Andrades del Águila, José Daniel

Practica 1: Diseño de máquinas II

1.- Determinar las ecuaciones de ligadura.

 x1  cos 1  2  0
 y1  sen 1  5  0
 x2  x1  cos 1  2cos 2  0
 y2  y1  2sen2  sen1  0
 x3  x2  2cos2  1'5cos 3  0
 y3  y2  2sen2  1'5sen3  0
 x3  1.5cos(3 )  6  0
 y3  1.5sen(3 )  5  0

2.- Determinar el Jacobiano del sistema.

1 0 sen1 0 0 0 0 0 0 
 0 1  cos  0 0 0 0 0 0 
 1 
 1 0 sen1 1 0 2 sen2 0 0 0 
 
0 1  cos 1 0 1 2 cos 2 0 0 0
[J]=  
0 0 0 1 0 2 sen2 1 0 1'5sen3 
 
0 0 0 0 1 2 cos 2 0 1 1'5cos 3 
0 0 0 0 0 0 1 0 1'5sen3 
 
 0 0 0 0 0 0 0 1 1'5cos 3 
3.- Aplicando el procedimiento Newton - Raphson determinar la posición (XYF) para cada
sólido en φ1 = 45°. Utilizar como posición inicial la representada en la figura que corresponde a
1= 60 °.

Como tenemos una matriz 8 x 9 es necesario para resolver el sistema que definamos una
ecuación más, para ello utilizamos un dato del enunciado concretamente φ1= 45° que pasado
a radianes nos quedaría la ecuación φ1 - 0.7853 = 0.

De tal forma que el Jacobiano nos queda de la siguiente forma:

1 0 sen1 0 0 0 0 0 0 
 0 1  cos  0 0 0 0 0 0 
 1 
 1 0 sen1 1 0 2 sen2 0 0 0 
 
 0 1  cos 1 0 1 2 cos 2 0 0 0 
JL  =  0 0 0 1 0 2 sen2 1 0 1'5sen3 
 
0 0 0 0 1 2 cos 2 0 1 1'5cos 3 
0 0 0 0 0 0 1 0 1'5sen3 
 
0 0 0 0 0 0 0 1 1'5cos 3 
0 0 
 1 0 0 0 0 0 0 

 2.4 
 5.6 
 
1.0472 
 
 4.3 
- Tomamos como condiciones iniciales: Xk =  7 
 
 0.345 
 6 
 
 6 
 0.8724 
 
 (L(x k-1))
Aplicando la fórmula del Newton - Raphson: X k =X k-1-
 J (k-1) 
 L 

Obtenemos los siguientes resultados:

x1 = 2,7072 x 2 = 5,2982 x 3 = 6,5910

y1 = 5,7070 y 2 = 7,0857 y3 = 6,3786

φ1 = 0,7853 φ 2 = 0,3425 φ 3 = 1,1658