LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo Autónomo 2
Modelos Lineales y no Lineales
Nombre: William Ávila Aguilar Paralelo: 206
Fecha: Lunes 21 de mayo de 2018
Objetivos:

Objetivo General
 Familiarizar al estudiante con la obtención de modelos matemáticos no lineales y su respectiva
linealización.

Objetivos Específicos
 Reforzar conceptos básicos sobre modelamiento.
 Obtener parámetros del modelo no lineal directamente del sistema.
 Reforzar conocimientos de linealización obtenidos en clases teóricas.

Procedimiento (36 puntos)

Recuerde realizar las gráficas desde la ventana de comandos de Matlab; incluya títulos,
leyendas, cuadrículas y labels en todas las gráficas solicitadas.

Identificar la La entrada es el voltaje y la salida es la velocidad angular del árbol

entrada y conectado al motor o también puede ser su torque
salida del
sistema.

Escribir las
ecuaciones
lineales.
Escribir las
ecuaciones no
lineales.

Determinar
puntos de
operación Estado Estable
para todas las
variables.

( ) ( )

Estado Estable

Linealización.
(Pegue una Linealizo alrededor del punto de operación por Polinomios de Taylor
captura de
pantalla del
script y del
resultado
obtenido) Aplicando transformada de Laplace

( )
Aplicando transformada de Laplace

( )
Función de
transferencia
ω(s)/Vin(s).
Imagen del
diagrama de
bloque
utilizado para
el modelo
lineal.
Imagen del
diagrama de
bloque
utilizado para
el modelo no
lineal.

Para la
variación del
10%
Gráfica
comparando
la salida de
ambos
sistemas,
utilice el
comando plot.
Ambas señales
deben estar en
la misma figura
y en la misma
gráfica, es decir
superpuestas.
Gráfica
comparando
la entrada de
ambos
sistemas,
utilice el
comando plot.
Ambas señales
deben estar en
la misma figura
y en la misma
gráfica, es decir
superpuestas.

Para la
variación del
50%
Gráfica
comparando
la salida de
ambos
sistemas,
utilice el
comando plot.
Ambas señales
deben estar en
la misma figura
y en la misma
gráfica, es decir
superpuestas.
 Gráfica
comparando
la entrada de
ambos
sistemas,
utilice el
comando plot.
Ambas señales
deben estar en
la misma figura
y en la misma
gráfica, es decir
superpuestas.

Conclusiones y Recomendaciones (14 puntos)

Se pudo concluir que para poder calcular una función de transferencia de un sistema
particular que en este caso fue el de un motor de corriente contínua, se debe tener en
claro que variables se deben analizar y a su vez tener muy claro el funcionamiento del
mecanismo. Ayudó de forma esencial el conocimiento del mecanismo para poder
identificar las variables de entrada y de salida y con los conocimientos respectivos de
matemática establecer las relaciones lineales y no lineales. Fue dicha base necesaria
para la linealización en el espacio complejo por la transformada de Laplace que hizo
posible hallar la función de transferencia del mecanismo. Como consecuencia de ello y
con los comandos correctos aplicados en matlab se procedió a realizar las gráficas de
respuesta del mecanismo.
Se pudo recomendar que usar el comando directo Taylor para la linealización de una
ecuación no lineal resulta ser muy práctico para encontrar su ecuación linealizada
alrededor del punto de operación en vez de derivar los pasos y tener un código más
robusto aunque esto puede ayudar para comprender de donde se obtienen los
resultados, más que todo para el análisis de los mismos.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento
Adjuntar Scripts (archivos .m)
/36 puntos Debe incluir captura de pantalla
del código usado y del resultado
obtenido del script.
Todas las gráficas se realizan
siempre en función del tiempo y
mediante el comando plot.
/20 puntos Debe incluir su nombre al
 principio de cada uno, así como
comentarios acerca del código
utilizado.
Adjuntar archivo de Simulink /30 puntos Todos los bloques deben estar
parametrizados, es decir en
términos de variables, las
mismas que deben estar
definidas en el Script y cargadas
en el Workspace.
Conclusiones y /14 puntos Debe incluir al menos dos
Recomendaciones conclusiones y una
recomendación.