Dpto.

p Física y Mecánica

Cálculo tensorial

Elvira Martínez Ramírez

 Notación
Transformaciones de coordenadas. Giros de ejes cartesianos
Tipos de tensores
Direcciones principales de un tensor de segundo orden
Transformaciones de coordenadas. Giros de ejes cartesianos
Invariantes tensoriales
Momento tensorial respecto a una recta R
Tensor de inercia
Cuádrica de inercia

OCW-UPM
 Notación
ó

Un tensor es un ente matemático que generaliza

los
os co
conceptos
ceptos de esca
escalar,
a , vector
ecto y ope
operador
ado lineal
ea
de una manera que sea independiente de cualquier
marco
a o dde referenciaa elegido.
g do Los
os tensores
so s so
son dde
importancia en física e ingeniería. Está constituido
por N componentes,
p p , qque son función de las
coordenadas, y que se transforman por medio de
ecuaciones de lineales y homogéneas
g

OCW-UPM
 C
Convenio de
d Einstein
n
a1b1 + a2b2 + a3b3 + .... + an bn = ∑ ai bi
i =1
n
a1b j c1 + a2b j c2 + a3b j c3 + .... + an b j cn = ∑ ai b j ci
i =1

en estas expresiones
p la suma se verifica respecto
p de dos
subíndices repetidos de su término general.

“Cuando en una expresión monomia figuren dos subíndices repetidos, se

entenderá que se trata de una suma en la que los subíndices repetidos van
sumados de 1 a n
n”.
n

∑ab = ab
i =1
i i i i

OCW-UPM
Notación
ó

T: Tensor de componentes Tij

N: Número de componentes = nm
n: Orden del tensor
m: espacio
i (uni,
( i bi,
bi tridimensional)
t idi i l)

OCW-UPM
 Notación
ó

Número de componentes
p N = mn
Espacio m=0 (escalar) m=1 (vector) m=2 (diádica)

n=1
n 1 10=1
1 11=1 ((vx) 12=1

⎛ T11 T12 ⎞
n=2 20=1 21=2 (vx,vy) 22=4
4 ⎜ ⎟
⎝ 21 22 ⎠
T T

⎛ T11 T12 T13 ⎞

n=3 30=1 31=3 vx,vy,vz) 32=9 ⎜
T T T
⎟
⎜ 21 22 23 ⎟
⎜T T ⎟
⎝ 31 32 T33 ⎠

OCW-UPM
 Transformaciones
f d
de coordenadas.
d d Giros
G d
de ejes cartesianos

El tensor es independiente del sistema de referencia que se utilice, lo único

que cambiab all pasar de
d un sistema de d referencia
f a otro son sus
componentes pero no la magnitud física.

X´1
X´2
X X2
G G
v = 5u´1

G G G G
v = 4u1 + 3u2 v =5
X1
OCW-UPM
Transformaciones
f d
de coordenadas.
d d Giros
G d
de ejes cartesianos
Z’1 Z1

Y’1

Y1

v 'i = v jα ij
X1
T 'ij = Trsα irα js
X’1
OCW-UPM
 Transformaciones
f d
de coordenadas.
d d Giros
G d
de ejes cartesianos

Para un vector y un tensor, en el espacio n dimensional las

componentes
co po e es een los
os nuevos
ue os ejes so
son

wi = v jα ij T 'ij = Trsα irα js

en donde αij representan los cosenos de los ángulos que forman

los ejes nuevos con los antiguos.
antiguos

OCW-UPM
 Transformaciones
f d
de coordenadas.
d d Giros
G d
de ejes cartesianos

Ejes X1X2X3 Ejes X´1X´2X´3

v1 w1
v2 w2
v3 w3
vj wi
OCW-UPM
 Transformaciones
f d
de coordenadas.
d d Giros
G d
de ejes cartesianos

Ejes X1X2X3 Ejes X´1X´2X´3

⎛ T11 T12 T13 ⎞

⎜ ⎟ ⎛ T ´11 T ´12 T ´13 ⎞
⎜ T21 T22 T23 ⎟ ⎜
T
⎜ 21´ T ´ T ´23 ⎟
⎟
⎜T T ⎟
22
⎜ T´ T´ T ´33 ⎟⎠
⎝ 31 32 33 ⎠
T ⎝ 31 32

T ´ij
Trs
OCW-UPM
 Transformaciones
f d
de coordenadas.
d d Giros
G d
de ejes cartesianos

Las componentes de un vector son

v ′1 = α 11 v1 + α 12 v2 + α 13 v3 ⎛ w1 ⎞ ⎛ α11 α12 α13 ⎞⎛ v1 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
v ′2 = α 21 v1 + α 22 v2 + α 23 v3 w = α
⎜ 2 ⎟ ⎜ 21 α 22 α 23 ⎟⎜ v2 ⎟
⎜ w ⎟ ⎜α α α ⎟⎜ v ⎟
v ′3 = α 31 v1 + α 32 v 2 + α 33 v 3 ⎝ 3 ⎠ ⎝ 31 32 33 ⎠⎝ 3 ⎠

Para un ttensor d
P de segundo
d orden,
d cada
d nuevo término
té i se calcula
l l
mediante la expresión

T ′ ij = α irα js T rs
T ′11 = T 11α 11α 11 + T 12 α 11α 12 + T 13 α 11α 13 + T 21α 12 α 11 + T 22 α 12 α 12 + T 23 α 12 α 13 + T 31α 13α 11 + T 32 α 13α 12 + T 33 α 13α 13

OCW-UPM
 Tipos de
d tensores

⎛ T11 T12 T13 ⎞

Dado el tensor ⎜ ⎟
Tij = ⎜ T21 T22 T23 ⎟
⎜T T ⎟
⎝ 31 32 33 ⎠
T

Tensor transpuesto: se obtiene intercambiando filas y columnas

⎛ T11 T21 T31 ⎞

⎜ ⎟
T ij = T ji = ⎜ T12 T22 T32 ⎟
⎜T T ⎟
⎝ 13 23 33 ⎠
T

OCW-UPM
 Tipos de
d tensores

⎛ T11 T12 T13 ⎞

Dado el tensor ⎜ ⎟
Tij = ⎜ T21 T22 T23 ⎟
⎜T T ⎟
⎝ 31 32 33 ⎠
T

Tensor adjunto: sus componentes son los adjuntos respectivos en el

determinante del tensor, siendo estos

⎛ A11 A12 A13 ⎞

⎜ ⎟
Tijadj = ⎜ A21 A22 A23 ⎟
⎜A A33 ⎟⎠
⎝ 31 A32
T 22 T 23 T 23 T 21
A11 = , A12 =
T 31 T 33 T 33 T 31
OCW-UPM
 Tipos de tensores

⎛ T11 T12 T13 ⎞

⎜ ⎟
Dado el tensor Tij = ⎜ T21 T22 T23 ⎟
⎜T T ⎟
⎝ 31 32 33 ⎠
T

Tensor inverso T-1: es el que actuando como operador, realiza la

transformación inversa a la que realiza T

Si el tensor T permite transformar el vector vi en el vector ωj ωj = Tij vi

⎛ ω1 ⎞ ⎛ T11 T21 T31 ⎞ ⎛ v1 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
ω =
⎜ 2 ⎟ ⎜ 12 22 32 ⎟ ⎜ v2 ⎟
T T T
⎜ω ⎟ ⎜T T ⎟⎜ v ⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 13 23 33 ⎠ ⎝ 3 ⎠
T

El tensor T-11 permite transformar el vector ωj en el vector vi

OCW-UPM
Tipos de tensores

ω1 T12 T13
ω2 T22 T23
ω3 T32 T33 ω1 A11 + ω2 A21 + ω3 A31
v1 = =
T11 T12 T13 T
T12 T22 T23
T13 T32 T33
Aji
Ajiω j T −1
=
vi = ij
Tij
T
OCW-UPM
 Direcciones principales
l ded un tensor de
d segundo
d orden
d

Cuando se aplica el tensor T a un vector v , se obtiene

mediante la ecuación de transformación las componentes del
vector en los nueves ejes ω:

La recta que contiene al vector v,

v forma con los ejes X1, X2, X3,
ángulos α1, α2, α3.

G
G
v
u

OCW-UPM
 Direcciones principales
l ded un tensor de
d segundo
d orden
d

Las direcciones principales de un vector son las direcciones

tales que al aplicar el tensor, las nuevas componentes son
proporcionales a las primeras (el vector nuevo y el antiguo
son paralelos) ω=λv =Tv (T- λ)v=0
G
G v G G G
Da igual trabajar con el vector que que con su unitario u = G = u1e1 + u2 e2 + ue e3
v

⎛ T11 − λ T12 T13 ⎞⎛ u1 ⎞

⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 21T T22 − λ T 23 ⎟⎜ u2 ⎟ = 0
⎜ T − λ ⎟⎜ u ⎟
⎝ 31 T 32 T33 ⎠⎝ 3 ⎠

OCW-UPM
 Direcciones principales
l ded un tensor de
d segundo
d orden
d

( T 11 - λ )u 1 + T 12u 2 + T 13u 3 = 0

T 21u 1 +( T 22 - λ )u 2 + T 23u 3 = 0

T 31u 1 + T 32u 2 +( T 33 - λ )u 3 = 0
Para que el sistema sea compatible, ,se tiene que anular el
determinante de los coeficientes de la matriz
T11 − λ T12 T13
T21 T22 − λ T23 =0
T31 T32 T33 − λ

OCW-UPM
 Direcciones principales
l ded un tensor de
d segundo
d orden
d

Se obtiene una ecuación de tercer grado en λ

λ3
- L λ + Kλ - ∆ = 0
2

es la ecuación característica o ecuación secular cuyas raíces

λ1, λ2, λ3 son los valores propios del tensor.
tensor

* Cada valor propio corresponde a una dirección principal.

* Si el sistema tiene tres soluciones reales,
reales tiene tres
direcciones principales, y si tiene una solución real tiene una
dirección principal.
OCW-UPM
 Invariantes tensoriales

LLos valores
l de L K y ∆ son los
d L, l invariantes
i i t (traza,
(t invariante
i i t
cuadrático e invariante cúbico respectivamente)

L = T 11 + T 22 + T 33 = traza

k = T 11T 22 + T 11T 33 + T 22 T 33 - ( T 12 T 21 + T 13 T 31 + T 23 T 32 ) = I.Cuadratico

T 11 T 12 T 13
=∆
T 21 T 22 T 23
T 31 T 32 T 33

OCW-UPM
 Momento tensoriall respecto a una recta R

Dado un tensor, el momento tensorial respecto a una recta o

ejes es la primera componente del tensor que se obtiene al
tomar dicha
d h recta como eje X1

TR =T '11 =T11α11α11 +T12α11α12 +T13α11α13 +T21α12α11 +T22α12α12 +

+T23α12α13 +T31α13α11 +T32α13α12 +T33α13α13

OCW-UPM
 Momento tensoriall respecto a una recta R

Dada una recta r,, q

que p
pasa p
por el origen
g de coordenadas y
cambiando las coordenadas de forma que la recta r sea el
nuevo eje X´1 la componente T´11 es por definición el
momento tensorial respecto a r

Aplicando la ecuación de transformación de coordenadas se

obtiene

T r = T ′11 = α 1i α 1 j T ij

OCW-UPM
 Tensor de
d inercia

El tensor de inercia es un tensor de segundog orden,,

simétrico, cuyos elementos de la diagonal principal son los
momentos de inercia respecto a los ejes coordenados, y los
elementos
l no diagonales
d l son los
l productos
d d inercia
de
cambiados de signo

⎛ T11 T12 T13 ⎞ ⎛ I11 I12 I13 ⎞ ⎛ I11 − P12 − P13 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Tij = ⎜ T21 T22 T23 ⎟ = ⎜ I 21 I 22 I 23 ⎟ = ⎜ − P12 I 22 − P23 ⎟
⎜T T ⎟ ⎜I I 33 ⎠⎟ ⎝⎜ − P13 − P23 I 33 ⎠⎟
⎝ 31 32 33 ⎠ ⎝ 31
T I 32

OCW-UPM
 C ád
Cuádrica tensoriall

Recta R Una cuádrica es el lugar g

geométrico de los puntos del
• P(x,y,z) espacio (x,y,z) que verifican
una ecuaciónó de segundo
grado, de forma parecida a
como un vector representa
un segmento orientado.

La cuádrica tensorial es el lugar geométrico de los puntos del

espacio que cumplen que el módulo del vector que une el origen de
coordenadas y un punto P de una recta R, es la inversa de la raíz
cuadrada
d d deld l momento tensoriali l respecto a dicha
di h recta
OCW-UPM
 Cuádrica
á tensorial

IIguall que un vector

t está
tá representado
t d por un segmentot
orientado, un tensor simétrico está representado por una
cuádrica.
cuádrica

Una cuádrica asociada a un tensor simétrico es la que usando

como ejes coordenados los ejes propios tiene por ecuación

2 2 2
A x + B x2 + C x3 = 1
1

siendo A,B,C los valores propios.

OCW-UPM
 Cuádrica
á tensorial

Para unos ejes cualquiera X1, X2, X3 la ecuación de la

cuádrica será

T ij xi x j = 1
2 2 2
+ +
T 11 x 1 T 22 x 2 T 33 x 3 + 2 T 12 x 1 x 2 + 2 T 13 x 1 x 3 + 2 T 23 x 2 x 3 = 1

OCW-UPM