,895 −0,446
� �
−0,7123 1,4286
= 107 = Kc32 ⊤
1,4286 −2,8654
Con esto ya podemos reescribir la Ec. 5.1.2 con sus valores numéricos:
f1x
f1y
F�1
0
F�2 =
f2y
�
F3
1000
0
8 0 −8 0 0 0 1
0
0 4 0 0 0 −4 2
0
−8 0 3
8,7123 −1,4286 −0,7123 1,4286 7
u2x
= 10
0 4
0 −1,4286 2,8654 1,4286 −2,8654
0
5
0
0 −0,7123 1,4286 0,7123 −1,4286
u3x
6
0 −4 1,4286 −2,8654 −1,4286 6,8654 u3y
f1x f1x
f1y
f1y
f2x �R
F f2y
� =
F =⇒ =
f2y �L
F f2x
f3x
f3x
f3y f3y
u1x u1x
u1y
u1y
u2x �R
U u2y
�
U= =⇒ =
u2y �L
U u2x
u3x
u3x
u3y u3y
8 0 −8 0 0 0
0 4 0 0 0 −4
−8 0 8,7123 −1,4286 −0,7123 1,4286 7
K = 10 =⇒
0 0 −1,4286 2,8654 1,4286 −2,8654
0 0 −0,7123 1,4286 0,7123 −1,4286
0 −4 1,4286 −2,8654 −1,4286 6,8654
KRR KRL
K =
KLR KLL
8 0 0
7
KRR = 0 4
0 10
0 0 2,8654
Capı́tulo 5. Problemas resueltos 131
8,7123 −0,7123 1,4286
7
−0,7123 0,7123 −1,4286 10
KLL =
�R
F KRR KRL �R
U
=
�L
F KLR KLL �L
U
�L
=⇒ F � R + KLL U
= KLR U �L =⇒ � L = K−1 (F
U � L − KLR U� R)
LL ����
Cero
=⇒ U �L = K−1 �
LL FL
u2x 1,252 1,284 0 0
−8
u3x
=
1,252 25,379 5,0205 10 1000
0,0000514
�
F = �
KU
8 0 −8 0 0 0 0
0 4 0 0 0 −4 0
−8 0 8,7123 −1,4286 −0,7123
1,4286 7 0,0000125
=
10
0 0 −1,4286 2,8654 1,4286 −2,8654 0
0 0 −0,7123 1,4286 0,7123 −1,4286 0,00025379
0 −4 1,4286 −2,8654 −1,4286 6,8654 0,0000514
132 Análisis estático de estructuras por el método matricial
−1000
−2000
0
= (N ) (5.1.3)
2000
1000
0
−N1a fˆa1x
−V a fˆa a a
1 1y K̂11 K̂12
T(φa )⊤ �ua
= =
Na fˆa K̂ a
K̂ a
2 2x 21 22
V2a fˆa2y
u1x
u
a 1y
Siendo: �u =
u2x
u2y
EA EA
0 − 0 1 0 0 0 0
L L
0 0 0 0 0 1 0 0
0
=
− EA 0 EA
0 1,284 · 10−5
0 0 1 0
L L
0 0 0 0 0 0 0 1 0
−1000
0
= (N)
1000
0
−N1b fˆb1x
−V b fˆb K̂ b
K̂ b
1 1y 11 13
ub
T(φb )⊤ �
= =
Nb fˆb K̂ b
K̂ b
3 3x 31 33
V3b fˆb3y
u1x
u
1y
Siendo: �ub =
u3x
u3y
EA
2L 0 − EA
2L 0
0 0 0 0
= ×
− EA 0 EA
0
2L 2L
0 0 0 0
0 1 0 0 0
−1 0 0 0 0
0 0 0 1 2,5379 · 10−4
0 0 −1 0 5,14 · 10−5
−2000
0
= (N)
2000
0
−N2c fˆc2x
−V c fˆc c
K̂c23
2 2y K̂22
uc
T(φc )⊤ �
= =
Nc fˆc K̂c32 K̂c33
3 3x
V3c fˆc3y
134 Análisis estático de estructuras por el método matricial
u2x
u
c 2y
� =
Siendo: u
u3x
u3y
EA EA
√ 0 − √ 0
L 5 L 5
0 0 0 0
= ×
− EA EA
L√5 0 √
L 5
0
0 0 0 0
−0,446 0,895 0 0 1,284 · 10−5
0,895 −0,446 0 0 0
0 0 −0,446 0,895 2,5379 · 10−4
0 0 0,895 −0,446 5,14 · 10−5
2236,068
0
= (N)
−2236,068
0
(a) Barra a
(b) Barra b
(c) Barra c
Figura 5.1.2: Esfuerzo axil N (x), cortante Vy (x) y momento flector Mz (x) de
las distintas barras a lo largo de sus eje longitudinales (variable
x). Al consistir este problema enteramente en barras articuladas
y no existir cargas más que en los nudos, los únicos esfuerzos
que aparecen son axiles y constantes.
136 Análisis estático de estructuras por el método matricial
Resolución:
El primer paso es determinar los grados de libertad que se calcularán
mediante el método matricial. Al existir cargas fuera de los nudos (la
carga distribuida q sobre las barras a y b) se hace necesario particionar
el problema en subproblemas, de forma tal que la suma de las soluciones
de cada uno de ellos resuelva el problema propuesto. Distintas formas de
llevar a cabo la partición afectan a los grados de libertad del problema.
En este caso optaremos por esta división:
donde I y II son problemas estándar de resistencia de materiales con
soluciones conocidas, y M es el problema que se resolverá por cálculo
matricial, donde ya solamente existen fuerzas en los nudos. Observar
en M cómo se han introducido fuerzas ficticias en los nudos 2 y 3 para
compensar las reacciones de los empotramientos ficticios de las barras a
Capı́tulo 5. Problemas resueltos 137
f1x f1x
f1y
f1y
M1 M1
f2x
0
�1
F
f2y
− 3qL
�2
F
4
�
F
=
= f3x = −P
�3
F
f3y − 5qL
�4
F 8
qL2
M3 8
f4x
f4x
f4y
f4y
M4 M4
11×1
138 Análisis estático de estructuras por el método matricial
u1x 0
u1y
0
θ1
0
u2x u2x
�1
U
u2y u2y
�2
U
�
U
=
= u3x
= u3x (5.2.1)
�3
U
u3y
u3y
�4
U
θ3
θ3
u4x
0
u4y
0
θ4 0
11×1
Barra L A φ Modelo
◦
a L A 0 Rı́gida-Articulada
b L A 0◦ Articulada-Rı́gida
◦
c L A 90 Rı́gida-Rı́gida
�1
F Ka11 Ka12 0 0 �1
U
�2 � 2
F Ka Ka22 + Kb22 Kb23 0 U
21
= (5.2.2)
�
F 0 Kb32 Kb33 + Kc33 Kc34 �
U
3 3
�4
F 0 0 Kc43 Kc44 �4
U
141
142 Análisis estático de estructuras por el método matricial
KRR KRL
K=
KLR KLL
119,7 0 −59,85 0 0
0 2,44 0 1,22
−1,22
7
KLL = −59,85
0 64,7388 0 10
−2,44
0 −1,22 0 61,0722 −1,22
0 1,22 −2,44 −1,22 2,8518
� L a par-
de donde podemos despejar los desplazamientos desconocidos U
�
tir del vector de fuerzas conocidas FL y la matrix KLL :
u2x u2x
u u
2y 2y
�L = = u3x
U u3x
u3y u3y
θ3 θ3
f2x 0 0 (N )
f − 3qL −14700 (N )
2y 4
�L = = −P = −9800 (N )
F f3x
5qL
f3y − −12250 (N )
8
qL2
M3 8 2450 (N · m)
� L como:
despejando U
�L = K−1 � �R )
U LL (FL − KLR ����
U
Es cero
Capı́tulo 5. Problemas resueltos 143
= K−1 F�L
LL
0,161 −0,084 0,1556 0,00172 0,17 0
−0,084 5,312 −0,1685 0,05845 −2,4 −14700
−8
= 0,156
−0,168 0,31 0,00344 0,34 10 −9800
0,0017 0,058 0,0034 0,1659 0,049 −12250
0,17 −2,3993 0,34 0,049 4,848 2450
1,095 · 10−6 (m) u
2x
−8,314506 · 10−4 (m) u
2y
=
2,19 · 10−6 (m) = u3x
(5.2.4)
−2,805 · 10−5 (m)
u3y
4,32102 · 10−4 (rad) θ3
I
fˆ1x 0 0 (N )
I fˆ 5qL 12250 (N )
ˆ
�1 1y 8
F qL2
= m1 = = 2450 (N m) (5.2.6)
ˆ
�2 8
F
fˆ2x 0 0 (N )
fˆ2y 3qL
8 7350 (N )
El esfuerzo cortante VaI (x) y el momento flector MaI (x) de esta barra
a a lo largo de su eje x (con origen en el nudo izquierdo) vienen dados
por:
5ql
VaI (x) = − + qx (5.2.7)
8
q
MaI (x) = (−L2 + 5Lx − 4x2 )
8
Figura 5.2.4: Subproblema II. Los nudos del problema son el 2 (izquierda) y
el 3 (derecha).
146 Análisis estático de estructuras por el método matricial
3ql
VbII (x) = − + qx (5.2.9)
8
q
MbII (x) = (3Lx − 4x2 )
8
M M
−N1a fˆa
1x
fˆa
−V a � �
1 1y
a K̂a
11 K̂a
12
−M1a = m1 = ua
T(φa )⊤ �
a K̂a
21 K̂a
22
N2a fˆ2x
V2a fˆa
2y
u1x
u
1y
Siendo: �ua = θ1
u2x
u2y
M
−655,253 (N)
10161,99 (N)
= 10161,99 (Nm)
655,253 (N)
−10161,99 (N)
148 Análisis estático de estructuras por el método matricial
I M
N1a N1a N1a
Va Va Va
1 1 1
a a a
M1 = M1 + M1
a a a
N2 N2 N2
V2a V2a V2a
0 655,253 655,253 (N )
−12250 −10161,99 −22411,99 (N )
= −2450 + −10161,99 = −12611,99 (N m)
0 655,253 655,253 (N )
7350 −10161,99 −2811,99 (N )
Figura 5.2.5: Esfuerzo axil N (x), cortante Vy (x) y momento flector Mz (x) de
la barra a.
Capı́tulo 5. Problemas resueltos 149
M M
−N2b fˆb2x
fˆb
−V b � �
2 2y
K̂b22 K̂b23
N3b = fˆb3x = ub
T(φb )⊤ �
b K̂b32 K̂b33
V3b fˆ3y
M3b mb3
u2x
u
2y
Siendo: �ub = u3x
u3y
θ3
M
−655,253 (N)
−4538,01 (N)
= 655,253 (Nm)
4538,01 (N)
−4538,01 (N)
a lo que en este caso hay que sumar los resultados del subproblema
II (ver Ec. 5.2.8–5.2.9). Los resultados exactos se muestran en la
Figura 5.2.6, siendo los valores en los extremos de la barra:
II M
N2b N2b N2b
Vb Vb Vb
2 2 2
b = b + b
N3 N3 N3
b b b
V3 V3 V3
M3b M3b M3b
0 655,253 655,253 (N )
7350 4538,01 −2811,99 (N )
= 0 + 655,253 = 655,253 (N )
12250 4538,01 16788,01 (N )
−2450 −4538,01 −6988,01 (N m)
150 Análisis estático de estructuras por el método matricial
Figura 5.2.6: Esfuerzo axil N (x), cortante Vy (x) y momento flector Mz (x) de
la barra b.
−N3c fˆc3x
−V3c
fˆc3y
� �
−M3c
mc3
K̂b33 K̂b34
= = uc
T(φc )⊤ �
N4c fˆc4x K̂b43 K̂b44
V4c fˆc4y
M4c mc4
Capı́tulo 5. Problemas resueltos 151
u3x
u3y
θ3
Siendo: �uc =
u4x
u4y
θ4
−16788,01 (N)
10455,253 (N)
6988,01
(Nm)
=
16788,01 (N)
−10455,253 (N)
3467,243 (Nm)
Figura 5.2.7: Esfuerzo axil N (x), cortante Vy (x) y momento flector Mz (x) de
la barra c.
152 Análisis estático de estructuras por el método matricial
Resolución:
Al existir cargas no nodales, lo primero que hay que hacer es lle-
varse esas cargas a subproblemas que se estudian por separado, como se
muestra en la Figura 5.3.2.
Aquı́, I es un problema estándar de resistencia de materiales con
solución conocida para el voladizo, y M es el problema a resolver por
cálculo matricial. En este último problema ya se han introducido las
cargas nodales equivalentes en el nudo 2 y además se ha reemplazado
la barra 36 por un muelle para no tener que tratar el nudo 6 en el
problema (las reglas para simplificaciones por muelles se vieron en §4.8).
Una manera alternativa de enfrentar la división en subproblemas hubiera
sido empotrando también el lado izquierdo del voladizo
Sobre la elección de la orientación para el sistema de coordenadas
Capı́tulo 5. Problemas resueltos 153
fˆ1x
n
0
fˆn fˆn
1y 1y
M1n M1n
f2x 0
f2y − 5qL
�ˆ n
F 8
1 qL2
M2
8
F�2
23
f3x 0
�
F = �3
F =
=
34
f3x
−P
�4
F
f
0
�5
F 3y
M3 0
f4x f4x
f
4y 0
f5x
0
f5y − 3qL
8 14×1
Capı́tulo 5. Problemas resueltos 155
ûn1x ûn1x
ûn1y
0
θ1n
0
u2x
u2x
u2y
u2y
ˆn
�ˆ 1
U
θ2
θ2
�
U2
� =
u23
3x
u23
3x
U � =
= (5.3.1)
U3
u34
3x
u34
3x
�4
U
u3y
u3y
U�5
θ3 θ3
u4x 0
u4y
u4y
u5x
u5x
u5y u5y
14×1
y donde los valores marcados como ˆ·n están en coordenadas nodales del
sistema asociado al nudo 1 (ver Figura 5.3.2).
La siguiente tabla resume los datos y el tratamiento (tipo de matriz)
que se usará para cada barra:
Barra L φ Modelo
√
12 D 2 45◦ Rı́gida-Rı́gida (6 × 6)
23 D 0◦ Rı́gida-Rı́gida (6 × 6)
◦
34 D 0 Rı́gida-Articulada (5 × 5)
◦
25 D 180 Rı́gida-Articulada (6 × 5)
ˆ
�n
F 1
�2
F
�
F3 = (5.3.2)
�4
F
�5
F
ˆn
T⊤ K12 T⊤ K12 0 0 0 ˆ
�
11 T 12 U 1
K12 23 25 K23 K25
�
· 22 + K22 + K22 23 0 25 U2
· · K23 + K34 + Km K34 0 U�
33 33 33 34
3
· · · K34
44 0 U�4
· · · · K25
55
�5
U
donde los bloques de la mitad inferior izquierda se han omitido por ser
la matriz K simétrica y T es la matriz de rotación para el cambio de
coordenadas nodales del nudo 1 con β = 135◦ :
cos β − sin β 0 −0,707 −0,707 0
T = sin β cos β 0 = 0,707 −0,707 0 (5.3.3)
0 0 1 0 0 1
� �
23 K23
22 K23
23
K =
K23
32 K23
33
Capı́tulo 5. Problemas resueltos 157
299,2 0 0 −299,2 0 0 x2
0 6,11 6,11 0 −6,11 6,11 y2
0 6,11 8148000 0
4,074
−6,11 θ2
=
−299,2 0 0 299,2 0 0 x23
3
0 −6,11 −6,11 0 6,11 −6,11 y3
0 6,11 4,074 0 −6,11 8148000 θ3
299,2 0 0 0 x23
3
0 0 0 0 x34
3
K23
33 =
0 0 6,11 −6,11 y3
0 0 −6,11 8148000 θ3
FL = KLL UL (5.3.4)
ûn1x −0,01914 m
u2x
0,0095 m
u2y −0,0095 m
θ2 0,0041 rad
u23
3x
0,0095 m
UL = 34 = (5.3.5)
u3x −0,000030 m
u3y −0,000007 m
θ3
0,0050 rad
u4y 0,0101 m
u5x 0,0095 m
u5y −0,0181 m
159
160 Análisis estático de estructuras por el método matricial
APÉNDICE A
RESISTENCIA DE MATERIALES: PRONTUARIO
BÁSICO
161
162 Análisis estático de estructuras por el método matricial
∂V (x)
= q(x) (A.1)
∂x
∂M (x)
= −V (x) (A.2)
∂x
N (x) = 0
qL
V (x) = − + qx
2
q L2
M (x) = (− + Lx − x2 )
2 6
N (x) = 0
5qL
V (x) = − + qx
8
q
M (x) = (−L2 + 5Lx − 4x2 )
8
164 Análisis estático de estructuras por el método matricial
N (x) = 0
3qL
V (x) = − + qx
8
q
M (x) = (3Lx − 4x2 )
8
qD
N (x) = − sin α + xq cos α sin α
2
qD
V (x) = − cos α + xq cos2 α
2
q cos α L2
M (x) = (− + Lx − x2 )
2 6
Capı́tulo A. Resistencia de materiales: prontuario básico 165
0◦ ≤ α < 180◦
qt L
N (x) = − + xqt
2
3qn L
V (x) = − + xqn
8
qn
M (x) = (3Lx − 4x2 )
8
166 Análisis estático de estructuras por el método matricial
0◦ ≤ α < 180◦
qt L
N (x) = − + xqt
2
5qn L
V (x) = − + xqn
8
qn
M (x) = (−L2 + 5Lx − 4x2 )
8
Capı́tulo A. Resistencia de materiales: prontuario básico 167