Señales y Sistemas

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1SISTEMAS Y SEÑALES
1-0 INTRODUCCION
El vertiginoso avance de la Tecnología en las últimas décadas ha causado que el
común de la gente adopte como parte de su léxico las palabras "Señal" y "Sistema". A
pesar de ser términos locuaces, una mayoría de las personas que las emplea aún tiene
poca noción de lo que significan. Más aún, muy poca gente podría dar una definición
concisa y aproximada de estas palabras. Asimismo, cualquier definición, propuesta por
un grupo de personas, es y será considerada inadecuada por otras, y existirán también
aquellos que postulen a esos términos como indefinibles. Esta confusión es natural y no
muy seria. Es natural debido a la diversidad de oficios, por ej., cada rama de la
Ingeniería, y cada campo dentro de esa rama, tiene su propio conjunto de conceptos, y
estos, a su vez, pueden ser conflictivos debido a la diferencia de sus objetivos. Por
ejemplo: ondas de radio desde el espacio son señales para el Radio - Astrónomo, pero
solo ruido para el Ingeniero en Telecomunicaciones; para el Ingeniero Eléctrico, un
Sistema puede ser algo tan complicado como la computadora más sofisticada o la red
de comunicaciones mundial, mientras que para el Ingeniero Metalurgista, un sistema
puede ser algo tan simple como un pedazo de metal. (A pesar de la última aseveración,
desde el punto de vista del análisis de la Ingeniería Práctica, el pedazo de metal es
más complicado que la computadora más sofisticada, o que la red mundial de
telecomunicaciones).
La carencia de una definición precisa no es una complicación en tanto el Ingeniero
pueda alcanzar su objetivo con el fenómeno y dispositivos que él llame Señal y
Sistema, y pueda describir sus resultados a otros. Es decir, él debe ser capaz de
definir con precisión el Sistema y las Señales particulares con las que esta trabajando.
La forma adecuada de expresar esas definiciones es a través de MODELOS
MATEMATICOS y de DIAGRAMAS que describan o insinúen la Causa y el Efecto de

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su comportamiento FISICO. Por ejemplo, un DIAGRAMA EN BLOQUE representa
convenientemente el comportamiento dinámico de lo que constituye la relación Causa y
Efecto, (Fig. 1-0:1).

SEÑAL DE ENTRADA
SISTEMA SEÑAL DE SALIDA

MODELO MATEMÁTICO

FIG. 1-0:1 DIAGRAMA QUE REPRESENTA A UN SISTEMA Y A SUS SEÑALES DE CAUSA Y EFECTO.

El MODELO MATEMATICO de un SISTEMA es la relación que agrupa a sus señales y

a los parámetros en representación de los elementos que lo conforman. Las señales en
forma de variables algebraicas y los parámetros como términos o factores de las
expresiones algebraicas que constituyen los coeficientes de tales variables.
Los MODELOS ESQUEMATICOS CIRCUITALES también sirven, directa o
indirectamente, en la descripción de sistemas y señales.
Los objetivos que se plantean en la ingeniería son el Análisis y la Síntesis, siendo el
primero una parte importante del segundo. Por este motivo, los diferentes Métodos de
estudio desarrollados en este Texto enfocan temas de análisis.
1-1 SISTEMAS
Definición: Un Sistema es un arreglo, conjunto o colección de objetos, o de
elementos, relacionados entre si de manera que puedan llevar a cabo un
objetivo deseado.
Esta definición no es muy comprensible mientras no se describan a los objetos y sus
interrelaciones. Sin embargo, una vez hecha la descripción, el Sistema resultante
puede ser tan complejo que un análisis completo sería difícil. La alternativa es dividir el
Sistema en Subsistemas que puedan ser representados y estudiados mediante
Modelos Matemáticos prácticos. Por ejemplo, una descripción esquemática, que refleja
la complejidad de un Sistema Eléctrico de Potencia, es mostrada en la Fig. 1-1:1.
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SISTEMA DE POTENCIA ELÉCTRICA

Energía Mecánica
CONVERSOR GENERADOR
FUENTE DE
ENERGÍA:
CARBÓN,
CAÍDA DE AGUA,
GAS, etc. TRANSFORMADOR LÍNEAS DE TRANSMISIÓN

Y(t)
DISPOSITIVOS DE CONTROL QUE REGULEN
X(t) (VOLTÍMETROS Y AMPERÍMETROS)
PROVEER
ENERGÍA
AL USUARIO
CONMUTADORES Y BREAKERS
EN LA FORMA
Y CANTIDAD
QUE ÉL REQUIERA

DISTRIBUCIÓN SECUNDARIA
E INSTRUMENTOS DE MEDICIÓN

DISPOSITIVOS DEL USUARIO

│ FIG.1-
1:1 COMPONENTES DE UN SISTEMA DE POTENCIA

Innumerables ejemplos de esa magnitud pueden ser descritos, tales como Sistemas de
Comunicaciones, Sistemas de Radar, Sistemas de Misiles, Sistemas de Sondeo del
Espacio, Sistemas de Navegación, Sistemas de Control para todo tipo de Máquinas y
Procesos, Sistemas de Computación, Sistemas de Procesamiento Químico, Sistemas
de Refrigeración, Sistemas de Control Hidráulico, etc.; y para el análisis de cada uno
siempre será necesario dividir el Sistema en Subsistemas, y/o subdividir los
Subsistemas.
Muchas veces, es necesario identificar el Sistema desde un punto de vista particular, y
con el fin de introducir algunos de esos puntos de vista como términos de referencia
conceptual en nuestro léxico, a continuación definimos algunas clasificaciones de
frecuente uso.
Muchos Sistemas de interés particular tienen un modelo matemático semejante a una
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ecuación diferencial ordinaria, la misma que puede ser asociada a un diagrama como el
que se muestra en la Fig. 1-1:2.
d x ( t ) + (t) d x ( t ) .. + ( t ) x ( t ) = ( t ) d y ( t ) + ... + ( t ) dy ( t ) + ( t ) y ( t ) + k ( t )
n n-1 m

an ( t ) n
an-1 n-1
a0 bm m
b1 b0
dt dt dt dt

x(t) y(t)
SISTEMA

FIG. 1-1:2 SISTEMA CON UNA ENTRADA Y UNA SALIDA

En donde:
x(t) es la Señal de Activación o Señal de Entrada.
y(t) es la Señal de Respuesta o Señal de Salida.
ai(t), bj(t) y K(t) representan a los parámetros internos del Sistema.

De la misma manera: si un Sistema tiene mayor número de señales entrada y salida,

las ecuaciones que lo representan podrían tener la forma de esa ecuación diferencial.

X1(t)
Y1(t)
X2(t)
Y3(t)
X3(t)
Y4(t)

SISTEMA Y5(t)

Xi (t)

Yj(t)

FIG.1-1:3 SISTEMA CON VARIAS SEÑALES ENTRADA Y SALIDA

ALGUNOS CRITERIOS DE CLASIFICACION

Clasificación de acuerdo al Orden de la Ecuación Diferencial

Los Sistemas pueden clasificarse, en sistemas de Primer Orden, de Segundo Orden,
etc., de acuerdo al orden de la ecuación diferencial ordinaria que como modelo
matemático represente el comportamiento del sistema.
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Ejemplo: El circuito de la Fig. 1-1:4. tiene por modelo matemático

  d2 ( t )  L  d ( t)
LC1 + R2  VO2 +  + R2 C  VO + VO ( t ) = Vi ( t )
 R1  dt  R1  dt

Por lo tanto, el sistema es de Segundo Orden.

L
+ R2 +
Vi(t) CA R1 C V 0(t)
- -

FIG.1-1:4 EJEMPLO DE UN CIRCUITO ELÉCTRICO COMO SISTEMA

(Es un buen ejercicio el obtener esa última ecuación)
Clasificación de acuerdo a la Dependencia con el Tiempo
Los Sistemas que varían con el tiempo son aquellos que presentan al menos un
parámetro interno dependiente del tiempo. Por este motivo, sus modelos matemáticos
tienden a ser ecuaciones diferenciales con al menos un coeficiente dependiente del
tiempo.
Por el contrario, los Sistemas en los que ninguno de los parámetros depende del
tiempo, son denominados independientes del tiempo o de parámetros constantes. En
este caso, los modelos Matemáticos representativos serían ecuaciones diferenciales
con coeficientes constantes.
Sistemas Lineales y no Lineales
Sea el diagrama de la Fig. 1-1:5 la referencia para definir los conceptos básicos de un
Sistema Lineal.
X(t) Y(t)
SISTEMA LINEAL

FIG. 1-1:5 DIAGRAMA REPRESENTATIVO DE UN SISTEMA LINEAL

Un Sistema Lineal es aquel que cumple con las características matemáticas de
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Homogeneidad y Superposición.
La Homogeneidad en un Sistema se expresa cuando su salida es en cierta forma
proporcional a su entrada. Es decir, si para la entrada x(t) se obtiene la salida y(t),
entonces para kx(t) se obtiene ky(t). En forma mnemotécnica, esto resulta:

x(t) ────────> y(t)

kx(t) ────────> ky(t)
de igual manera:
x1(t) ────────> y1(t)
x2(t) ────────> y2(t).

La Superposición en un Sistema se verifica cuando su señal de entrada, resultante de

una combinación Lineal de dos o más señales, reproduce una señal de salida idéntica
a la combinación Lineal de las respuestas individuales a cada señal. Por ejemplo, con
dos señales, y en forma mnemotécnica, este concepto es expresado de la siguiente
forma:

x1(t) + X2(t) ─────────> y1(t) + y2(t) ó

k1x1(t) + k2X2(t) ─────────> k1y1(t) + k2y2(t)
En donde k1 y k2 son números reales.
En la forma funcional, la representación de la transformación de las señales de entrada
en señales de salida, las flechas de la forma mnemotécnica son reemplazadas por
paréntesis. Es decir, y(t) = H(x(t)), donde H es una Transformación Lineal. De esta
manera, la Homogeneidad y la Superposición son resumidas de la siguiente manera
H( k1x1(t) + k2x2(t) ) = k1 H(x1(t)) + k2 H(x2(t))

Ejemplo: Considerar el Sistema

R DIODO
+ +
V i(t) 3V
R V0(t)
- -

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En donde V0(t) = Vi(t)/2 en tanto el voltaje en A sea menor a 3V. Para analizar su
linealidad hacemos:
Si Vi(t) 3V, Vi1(t) genera una salida V01(t) = Vi1(t)/2, y una Vi2(t) genera una
salida V02(t)=Vi2(t)/2. Entonces, Vi1(t)+Vi2(t) genera una salida V03(t) = ( Vi1(t) +
Vi2(t) )/2, lo cual es V01(t) + V02(t).
En sentido diferente, si Vi(t) > 3V, la Homogeneidad y la Superposición no se cumplen.
Por consiguiente, el Sistema es Lineal en tanto el diodo no conduzca.
Un Sistema es no Lineal cuando una o ambas propiedades no se cumplen.

Sistemas Continuos y Discretos

Con referencia a la variable que es el tiempo, se denomina Sistema Continuo a aquel
en el que todas sus señales tienen la característica de una función continua en el
tiempo.
En sentido diferente, Un Sistema Discreto es aquel en el que sus señales cambian sólo
en instantes discretos. Como ejemplo de Sistema Discreto, imaginemos a la CPU de
una computadora, en donde la ALU recibe, procesa y entrega información digital.
Para indicar el valor de las señales discretas en los intervalos de tiempo, se emplea
indistintamente la notación Xtk, Xk, X(k) y X(kT). La última notación es utilizada cuando
el intervalo entre muestras es constante.
Generalmente, un Sistema Continuo se representa mediante una o más ecuaciones
diferenciales. Mientras que los modelos análogos para Sistemas Discretos son
ecuaciones de diferencia.
Antes de concluir la presente clasificación, es importante mencionar la existencia de
Sistemas en los que se puede identificar señales discretas y continuas. Por ejemplo, en
un Sistema de Calefacción, la señal de control del termostato es una señal discreta, y
la temperatura ambiente es una señal continua.

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Sistemas de Parámetros Concentrados y Distribuidos
Considerando que un Sistema Físico es un conjunto de elementos interconectados,
cuando se aplica una Señal X(t) a la entrada de ese sistema, la misma aparecerá o
causará algún efecto en forma simultánea o retardada en cada uno de esos elementos.
Si el impulso de entrada se propaga instantáneamente en el Sistema, este se
denomina de Parámetros Concentrados. Por el contrario, si el estímulo de entrada sufre
un retardo en activar los elementos, el Sistema correspondiente se denomina de
Parámetros Distribuidos.
Los Sistemas de Parámetros Concentrados se modelan mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias, mientras que los de Parámetros Distribuidos se pueden
modelar empleando ecuaciones diferenciales parciales.
Ejemplo: Una línea de transmisión,
Vx V x+dx
Ix I x+dx
R dx L dx

G dx C dx

x x + dx

Tiene por modelo matemático el siguiente sistema de ecuaciones:

∂V ∂I
(C + G V )∂x = - ∂x
∂t ∂x

∂I ∂V
(L + R I ) ∂x = - ∂x
∂t ∂x

Sistemas Causales y No Causales

Un Sistema Causal (Físico, o No-Anticipable) es aquel en el cual su respuesta no
depende de valores futuros a su entrada. Es decir, en estos Sistemas, donde todos sus
parámetros son conocidos con exactitud, no se puede anticipar la respuesta ante
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señales desconocidas o inciertas. Generalmente tales casos se tratan en forma

probabilística.
Un Sistema no causal es aquel en el cual la condición indicada no es asumida.
Sistemas de este tipo no existen en el mundo real.
Sistemas Instantáneos y Dinámicos
Un Sistema Instantáneo, o Sistema sin Memoria, es aquel en el cual su respuesta
depende sólo de la entrada para todo instante t. Un ejemplo típico de estos Sistemas es
una resistencia trabajando dentro de los límites de sus parámetros de funcionamiento.
Si la respuesta depende de la entrada y de valores resultantes de una activación
pasada, entonces el Sistema se denomina Dinámico, o Sistema con Memoria.
Cualquier Sistema que tenga más de un elemento que almacene energía, es Dinámico.
Por ej., un condensador

t
V ( t) = ∫ I( t ) dt
I(t) 1
, su diagrama es
C -∞
+
C V(t) I(t)
- C V(t)

Ejemplo: Un sistema formado por un tubo de agua con entrada igual a la razón de flujo
f(t) y salida igual a la presión P(t) muestra su comportamiento Instantáneo mediante la
relación:
P(t)= R f(t)
Siendo R la resistencia del tubo al flujo de agua.
Se introducen estas clasificaciones con el fin de proveer identificaciones que ayuden a
integrar modelos y técnicas que se apliquen a tipos particulares de sistemas, pues es
importante conocer técnicas que puedan emplearse en cierto tipo de Sistemas, como

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saber técnicas que no son convenientes. En otras palabras es importante conocer los
límites de nuestro conocimiento. En el desarrollo del texto se trata principalmente con
modelos de Sistemas: Causales, Lineales, Invariantes con el tiempo, de Parámetros
Concentrados, Continuos, y Dinámicos. Los Discretos e Instantáneos serán
también utilizados, pero en menor proporción.
Algunos Modelos Fundamentales

RESISTENCIA
I(t)
R V ( t) =RI( t) , I(t) V(t)
R
V( t)
I( t) =
+ V(t) - V(t) I(t)
R

INDUCTOR
dI( t )
L V ( t) = L , I(t) V(t)
I(t) dt L
t
V(t)
I( t ) = V ( t ) dt
+ V(t) - 1
L -∫∞
I(t)

CONDENSADOR
dV ( t )
C I ( t) = C , V(t) I(t)
I(t) dt C
1
t I(t) V(t)
V ( t ) = ∫ I( t ) dt
+ V(t) -
C -∞

AMPLIFICADOR
K > 1 Amplificador
x(t) y(t)
K y(t) = K x(t) K < 1 Atenuador
K = 1 Buffer/Acoplador

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LÍNEA DE RETARDO

x(t) y(t) para t 0 > 0

y(t) = x(t - 0t)
h(t - t0)

INTEGRADOR

t
Y ( t) = ∫ X( t) dt
-∞

RESORTE
K 1
Y( t) = F( t ) , F(t)
K
Y(t)
K F(t)
Y(t) F(t) 1 d F( t ) V(t)
V ( t) =
K dt

AMORTIGUADOR
F( t ) = V( t) , V(t) F(t)
K
1
V2(t) F(t) V ( t ) = F( t ) F(t) V(t)

MASA dV ( t )
F ( t) = M ,
dt
x(t) t V(t) F(t)
1
V( t) = F( t ) dt,
M -∫∞
F(t) M
M F(t) V(t)
dx( t)
V( t) =
dt

La analogía entre Sistemas Eléctricos y Mecánicos puede ser considerada en una de

dos formas. Una relación analógica entre las variables de estos sistemas es la
siguiente:
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Primera Forma
Fuerza F - Torsión T - Corriente i
Velocidad v - Velocidad w - Voltaje v
Rigidez k - Rigidez k - Inductancia L (Inverso)
Masa M - Inercia J - Capacitancía C
Fricción - Fricción - Resistencia R (Inverso)
Segunda Forma
Fuerza F - Torsión T - Voltaje v
Velocidad v - Velocidad w - Corriente i
Rigidez k - Rigidez k - Capacitancia C (Inverso)
Masa M - Inercia J - Inductancia L
Fricción - Fricción - Resistencia R
(Inverso) hace referencia a la relación inversa entre los coeficientes que involucran a
esos parámetros.
Otros Modelos análogos, de igual tratamiento, son:
Rotación: Resorte, Masa, Amortiguador
Fluidos: Resistencia, Capacitancia, Inercia
Temperatura: Capacitancia térmica, Resistencia Térmica
Forma Normal de la Ecuación de un Sistema
Una forma alternativa de formular el Modelo Matemático de un Sistema de Orden n es
a través de un conjunto de n ecuaciones simultáneas de primer orden. Esta forma es
conocida como la forma Normal de las ecuaciones del Sistema.
La existencia de las n ecuaciones implica la presencia de n funciones desconocidas a
ser resueltas. Estas funciones son llamadas Variables de Estado.
Esos estados, o funciones de estado en un dominio real “t”, son toda la información
necesaria para determinar la respuesta del Sistema.
La representación matemática típica, de una función i-ésima de estado, es qi(t).

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Asimismo, el estado del Sistema se representa mediante el vector de estado [q(t)].

En un Sistema, hay varias colecciones diferentes de variables de estado que traducen
la información acerca del sistema. Sin embargo, basta una para realizar el análisis
correspondiente.
Para determinar la respuesta a una excitación [x(t)], en la mayoría de los casos, es
conveniente escoger un tiempo t0 de referencia para determinar los estados iniciales
[q(t0)]. Estos estados contienen toda la información de la historia del Sistema antes de
t0. La consideración de t0 implica suponer que todas las entradas ocurren para t > t0.
Para el Sistema lineal de orden n, consideremos a sus variables de estado mediante el
conjunto {q(t1), q(t2),....,q(tn)}. Si el Sistema tiene una sola entrada x(t), las n
ecuaciones son:
d q1 ( t )
= a11 ( t ) q1 ( t ) + a12 ( t ) q2 ( t )... + a1n ( t ) qn ( t ) + b1 ( t ) x ( t )
dt

d q2 ( t )
= a 21 ( t ) q1 ( t ) + a 22 ( t ) q2 ( t )... + a 2n ( t ) qn ( t ) + b2 ( t ) x( t )
dt
.
.
.
.
d qn
= am1( t ) q1 ( t ) + am2 ( t ) q2 ( t )... + amn ( t ) qn ( t ) + bm ( t ) x( t )
dt

Este conjunto de ecuaciones expresado en forma matricial se resume con la ecuación

[ Q′( t ) ] = [ A( t ) ][ Q( t ) ] + [B( t ) ][ X ( t ) ] ,
la misma que es denominada Ecuación de Estado del Sistema, y donde:
[Q'(t)]: Es un vector columna con las derivadas de primer orden de las variables
de estado como componentes.
[A(t)]: Es una matriz n X n que reúne la información de la interconexión de todos
los elementos del sistema, a través de sus parámetros.
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[Q(t)]: Es un vector columna de variables de estado.
[B(t)]: Es una matriz de los coeficientes de las señales de entrada. Estos
coeficientes también reúnen información de la composición del Sistema. La
dimensión de esta matriz depende del número de entrada que se tengan. Por
ejemplo, si existen m señales de entrada, la dimensión es n X m.
[X(t)]: Es un vector columna con las diferentes señales de entrada como
elementos.
En la ecuación de estado, las variables del mismo nombre son las incógnitas a resolver.
Asumiendo que el Sistema Lineal tiene varias salidas yi(t), estas tienen relación con las
variables de estado a través de la ecuación:
[ Y ( T ) ] = [ C ( t ) ][ Q ( t ) ] + [ D ( t ) ][ X ( t ) ] ,

En la cual:
[Y(t)]: Es un vector columna de las respuestas.
[C(t)]: Es una matriz de coeficientes de las variables de estado en la
ecuación de salida. La dimensión de esta matriz depende del numero de
salidas a ser analizadas, por ejemplo, si existen p salidas, la dimensión
para el sistema de n variables de estado es p X n.
[D(t)]: Es una matriz de coeficientes de las señales de entrada en la
ecuación de salida. La dimensión de esta matriz depende tanto del
número de entradas como del número de salidas. Con los ejemplos
dados, su dimensión puede ser p X m.
Los coeficientes de las matrices C(t) y D(t), al igual que los de A(t) y B(t), reúnen toda
la información de la composición interna del sistema.
En consecuencia, un Sistema Lineal y Dinámico, utilizando la forma Normal descrita,
es representado por las ecuaciones:
[ Q′( t ) ] = [ A( t ) ][ Q( t ) ] + [B( t ) ][ X ( t ) ] ,
[ Y ( T ) ] = [ C ( t ) ][ Q ( t ) ] + [ D ( t ) ][ X ( t ) ]
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En resumen, el Análisis de un Sistema Lineal y Dinámico puede ser realizado a través

de su Ecuación Diferencial de orden n o de su Ecuación de Estado.
Ejemplos
E-1 Un Sistema de Comunicaciones de HF en redes de área extendida se
resume mediante el siguiente diagrama.

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