COLECCIÓN DE PROBLEMAS DEL TEMA 4

1) La barra AB se mueve con la velocidad angular y

aceleración angular mostradas.

a. Determinar analíticamente la veloc.

angular de la barra AC y la velocidad del
pasador A respecto a la ranura de la barra
AB.

b. Determinar analíticamente la aceleración

angular de AC y la aceleración del
pasador A respecto a la ranura en la barra
AB.

v A 3  v A 2  v A 3/2  i j k


v A 3  v C  v A 3C   v A 3C  v A 2 B  v A 3/2 ; v A 2 B  ω2  R A 2 B  0 0 2   0,8  i  1,6  j
 0,8 0,4 0
v A 2  v B  v A2B 

0,4
α  arc tg  26,6 º ; v A3/2  v A3/2  cos 26,6 º  i  v A3/2  sen 26,6 º  j
0,8

i j k
  
0 0 ω 3   0,8  i  1,6  j  v A3/2  cos 26,6 º  i  v A3/2  sen 26,6 º  j 
0 0,4 0
rad m
ω3  10 ; ω3  10  k; v A 3/2  3,58 ; v A 3/2  3,2  i  1,6  j
s s

A A 3  A A 2  A cA 3 A 2  A nA 3/2  A At 3/2 

n t  n t n t c t
A A 3  A C  A A 3C  A A 3C   A A 3 C  A A 3 C  A A 2 B  A A 2 B  A A 3 A 2  A A 3/2

A A 2  A B  A nA 2 B  A At 2 B 


i j k
n 2 t
A A 2B  ω  R A 2 B  3,2  i  1,6  j ; A
2 A 2B  0 0 10 ; A cA 32A 2  2  ω 2  v A 3/2  2 
0,8 0,4 0

i j k
n
v 322/2
 0 0 2 ; A A 3/2   0 ; A At 3/2  A At 3/2  cos 26,6 º  i  A At 3/2  sen 26,6 º  j
ρ
 3,2  1,6 0

i j k
n 2 t
A A 3C  ω  R A3C  40  j ; A
3 A 3C  ε 3  R A 3C  0 0 ε3 ;
0 0,4 0
1
  rad  m
ε 3  170  k  2 ; A tA  75,13 2 ; A At   67,18  i  33,64  j  A A
s  s3/2 3/2 3/2

2) La barra AD está doblada en forma de un arco de círculo de radio b = 200 mm. La

posición de la barra se controla mediante el pasador B que resbala en la ranura
horizontal y que también resbala a lo largo de la barra. Sabiendo que en el instante
mostrado el pasador B se mueve hacia la derecha con una rapidez constante de 0,1 m/s,
obtener de forma analítica:

a. Velocidad angular de la barra.

b. Aceleración angular de la barra.

v vB 3/2 v 

 m  B3 B2
v B3  0,1  i     v B 3  v A  v B 2 A  v B 3/2  v B 3  v B 3/2  v B 2 A
s
  vB2  vA  vB2A  
Aplicando el teorema del coseno:
2
AB  2002  2002  2  200  200  cos 110º  AB  327,66 mm  0,33 m

i j k
110º 110º
vB2 A  ω2  R B2 A  0 0 ω 2  0,33  ω 2  j ; v B 3/2  v B 3/2  cos  i  v B 3/2  sen j
2 2
0,33 0 0
 m
 v B 3/2  0,17
110º 110º  s
0,1  i  v B 3/2  cos  i  v B 3/2  sen  j  0,33  ω2  j  
2 2 ω  0,42 rad

2
s

A B 3  A B 2  A cB 3 B 2  A nB 3/2  A tB3/2  n t c n t
  0  A B 2 A  A B 2 A  A B3 B 2  A B 3/2  A B 3/2
n t
A B2  A A  AB2A  A B2 A 

m
A nB 2 A  ω22  R B 2 A  0,058  i  2  ; A tB 2 A  ε 2  R B 2 A  0,33  ε 2  j ; A cB 3 B 2  2  ω2  v B 3/2 
s 
n
v 2B 3/2 0,17 2  110º 110º 
 0,117  i  0,082  j ; A B 3/2  n     sen  i  cos  j   0,118  i  0,083  j ;
ρ 0,2  2 2 
 110º 110º  rad
A Bt 3/2  A tB3/2  t  A Bt 3/2   cos  i  sen  j ; ε 2  0,26
 2 2  s2

2
3) En el mecanismo de la figura, la deslizadera 4 forma un par prismático con la barra fija.
El eslabón 2 (articulado en O2) es una guía curva con centro en C.

Si la barra 4 se desplaza hacia la derecha con una velocidad constante

 
v  1,5  i (cm/s) , calcular la velocidad angular y la aceleración angular de la barra 2 en
el instante mostrado.

Datos geométricos:

 

R AO 2  5  cos 220  i  sen 220  j cm 

R BO 2  5,5  i cm 
 
 
R BC  3,5  cos 55  i  sen 55  j cm 

  
i j k
v B4  v B3  v B2  v B3/2     

  1,5  i  v B 2O 2  v B3/2 ; 1,5  i  0 0 ω 2  v B3/2  cos 35  i  sen  35  j 
v B2  v O 2  v B 2O 2  5,5 0 0
cm   rad 
v B3/2  1,83 ; v B3/2  1,50  i  1,05  j ω 2  0,19 , ω 2  0,19  k
s s

A B 4  A B3  A B 2  A CB3 B 2  A nB3/2  A Bt 3/2  n t c n t

  0  A B 2 O 2  A B 2 O 2  A B3 B 2  A B3/2  A B3/2 ;
n t
A B2  A O 2  A B2O 2  A B2O 2 
     
i j k i j k
 1,832  
0  0,19 2  5,5  i  0 0 ε 2  2  0 0 0,19 
3,5
 
  cos 55  i  sen 55  j 
5,5 0 0 1,50  1,05 0
 

 A Bt 3/2  cos 35  i  sen  35  j 

cm rad 
A Bt  0,41 ; ε 2  0,08 ; ε 2  0,08  k
3/2
s2 s2

3
4) En el mecanismo de la figura, con los
siguientes datos, O2A = 15 cm, AC =
5,4 cm, ω2 =10 rad/s (sentido
antihorario) y ε2 = 1 rad/s2 (sentido
horario).

a) Localizar todos los CIR.

b) Dibujar el polígono de
velocidades y calcular las
velocidades angulares de los
eslabones.

c) Dibujar el polígono de
aceleraciones y calcular las
aceleraciones angulares de los
eslabones.
1 mm dib 20 mm 2 mm
ED  ; EV  ; Ea 
5 mm real m m
1 1 2
s s
VA  VA 0  VA 0 A  ω2  R A 0 A 
 VA  1,5 m/s
m
VB  VA  VBA ; VB  1,6 Por eslabón
s
m
imagen: VC3  VC5  1,15
s

v C5  v C 4  v C5/4 
  v C5  v C5/4  v C6O6
v C 6  v O6  v C6O6 

m rad
VC6  0,85 ; ω 3  5,95 (mmr)
s s
rad
ω 5  ω 6  5,86 (mmr) ; ω 4  0
s

A A  A A 0  A nAA 0  A AA
t
0
 A A  15 m/s2
A B  A A  A nBA  A BA t
 A B  13,5 m/s 2
m
A C 3  A C 5  17 2
s
A C 5  A C 6  A cC 5 C 6  A Cn 5/6  A Ct 5/6 

A C 6  A D  A Cn 6 O 6  A Ct 6 O 6 

 A C 5  A cC 5 C 6  A Ct 5/6  A O 6  A Cn 6 O 6 

 A Ct 6 O 6
A cC 5 C 6  9,4 m/s 2 ; A Cn 5/6  0

4
 m rad
A C 6  20 2
; ε 3  35,71 2 (cmr)
s s
rad
ε 6  ε 5  131,0 (cmr) ; ε 4  0
s2

5) En el mecanismo de doble corredera de la figura( siendo ω2 constante):

a. Dibujar el polígono de velocidades y calcular las velocidades angulares de

los eslabones.

b. Dibujar el polígono de aceleraciones y calcular las aceleraciones angulares de

los eslabones.

1 mm dibujo
ED  ;
10 mm reales

1 mm 1 mm
EV  ; EA 
1cm/s 2 cm/s 2

5
 24 cm
VP2  VO 2  VP2O 2  ω 2  R P2O 2  VP2  2 rad/s   55,43 cm/s
cos 30

VP3  VP2  VP3/2 ; VP3  VP4  64 cm/s; VP3/2  32 cm/s; ω 2  ω 3  2 rad/s (cmr); ω 4  0

A P2  A O 2  A nP2O 2  A Pt 2O 2  ω 22  R P2O 2  A P2  110,85 cm/s 2

A P3  A P2  A cP3P2  A nP3/2  A Pt 3/2 ; A cP3P2  2 ω 2  VP3/2  A cP3P2  128 cm/s 2 ;

A P3  A P4  148 cm/s 2 ; ε 2  ε 3  ε 4  0