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y t
+
x t Kp G(s)
-
H(s)
PROCEDIMIENTO DE RESOLUCIÓN: Realizar un script de Matlab para resolver to-
talmente el problema planteado. En particular, se deberá realizar lo siguiente:
Comparar la respuesta obtenida en el apartado 1 del problema (en régimen permanente)
con la que se obtiene con la función lsim para la misma entrada (que incluye el transitorio).
-2
-4
-6
-8
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo (s)
Usar la información proporcionada en el anexo para obtener los resultados que se piden a continuación:
ωg = MF=
Kcritico
p =
ωf = MG=
Anexo
Estabilidad en el dominio de la frecuencia
Márgenes
Frecuencia de cruce de ganancia : frecuencia ωg a la que la ganancia es 0 dB.
Frecuencia de cruce de fase : frecuencia ωf a la que la fase es −180o .
Margen de ganancia : ganancia (en dB) que hay que sumar para alcanzar los 0 dB a la
frecuencia de cruce de fase.
Margen de fase : fase que hay que restar para alcanzar los−180o a la frecuencia de cruce de
ganancia.
El criterio de Nyquist
Camino de Nyquist : trayectoria cerrada en el plano complejo que engloba el semiplano
derecho (con parte real positiva), dejando fuera los polos del sistema en cadena abierta
que se encuentren sobre el eje imaginario, y recorrida en sentido horario.
Diagrama de Nyquist : trayectoria cerrada en el plano complejo que es la imagen del camino
de Nyquist por la función de transferencia del sistema en cadena abierta.
Utilidades gráficas
Las gráficas relacionadas con el dominio de la frecuencia (bode, nyquist, etc.) permiten
mostrar los valores de ciertas caracterı́sticas usando el elemento Characteristics de su menú de
contexto (botón derecho del ratón dentro del área de la gráfica):
Soluciones
Bode Diagram
50
System: GH
Gain Margin (dB):
12.3
0 At frequency
Magnitude (dB)
(rad/sec): 27.2
Closed Loop
Stable? Yes
-50
-100
-150
-90 System: GH
Phase (deg)
-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1.5
0.5
Imaginary Axis
0
-0.5 (-0.24,0)
-1
-1.5
-2
-2.5
-1 0 1 2 3 4 5
Real Axis
0.18
0.16
0.14
0.12
Amplitude
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 5 10 15
Time (sec)
0.8
0.6
0.4
0.2
Amplitude
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)