FICA – CIERCOM

Sistemas Microprocesados

TEMA: SEGUIDOR DE LÍNEA negra

INTEGRANTES: CRISTINA CISNEROS.

DARWIN MARCELO PILLO.

FECHA: 2007-12-11
SEGUIDOR DE LÍNEA NEGRA
OBJETIVOS:
 Diseñar y construir un seguidor de línea negra.
 Aplicar los conocimientos adquiridos en la materia Y para programar el seguidor en
lenguaje ensamblador.
MARCO TEÓRICO:

Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama de

robótica.
La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o
desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomoción (nivel
físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control).
Las llantas del móvil se encuentran en configuración diferencial, es decir que las dos llantas
delanteras tienen motores individuales, debido a que la dirección que tome depende de la lectura
de los sensores.

DIAGRAMA DE BLOQUES:

MICROCONTROLADOR UTILIZADO: 16F628A

AMPLIFICADOR DE CORRIENTE PARA SERVOS: L293D

SERVOMOTOR UTILIZADO:

Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente

continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de
operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja
reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio
control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor
para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del
servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Estructura interna

 Motor de corriente continua

Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos
terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus dos
terminales es inverso, el sentido de giro también se invierte.

 Engranajes reductores

Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en
torsión.
  Circuito de control

Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Recibe los pulsos de entrada y
ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.

Terminales

Los servomotores tienen 3 terminales:

 Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios)

 Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
 Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor

Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y permitirle dar giros
completos. Esto, sin embargo, convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal,
pues es necesario eliminar el circuito de control. Debido que los engranajes reductores se
conservan luego de la modificación, el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían
servo inicial. Además, poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los motores de corriente
continua comerciales, lo que los hace útiles para ciertas aplicaciones

DIAGRAMA DE LA PLACA:
 UBICACIÓN DE ELEMENTOS EN EL MODELO REAL:

MICROCONTROLADOR

RUEDAS LOCAS
BATERÍAS SENSORES
SERVOMOTORES

ALGORITMO:

NOMBRE: SEGUIDOR
FUNCIÓN: Robot seguidor de línea negra.
PRECONDICIONES: Posición de sensores, S0 en línea negra y S1 en blanco para caminar
hacia al frente.
POSTCONDICIONES: Leer constantemente el estado de los sensores.

Cuerpo del Programa:

Inicio
Leer estado de sensores
SI lectura = 0, entonces
Girar hacia la izquierda
FIN SI
SI lectura = 1, entonces
Caminar hacia adelante
FIN SI
SI lectura = 2, entonces
 Detenerse
FIN SI
SI lectura = 3, entonces
Girar hacia la derecha
FIN SI
Volver a leer estado de sensores.
Fin

FLUJOGRAMA:
CÓDIGO DEL PROGRAMA:

;********************************************************************
;* PROGRAMA DE SEGUIDOR DE LÍNEA *
;********************************************************************
LIST P=16F628AG
 INCLUDE "P16F628A.INC"
__CONFIG 3F58H
;********************************************************************
ORG 00
INICIO:
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CONCLUSIONES:
 Se ha logrado construir y diseñar un seguidor de línea negra aplicando los conocimientos
adquiridos sobre programación en lenguaje ensamblador.

 Se a logrado posicionar los sensores de forma que nos proporciona mayores prestaciones

RECOMENDACIONES:
 La aplicación de conocimientos adquiridos en clases en proyectos similares es una buena
manera de lograr el objetivo que busca la universidad que es la motivar la investigación en
el aula.