DINÁMICA APLICADA y Teoría de

Control
Tema I. Introducción
Por: Jacqueline Quintero
Universidad Tecnológica de Panamá
 CONTENIDO
• Análisis de Sistemas Dinámicos
• Sistema
• Sistemas Estáticos y Dinámicos
• Modelo
• Introducción a la vibración
• Conceptos básicos
• Clasificación de la vibración
• Introducción al Control
• Definiciones de Términos
• Concepto de Realimentación
• Procedimiento para el Diseño de Sistemas de Control
• Controladores automáticos
• Clasificación de los controladores industriales
ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS
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Sistema

Jacqueline Quintero Universidad Tecnológica de Panamá 25/03/2016

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SISTEMA

Entrada Sistema Salida

Entorno

Jacqueline Quintero Universidad Tecnológica de Panamá 25/03/2016

SISTEMAS DINÁMICOS Y ESTÁTICOS
Un sistema dinámico es aquel en el cual
los efectos actuales (salidas) son el
resultado de causas actuales y previas
(entradas).

• Ejemplo,el voltaje entre las placas de un capacitor.

Un sistema estático es aquel en el que

los efectos actuales (salida) dependen
sólo de las causas actuales (entradas).

• Ejemplo, la caída de voltaje en una resistencia

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Modelo

Jacqueline Quintero Universidad Tecnológica de Panamá 25/03/2016

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Modelo matemático
Descripción de las
características dinámicas
de un sistema en
términos de ecuaciones
(usualmente ecuaciones
diferenciales).

Jacqueline Quintero Universidad Tecnológica de Panamá 25/03/2016

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Análisis de sistemas dinámicos

Determinar, bajo condiciones
específicas, el
comportamiento de un
sistema cuyo modelo
matemático se conoce.
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 ANÁLISIS DE UN SISTEMA DINÁMICO
Modelado Matemático de las Componentes del Sistema
Representa los detalles importantes del sistema.

Derivación de las ecuaciones rectoras

Se obtienen las ecuaciones que describen la dinámica del sistema.

Solución de ecuaciones rectoras

Se resuelven las ecuaciones rectoras para hallar la respuesta del sistema.

Análisis del sistema

Se varían los parámetros del sistema para producir varias soluciones.

Resultados de análisis
Se comparan las soluciones y se aplica el resultado de análisis a una tarea.
INTRODUCCIÓN A LA VIBRACIÓN
 ¿QUÉ ES VIBRACIÓN?
• Cualquier movimiento que se repite después de un intervalo de
tiempo se llama vibración u oscilación.
EL INTERÉS POR LA VIBRACIÓN SURGE
CON LOS PRIMEROS INSTRUMENTOS
PARA ESTUDIAR FENÓMENOS
NATURALES
GALILEO Y EL PÉNDULO

Se interesó en el péndulo al
observar el movimiento de
una lámpara en una iglesia
de Pisa.
Dedujo que el período era
independiente de la
amplitud de oscilación.
ANÁLISIS DE VIBRACIÓN

El análisis de vibraciones es la
principal técnica para supervisar y
diagnosticar la maquinaria rotativa e
implantar un plan de mantenimiento
predictivo.
 ¿QUÉ CAUSA VIBRACIÓN?
• Las producidas por equipo rotatorio o alternante.
• Vibraciones debido al oleaje.
• Los terremotos.
• La rodadura de un vehículo terrestre sobre la
carretera, que dependerá del estado de la
carretera.
• Defectos en las líneas ferroviarias.
• Viento
 AISLAMIENTO DE VIBRACIÓN

El propósito principal del estudio de vibración es reducirla mediante el diseño

apropiado de las máquinas y su montaje.
Los entornos vibratorios crean tensiones dinámicas y tensiones en las estructuras
que pueden, por ejemplo, producir averías intermitentes o permanentes en los
aparatos eléctricos, deformaciones plásticas o fracturas del material, desajustes
de los sistemas o puede contribuir a la fatiga y el desgaste de los elementos de la
máquina.
 APLICACIONES

Transportadoras vibratorias

Taladro martillo demoledor

Plataformas vibratorias
 APLICACIONES

Aviso

Cepillo de dientes
eléctricos

Masajes por vibración

 GRADOS DE LIBERTAD
Grados de libertad (GDL), es el número
mínimo de coordenadas independientes
requerido para determinar por completo el
estado de todas las partes de un sistema.

El número de grados de libertad se puede

formular como: 𝐺𝐷𝐿 = 𝑁𝑚 ∗
𝑝𝑜𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑡𝑖𝑝𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
 COORDENADAS
GENERALIZADAS

Coordenadas
necesarias
para describir
el movimiento
de un sistema.
Sistemas con parámetros distribuidos y
concentrados
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Las variables que parametrizan las relaciones

constitutivas están distribuidas espacialmente, es decir
dependen también de coordenadas espaciales. Se
obtienen ecuaciones diferenciales parciales (EDP).

Las variables que parametrizan las relaciones

constitutivas de los componentes del sistema se asumen
independientes de coordenadas espaciales (los
parámetros están concentrados espacialmente). Se
obtienen ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO).

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CLASIFICACIÓN DE LA VIBRACIÓN
 VIBRACIÓN LIBRE Y
FORZADA
Vibración libre Vibración forzada

• Ocurre cuando • El sistema es sometido a

un sistema oscila una fuerza externa (a
bajo la acción menudo repetitiva).
de fuerzas
inherentes al
sistema mismo y
cuando las
fuerzas externas
aplicadas son
inexistentes.
 VIBRACIÓN AMORTIGUADA
Y NO AMORTIGUADA
• Durante la oscilación la
energía se pierde o
Amortiguada disipa por fricción u otra
resistencia.

• Si no se pierde energía
No durante la oscilación.
amortiguada
 VIBRACIÓN DETERMINÍSTICA
Y ALEATORIA

• El valor de la magnitud de la excitación

Determinística que actúa sobre el sistema se conoce en
cualquier tiempo.

• El valor de la excitación en un tiempo

Aleatoria dado no puede predecirse. Esta se
determina mediante métodos estadísticos.
 Sistemas Lineales y no lineales

Un sistema es lineal si las ecuaciones que constituyen el

modelo son lineales (Todas sus componentes son lineales). Su
principal características es que se puede aplicar el principio
de superposición.
• Ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo
• Ejemplo: x  5x  3x  0
• Ecuaciones diferenciales variables en el tiempo:
• Ejemplo: x  cos tx  0
Un sistema es no lineal si las ecuaciones diferenciales que lo
modelan son no lineales. El principio de superposición no es
aplicable

• Ejemplo: x  x2 x  4x  0
INTRODUCCIÓN AL CONTROL
CONTROL
DEFINICIÓN DE TÉRMINOS
Definiciones

Variable • Es la cantidad o condición que se mide y

controla.

controlada

Señal de
• Llamada también variable manipulada, es la
cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable
control controlada.

• Significa medir el valor de la variable

controlada del sistema y aplicar la variable
Controlar manipulada al sistema para corregir o limitar
la desviación del valor medido respecto a un
valor deseado.
Control de nivel de Líquido
 Definiciones

Planta
• Cualquier objeto
físico que se va a
controlar.

Proceso • Cualquier operación

que se va a controlar
 Definiciones
Perturbaciones

• Una perturbación es una señal que tiende a

afectar negativamente el valor de la salida de
un sistema.

Control realimentado

• Operación que, en presencia de perturbaciones,

tiende a reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y la entrada de referencia, y lo realiza
tomando en cuenta esta diferencia.
 Concepto de Realimentación
Sistema de Sistema de
control control de lazo
realimentado abierto
• Mantiene una relación • La salida del sistema no tienen
determinada entre la salida y la efecto sobre la acción de
entrada de referencia, control.
comparándolas y usando la • No se mide la salida ni se
diferencia como medio de realimenta para compararla
control. con la entrada.
Regulador de velocidad de Watt

• Planta: motor.
• Variable
controlada:
velocidad.
• Señal de control:
cantidad de
combustible.
PROCEDIMIENTO PARA EL DISEÑO
DE SISTEMAS DE CONTROL
Diseño de Sistemas de Control

Modelado de la planta
Se debe obtener el modelo matemático de la
El modelo siempre incluye una incertidumbre.
planta.

Especificaciones de Desempeño
Requisitos del sistema de control. Ejemplo: sobreelongación máxima, tiempo de respuesta, error
de estado estacionario.

Modelo del sistema de control

Diseñar el compensador (dispositivo insertado
Establecer la ganancia.
en el sistema para modificar su dinámica)
Diseño de Sistemas de Control

Análisis
Análisis del comportamiento del
Requiere de un software
sistema, después de cada ajuste de
especializado como Matlab.
los parámetros del compensador.

Prototipado
Se construye un prototipo para probar Analizar cada prueba e incorporar
el sistema de control diseñado. cada resultado a la prueba siguiente.
CONTROLADORES AUTOMÁTICOS
Controladores automáticos
El actuador es un
Acción de control dispositivo de potencia
que produce la señal
de la planta de
acuerdo con la señal
de control
Variable
controlada

Variable
manipulada

Señal realimentada
Convierte la variable de
salida en otra que
pueda usarse para
compararla con la
entrada
 CLASIFICACIÓN DE LOS
CONTROLADORES INDUSTRIALES
Control de dos posiciones o de encendido
apagado

• La señal de control es:

U1 para e(t )  0
u (t )  
U 2 para e(t )  0
Controlador proporcional

• La relación entre la
acción de control y la
señal de error es:

u(t )  K pe(t )

• Donde Kp es la
ganancia proporcional
Acciones de control

Integral Proporcional-Integral Proporcional-derivativa

t
du (t ) Kp
 K i e(t ) u (t )  K p e(t ) 
Ti  e(t )dt u (t )  K p e(t )  K pTd
de(t )
dt 0
dt
t
u (t )  Ki  e(t )dt • Ti es el tiempo integral • Td es el tiempo
derivativo
0
Acciones de control PID

t
Kp de(t )
u (t )  K p e(t )  
Ti 0
e(t )dt  K pTd
dt
 RESUMEN
• Sistema es un conjunto de componentes que nos permite
lograr un objetivo.
• En un sistema dinámico la salida depende de la entrada actual
y las pasadas.
• Trataremos con modelos matemáticos, que serán ecuaciones
diferenciales ordinales.
• En un sistema estático la salida solo depende de la entrada
actual.
• Vibración es un movimiento que se repite después de un
intervalo de tiempo.
• En una vibración amortiguada se disipa energía.
 RESUMEN
• En una vibración forzada existe una fuerza externa que
ocasiona la vibración.
• La variable manipulada se modifica por el controlador para
afectar el valor de la variable controlada.
• Planta es un objeto físico que se va a controlar.
• Los controles pueden ser abierto o cerrado.
• Los controladores pueden ser de encendido-apagado,
proporcionales, integrales, proporcional-derivativo,
proporcional-integral y proporcional-integral-derivativo.