Din Mathcad

Manual de Mathcad® para
Ingeniería Mecánica
Dinámica
Edición Computacional
Robert W. Soutas-Little
Michigan State University
Daniel J. Inman
Virginia Polytechnic Institute and State University
Daniel S. Balint
Imperial College London
Australia • Brasil • Corea • España • Estados Unidos • Japón • México • Reino Unido • Singapur
Contenido
Introducción 5 Problema de ejemplo 2.10 65

Calculadora numérica 6 Problema de ejemplo 2.12 69
Cálculos algebraicos 9 Problema de ejemplo 2.13 71
Cálculos simbólicos 12 Problema de ejemplo 2.14 72
Problema de ejemplo 2.15 74
Capítulo 1 Cinemática de la partícula 14 Problema de ejemplo 2.22 78
1.4 Problema de dinámica inversa 14
Efecto del ruido en los datos 17
Problema de ejemplo 1.2 20 Capítulo 3 Primeras integrales de movimiento
Problema de ejemplo 1.6 21 trabajo-energía e impulso-cantidad
Problema de ejemplo 1.7 25 de movimiento 83
Problema de ejemplo 1.10 26 Problemas de impacto 83
Problema de ejemplo 1.11 28 Problema de ejemplo 3.11 84
Capítulo 4 Sistemas de partículas 87
Problema de ejemplo 1.19 39 Capítulo 5 Cinemática de cuerpos rígidos 91
1.5 Movimiento relativo 47 Problema de ejemplo 5.16 95
Problema de ejemplo 1.25 47 5.10 Análisis de movimiento plano en términos de un parámetro 96
Capítulo 2 Cinemática de las partículas 52 Problema de ejemplo 5.31 104
Problema de ejemplo 2.4 57 Capítulo 6 Dinámica de cuerpos rígidos
Problema de ejemplo 2.5 58 en movimiento plano 106
3
4 CONTENIDO

Problema de ejemplo 6.8 115 8.7 Ecuaciones de movimiento de Euler 132
Capítulo 9 Vibración 136
Capítulo 7 Potencia, trabajo, energía, impulso Problema de ejemplo 9.9 138
y cantidad de movimiento de un Problema de ejemplo 9.10 139
cuerpo rígido 121 Problema de ejemplo 9.11 140
Apéndice A 142
Capítulo 8 Dinámica tridimensional
de cuerpos rígidos 128
Índice 143
Introducción
Este suplemento para Ingeniería Mecánica: Dinámica de Soutas-Little, In-

man y Balint pretende mostrar cómo los programas de cómputo pueden ayu-
dar a resolver problemas de dinámica. Mathcad es un producto de MathSoft
Engineering and Education, Inc. con domicilio en el 101 de Main Street,
Cambridge, MA 02142. Es recomendable tener en cuenta, antes de usar
este software para resolver problemas de dinámica, el correcto modelado
de dichos problemas. Esto es, se debe construir un diagrama de cuerpo libre
y las ecuaciones de movimiento así como las de restricción, tienen que ser
escritas y reducidas a la forma escalar de una ecuación diferencial. El soft-
ware computacional puede ser utilizado para resolver estas ecuaciones dife-
renciales y trazar las trayectorias de movimiento. Si usted está familiarizado
con estas instrucciones básicas, continúe con el análisis de la solución de los
problemas de ejemplo en el texto.
Este suplemento pretende guiar al lector a través del uso de Mathcad
para resolver problemas de dinámica. Debido a esto, esfuércese en abrir su
versión de Mathcad y ejecute los pasos descritos en el suplemento tal como
los lee. El material es de suma importancia para acompañar al texto Inge-
niería Mecánica: Dinámica y trabajar a detalle muchos de los problemas de
ejemplo usando Mathcad. Se sugiere que trabaje con el programa abierto
5
6 INTRODUCCIÓN
mientras lee esta introducción. Entonces refiérase al suplemento cuando sea

necesario para resolver los problemas de tarea utilizando las soluciones de
los ejemplos resaltadas en cada capítulo. Mientras el suplemento sugiere
formas de utilizar Mathcad para mejorar su comprensión de la dinámica y le
enseña a mejorar sus habilidades con la computadora, usted puede echar un
vistazo al manual de Mathcad e idear sus propias aplicaciones para resolver
problemas de dinámica así como su aplicación en otros cursos.
Hasta donde fue posible, la hoja de trabajo actual de Mathcad se copió
y pegó directamente en el suplemento. El tipo de letra se modificó para
mostrar exactamente lo que el lector puede teclear para reproducir los re-
sultados analizados. La hoja de trabajo de Mathcad se diseñó con un for-
mato tal y como el que el paquete utiliza para leer y analizar matemáticas,
trabajando de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo. Usted puede
trabajar con fórmulas, números, texto y gráficas y puede insertar material
en cualquier parte de la hoja de cálculo, sólo con seleccionar un punto y ha-
ciendo clic con el botón del ratón. Sin embargo, no podrá solicitar variables
o funciones antes de que sean definidas; esto significa que deberá usar el
formato de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo.
El suplemento consta de 10 capítulos en seguida de esta introducción
general, correspondiendo a los nueve capítulos y los apéndices del texto
Ingeniería Mecánica: Dinámica de Soutas-Little, Inman y Balint. Cada ca-
pítulo de este suplemento presenta las soluciones apropiadas en Mathcad a
los problemas de ejemplo dados en el texto.
Calculadora numérica
Mathcad puede ser utilizado como una calculadora numérica, vectorial o
matricial que incluye las funciones estándar. Para cálculos numéricos, los
resultados se obtienen usando el signo igual (=). Ejemplos de cálculos nu-
méricos se muestran en la siguiente ventana computacional:
CÁLCULOS NUMÉRICOS
Suma, Resta, Multiplicación y División.
3 2 .
(8 3 ). = 8.25 5 4 32 = 56.333
4 3
Los símbolos de suma, resta y división son los normales en el teclado

de la computadora. El símbolo de la multiplicación se encuentra opri-
miendo shift-8 y para la raíz o potencia de un número se oprime shift-6.
La barra espaciadora se usa para moverse desde el denominador o
desde el exponente y regresar a trabajar con la expresión completa.
CALCULADORA NUMÉRICA 7
Los cálculos pueden estar incluidos en las funciones estándar.

Recuerde que muchos de los paquetes de software asumen que los
ángulos están dados en radianes. Para expresarlos en grados, se debe
multiplicar por (deg) que es una constante para cambiar a radianes en
cualquier software, por ejemplo:
acos ( 0.866 )
8 12. sen ( 30. grados) = 14 = 30.003
grados
Observe que, para el cálculo del arco coseno, la respuesta puede

estar dada en radianes pero la división entre la constante (deg) con-
vierte el resultado a grados.
Los cálculos numéricos de vectores se realizan de manera similar. Math-

cad trata a un vector como una matriz columna de tres renglones y una
columna. La suma y la resta vectorial se realizan utilizando las teclas es-
tándar. El producto punto utiliza el símbolo de multiplicación (shift-8) y el
producto cruz se obtiene presionando control 8. Ambos se encuentran en la
paleta del vector matriz. La división vectorial no está definida. La magnitud
de un vector puede obtenerse utilizando el símbolo de magnitud de la paleta
o presionando el signo (|) en el teclado. Ejemplos de cálculos vectoriales se
muestran en la siguiente ventana computacional:
VENTANA COMPUTACIONAL
Las siguientes expresiones son ejemplos de suma y resta de vectores

(en algunos casos, las componentes vectoriales están dadas como fun-
ciones):
3. sen ( 45. grados)

3 5.121
4
1 5 = 0.2
6 15
52 42
3
4 = 13
12
8 INTRODUCCIÓN
Ejemplos del producto punto y del producto cruz son los si-
guientes:
1 4 1 4 38
8 . 2 = 8 8 2 = 16
3 4 3 4 30
1 4
8 2 = 50.99
3 4
Observe que las componentes del vector pueden requerir cálculos

y pueden involucrar funciones de manera similar a las que se usan en
cálculos de escalares.
Los cálculos numéricos de matrices se realizan de la misma forma que

con los vectores. Matrices del mismo tamaño pueden ser sumadas o resta-
das. La multiplicación de matrices sólo puede ser llevada a cabo entre una
matriz (m × k) y otra (k × n) resultando en una matriz (m × n). Los siste-
mas lineales de ecuaciones se pueden resolver tomando el coeficiente de la
inversa de una matriz. En general, Mathcad limita el tamaño de la matriz
a 100 elementos o para el caso de una matriz cuadrada, ésta debe ser no
mayor a (10 × 10). Ejemplos de operaciones con matrices se muestran en la
siguiente ventana computacional:
VENTANA DE CÁLCULOS CON MATRICES
La multiplicación de una matriz de tamaño (m × k) por otra de tamaño

(k × n) puede lograrse usando la paleta matricial.
En el siguiente ejemplo, se multiplican juntas dos matrices de
(3 × 3):
3 1 8 π 32 23 51
10. cos 29 14
3
3. sen 20. grados 5. 3 12 . 3
= 3
. 1.982 10 125.756 246.635
423 3 2 3 0 3
12 8 210.206 424.794 234.176
34 4 8 12
Observe que todos los cálculos requeridos en los elementos de la ma-

triz original son realizados antes de que la multiplicación matricial se
ejecute.
Una de las aplicaciones más utilizadas de matrices es en la solu-
ción de ecuaciones simultáneas. Para esta aplicación, la inversa de la
matriz de coeficientes premultiplica el lado derecho conocido de las
ecuaciones. A continuación se da un ejemplo:
CÁLCULOS ALGEBRAICOS 9
2 0 4 1 1 100 65.169
1 5 1 2 . 250 8.989
=
0 3 2 1 0 28.652
1 2 0 3 300 84.27
El lado derecho es la solución de las cuatro incógnitas en la columna

ordenada. Por ejemplo, la primera ecuación puede aparecer como
2X1 + 0X2 – 4X3 + X4 = 100
El resultado de la solución del sistema es X1= 65.169, X2 = –8.989, X3 =
28.652 y X4 = 84.27.
Cálculos algebraicos
Cuando una variable o una constante es usada más de una vez o cuando
siente que puede cambiar este valor dentro del programa, es mejor definir
un símbolo que corresponda a esta constante o variable. Para definir un sím-
bolo algebraico que sea equivalente a un escalar, vector o matriz utilice la
definición del símbolo, la que se puede obtener presionando la tecla de los dos
puntos (:) o seleccionando el símbolo de la paleta. El símbolo de definición
puede aparecer como (:=). Las variables o las constantes son nombradas de
acuerdo a las letras del alfabeto griego, seleccionando la letra adecuada de la
paleta o tecleando la letra romana equivalente y presionando control-G.
Ejemplos de cálculos y definiciones algebraicas se muestran en la si-
guiente ventana computacional:
VENTANA COMPUTACIONAL ALGEBRAICA
Los siguientes símbolos pueden ser usados para definir escalares, vec-
tores y matrices constantes o variables:
20
r 15
g 9.81 β 30. deg 30
3
V 2. sin β
2. cos β
10 INTRODUCCIÓN
Cuando trabajamos con símbolos algebraicos, debemos recordar que

Mathcad está basado en un tipo de hoja de análisis. Además se lee
de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo. Si usted llama un sím-
bolo que no fue definido desde antes, Mathcad le indicará que éste
se encuentra indefinido. En este caso, definimos g para la aceleración
gravitacional en unidades SI. Actualmente, g está definida automáti-
camente en Mathcad pero en unidades predefinidas y siempre que el
programa realice cálculos y verifique unidades, esto puede ser demo-
rado hasta que usted esté más familiarizado con el programa. Utilizan-
do las variables definidas previamente, tenemos:
55.981
r V= 55.359
r. V = 96.962 65 tan β = 0.577
Ahora definimos dos matrices A y B y examinamos diferentes opera-

ciones matemáticas usando estas matrices y la matriz V definida pre-
viamente:
2 1 6 1 5 5
A 3 0 4 B 9 0 3
3 1 7 8 4 6
1 4 11 59 34 29
A B = 12 0 7 A. B = 35 31 9
11 5 1 44 13 54
2 6 49 15.392
B. A = 9 6 75 A. V = 15.928
14 2 74 4.124
Una de las variables más importantes es el rango variable, el cual es

usado cuando desea definir funciones de esta variable sobre un rango de
valores. Cuando se define un rango variable, usted especifica esta prime-
ra variable seguida por una coma, entonces se especifica el siguiente valor
seguido de punto y coma. Por último se especifica el valor final. Mathcad
puede calcular automáticamente los incrementos. Ejemplos del uso de un
rango variable y la graficación de funciones de esta variable se muestran en
la siguiente ventana computacional:
CÁLCULOS ALGEBRAICOS 11
RANGOS VARIABLES Y FUNCIONES DE ESTAS VARIABLES
Definamos un rango variable x que comience en –10 con incrementos

de 1 hasta x = +10.
x := –10, –9..10
Calculamos
π. x
f x x2. sin
10
Observe que la función f debe estar claramente definida como una

función de x, por definición esto es f(x).
Ahora podemos trazar la gráfica de la función sobre este rango
utilizando la paleta para gráficas.
Gráfica de la función f(x)

50
Función f(x)
f x
0
50
10 5 0 5 10
x
Rango variable x
En este caso, la gráfica puede alargarse seleccionando y expan-

diéndola en la caja negra. La gráfica es formateada para incluir cua-
drículas, símbolos y etiquetas. Esto se hace usando el menú Format y
seleccionando trazo Graph->x-y o bien haciendo doble clic en la grá-
fica.
Analizaremos la capacidad de graficación de Mathcad con más detalle

en otros ejemplos.
12 INTRODUCCIÓN
Cálculos simbólicos
La capacidad para ejecutar cálculos simbólicamente es una aplicación muy
utilizada en Mathcad. Operaciones algebraicas entre escalares, vectores y
matrices pueden realizarse simbólicamente. También es posible diferenciar
e integrar simbólicamente, obteniendo la misma forma analítica que halla-
mos en tablas de cálculo. La expresión para diferenciar o integrar puede
ser evaluada simbólicamente usando el menú Symbolic o tecleando Cntr
period. La siguiente ventana computacional simbólica, demuestra algunas
de estas operaciones:
VENTANA COMPUTACIONAL SIMBÓLICA
En esta ventana computacional, las expresiones son ingresadas como

se muestra y entonces se selecciona Evaluate Symbolic del menú Sym-
bolic. El resultado aparecerá en la línea debajo de la expresión. El
resultado puede ser obtenido tecleando Cntr period después de ingre-
sar la expresión a evaluar simbólicamente. Una flecha aparecerá a la
derecha de la expresión y el resultado puede ser obtenido haciendo
clic fuera de la región que contiene a la expresión.
Expresión general para el producto punto entre dos vectores
Ax Bx
Ay . By A x. B x A y. B y A z. B z
Az Bz
Expresión general para el producto cruz entre dos vectores
Ax Bx A y. B z A z. B y
Ay By A z. B x A x. B z
Az Bz A x. B y A y. B x
Diferenciación simbólica
d π. x x π
sen cos π . .
dx L L L
CÁLCULOS SIMBÓLICOS 13
Evaluación simbólica de una integral definida
a
π. x a . a . L
x. sen dx sen π . L π . cos π . a .
L L L
π2
0
Más detalles del uso de matemáticas simbólicas se presentarán más ade-

lante en este suplemento cuando sea necesario.
1
Cinemática de
la partícula
1.4 Problema de dinámica inversa

Si se conoce el desplazamiento rectilíneo de una partícula, la velocidad y la
aceleración pueden ser obtenidas por diferenciación numérica y graficadas
usando Mathcad. El símbolo de diferenciación es seleccionado en la paleta
de cálculo. Observe que primero se define el rango variable, en este caso el
tiempo, y entonces podemos definir la función de desplazamiento.
DIFERENCIACIÓN NUMÉRICA Y GRAFICACIÓN DE

UN PROBLEMA DE DINÁMICA INVERSO
Cuando el desplazamiento es conocido como una función del tiempo,

la velocidad y la aceleración pueden ser determinadas por diferencia-
ción numérica. Los resultados se pueden graficar sobre un periodo de-
finido. Las variables son
14
PROBLEMA DE DINÁMICA INVERSA 15
t 0 , 0.1 . . 2
x( t ) sin π . t . et
d
v( t ) x( t )
dt
a( t ) d v( t )
dt
80
60
40
x( t )
v( t ) 20
a( t )
0
20
40
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
Desplazamiento, velocidad y aceleración versus tiempo
La diferenciación fue hecha numéricamente. Para hacerlo, primero se

debe definir el rango variable, en este caso el tiempo (t). El rango variable t
es definido por la instrucción t := 0,0.1..2. El símbolo := puede obtenerse de
la paleta de matemáticas o bien tecleando dos puntos (:). El primer número
en seguida del símbolo de definición es el primer valor del rango variable y el
segundo número es el siguiente valor del rango variable y está separado del
primero por una coma. El valor final está separado del segundo valor por
dos períodos, obtenidos al presionar la tecla de punto y coma (;). La función
x(t) es ingresada como se muestra y el paréntesis determina que x es función del
tiempo. Después del símbolo de definición la función queda definida. Los
valores numéricos de x(t) son calculados en el momento que se presiona la
tecla return. La diferenciación numérica es realizada al seleccionar el sím-
bolo de diferenciación de la paleta de cálculo.
Una gráfica x-y es seleccionada de la paleta de gráficas o bajando las
gráficas del menú. En este caso la posición, la velocidad y la aceleración son
todas trazadas en la misma gráfica. La gráfica puede ser formateada para
16 CAPÍTULO 1 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
añadir cuadrículas, símbolos, títulos, etc. y pueden ser reproducidas en un

formato de reporte.
La diferenciación simbólica también está disponible en Mathcad. Ésta
es similar a encontrar las diferenciales en una tabla de integrales y los resul-
tados están dados en términos de constantes y variables. La diferenciación
simbólica puede ser completada por el uso del menú Symbolics. El proble-
ma de dinámica inverso x (t) : sin(pt).et puede ser resuelta simbólicamen-
te, como se muestra en la siguiente ventana computacional:
DETERMINACIÓN SIMBÓLICA DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN
t 0 , 0.1 . . 2
x( t ) sin π . t . et
v( t ) d sin π . t . et
dt
v( t ) cos π . t . π . exp ( t ) sin π . t . exp ( t )
a( t ) d cos π . t . π . et sin π . t . et
dt
2
a( t ) sin π . t . π . exp ( t ) 2. cos π . t . π . exp ( t ) sin π . t . exp ( t )
80
60
40
x( t )
v( t ) 20
a( t )
0
20
40
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
EFECTO DEL RUIDO EN LOS DATOS 17
Efecto del ruido en los datos

En la sección 1.4 del texto de dinámica, se investiga el efecto del ruido en
el vector desplazamiento. Para conducir esta investigación, Mathcad es usa-
do para generar datos ruidosos y muestra cómo está compuesto el ruido
cuando los datos son diferenciados. Un generador de números aleatorios es
utilizado para determinar el efecto del ruido en los datos de posición en el
problema de dinámica inverso. Para investigar el efecto del ruido, la función
seno es calculada en 40 intervalos de 0 a π y entonces la función misma agre-
ga errores aleatorios a cada valor, generando un conjunto de datos f(i). Los
datos son diferenciados numéricamente, como en la ventana siguiente, para
apreciar el efecto de los datos ruidosos:
DIFERENCIACIÓN DE DATOS: FIGURAS 1.5 Y 1.6
i 0 . . 40
i. π i. π
g i 8. sin f i 8. sin 1 i. rnd 0.3
40 40
Efecto del ruido en los datos

10
Función y función con ruido
g i 6
f i
4
0
0 10 20 30 40
i
Rango variable i
g i 1 g i 1 f i 1 f i 1
dg i df i
4 4
Datos diferenciados
0.4
0.2
Datos diferenciados
dg i
df i 0
0.2
0.4
0 10 20 30 40
i
Rango variable i
Problema de ejemplo 1.1
Un automóvil se mueve a lo largo de una sección del camino recta y a nivel,

tal que su desplazamiento es x(t) = 0.4t3 + 8t + 10, donde t está en segundos
y x está dada en pies. Calcule el tiempo que le toma al automóvil llegar a
una velocidad de 60 mph desde un estado inicial t = 0. ¿Qué tan lejos viaja
el automóvil durante este tiempo y cuál es el valor de la aceleración cuando el
vehículo corre a 60 mph?
Observe que la velocidad es la derivada de la posición o desplazamiento y

que el desplazamiento puede ser un extremo, un máximo o un mínimo local
cuando la velocidad es cero. De manera similar, la velocidad es un extremo
local cuando la aceleración es cero.
VENTANA COMPUTACIONAL: PROBLEMA DE EJEMPLO 1.1
t 0 , 0.1 . . 10
x( t ) 0.4. t3 8. t 10
v( t ) d x( t )
dt
a( t ) d v( t )
dt
600
400
x( t )
v( t ) 200
a( t )
0
200
0 2 4 6 8 10
t
La función raíz puede ser usada para determinar el momento cuando

v(t) = 88 pies/s. Primero, utilice la gráfica para estimar el tiempo:
t 8 raíz ( v( t ) 88 , t ) = 8.165 segundos
x(8.165) = 293.055 pies. De modo que, la posición es 293 pies y la partícula viajó 283 pies
a(8.165) = 19.596 pies/s/s.
La distancia viajada durante un intervalo de tiempo cualquiera

puede determinarse integrando el valor absoluto de la velocidad sobre
el intervalo.
t2 8.1265
ƒ v(t) ƒ dt ƒ v(t) ƒ dt 282.6 pies
Lt 1 L0
120
Desplazamiento
120
Problema de ejemplo 1.2 y(t)
100
Durante una caminata, el centro de masa de un tipo que sube y baja, sigue
un movimiento senoidal y(t) C cos (2pt p) y0 donde y0 es la altura 80 80
0 0.2 0.40.6 0.8 1.0 1.2
del centro de masa cuando el individuo está detenido y C es la amplitud del t
desplazamiento del centro de masa. Determine la velocidad vertical y la Desplazamiento-tiempo
aceleración del centro de masa y grafique el cambio en el desplazamiento 100
Velocidad
vertical, la velocidad y la aceleración para un tiempo de 1 s. v(t)
0
–100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
t
Con C = 10 cm y y0= 100 cm, el desplazamiento del centro de masa de un Velocidad-tiempo
individuo que camina está dado por; 500
Aceleración
100
y(t) 10 cos(2pt p) 100 cm a(t)
–500
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
La velocidad y la aceleración pueden determinarse fácilmente a mano t
para este problema, pero una hoja de trabajo de Mathcad puede ser crea- Aceleración-tiempo
da para ilustrar la diferenciación numérica y para dibujar el desplazamien-
to, velocidad y aceleración del centro de masa.
C 10
y 0 := 100
t 0 , 0.01 . . 1
y t C. cos 2. π . t π y0
v t 2. π . C. sin 2. π . t π
2
a t 4. π . C. cos 2. π . t π
Desplazamiento vertical del centro de masa

120
Desplazamiento en cm
y t
100
80
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
Tiempo en segundos
Velocidad del centro de masa

100
Velocidad en cm/s
v t
0
100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
Tiempo en segundos
Aceleración vertical del centro de masa

500
Aceleración en cm/s2
at
0
500
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
Tiempo en segundos
Determine la aceleración, velocidad y desplazamiento como funciones del

tiempo, si la aceleración está dada como
a(x) 3x2 8 pies s2
y la posición inicial es x0= 0. La velocidad inicial es v0 = 2 pies/s.
5
Desplazamiento (m),
vi(t)
velocidad (m/s)
xi(t)
–5
0 1 2 4 5
dt
Tiempo (s)
La ecuación diferencial no lineal es separable y la primera integral para la

velocidad puede ser obtenida. La solución analítica para la integral de velo-
cidad tiene que obtenerse de la siguiente manera, utilizando el procesador
simbólico en Mathcad:
v
z 1 . 1 .
dz ln g c. v2 ln g c. v 02
.
2 c 2. c
g c. z2
v0
1 . ln g c. v2 ln g c. v 02
2 c
La dificultad surge cuando se investiga el tiempo como función del des-

plazamiento. Esta dificultad se analiza a detalle en el texto de Dinámica y se
recomienda usar una solución numérica. La ecuación diferencial no lineal
del Problema de ejemplo 1.6 puede resolverse por medio de integración
numérica utilizando el método de Euler (método de la línea tangente) o
por el método Runge-Kutta. El método de Euler puede ser ejecutado en
Mathcad usando una serie de iteraciones o también puede usarse la solución
diferencial directa de Mathcad empleando el método Runge-Kutta de cuar-
to orden. El método de Euler se desarrolla a detalle en la Sección 1.5.6 del
libro de texto y la solución numérica se muestra aquí como demostración.
Los detalles de la solución numérica de ecuaciones diferenciales se ilustran
en el Problema de ejemplo 1.10. La exactitud de cualquier solución numé-
rica dada es dependiente sobre el valor Δt seleccionado. Entre más corto
sea el paso numérico, más exacta es la solución; esto sugiere que la solución
puede ser calculada para diferentes valores. Los resultados de la integración
numérica se muestran en la ventana computacional para el problema de
ejemplo 1.6.
Método de Euler
Defina el número de pasos de integración y el incremento de tiempo
como sigue:
i 0 . . 4000 Δt 0.001
El tiempo actual es el resultado del número de paso y del incremento
de tiempo:
ti i. Δt
Defina los valores iniciales como sigue:
v0 2
x0 0
Establezca la serie de iteraciones con la velocidad en cualquier punto

igual a la velocidad previa más la pendiente de la curva de velocidad
(aceleración) multiplicado por el incremento del tiempo. La posición,
de forma similar, es igual a la posición previa más la curva de posición
(velocidad) por el incremento del tiempo. En Mathcad, las dos ecua-
ciones pueden establecerse en forma matricial como
vi 1 vi 3. xi 2 8 . Δt
xi 1 xi vi. Δt
Método Runge-Kutta
Defina los valores iniciales en un vector y; y0 es la posición y y1 es la
velocidad. Así
0
y
2
Defina la función D(t,y) tal que D0 es la velocidad o primera deri-

vada y D1 es la segunda derivada o en este caso, la ecuación diferen-
cial:
y1
D t, y
3. y0 2 8
Establezca una matriz Z igual a la función Runge-Kutta rkfixed (y, t1,

t2, npoints, D), donde y es el vector de posición y es la primera compo-
nente, la velocidad es la segunda componente, t1 es el tiempo inicial, t2
es el tiempo final, npoints es el número de puntos más allá del punto
inicial para el que la solución fue calculada y D ha sido definida pre-
viamente.
La matriz Z (401 × 3) tiene tres columnas: Z0 tiempo, Z1 posición
2
y Z velocidad o primera derivada.
Z rkfixed y , 0 , 4 , 400 , D
Podemos seleccionar un entero n para designar los renglones de Z

para propósitos de dibujo. Observe que resolviendo el problema con
el método de Euler, 4000 puntos son elegidos con un incremento de
0.001 s y con el método Runge-Kutta, se eligen 400 puntos con un
incremento de 0.01 s. La demora puede ser causada por la alta exacti-

tud del método Runge-Kutta. Por consiguiente:
n:= 0..400
La velocidad y la posición pueden ser trazadas como función del tiem-

po para ambas soluciones.
Desplazamiento (pies); velocidad (pies/s)
Solución de Euler: incremento 0.001 s

5
xi
vi 0
5
0 1 2 3 4
ti
Tiempo (s)
Desplazamiento (pies); velocidad (pies/s)
Solución Runge-Kutta: incremento 0.01 s

5
< 1>
Z n
< 2> 0
Z n
5
0 1 2 3 4
< 0>
Z n
Tiempo (s)
Observe que las soluciones son idénticas, aunque el método Run-

ge–Kutta use un incremento de tiempo 10 veces más grande que el
incremento para el método de Euler. Sin embargo, muchas de las so-
luciones numéricas de ecuaciones diferenciales en este suplemento, se
pueden realizar con el método de Euler para que usted obtenga una
mejor comprensión de la solución de ecuaciones diferenciales con este
sencillo método.
Durante un derrape cerrado, un automóvil tiene una aceleración negativa

constante (desaceleración de frenado). Si ahí el tiempo de reacción es 1.75 s
antes de frenar (el promedio observado por los conductores) y la desacele-
ración de frenado es 22.5 pies/s2, determine la distancia para detenerse si la
velocidad inicial es (a) 60 mph; (b) 45 mph y (c) 30 mph.
Distancia de frenado versus velocidad

400
xf(v0)
200
0
0 20 40 60
v0 (mph)
Los resultados del problema de ejemplo 1.7 pueden graficarse para una fácil
interpretación o inclusión en un reporte. Mathcad puede generar gráficas de
barras para reportes o manuales de conductores y estas gráficas pueden ser
pegadas en un documento de Microsoft Word.
S 0 , 5 . . 75
v 0( S ) 1.467. S
1 .
X f( S ) 1.75. v 0 ( S ) v ( S )2
2 22.5 0
.
600
400
Xf ( S )
200
0
0 20 40 60 80
S
Distancia de frenado con una velocidad de 0 a 80 mph
La gráfica muestra que la distancia de frenado no es una función lineal de

la velocidad. Por ejemplo, se necesitan 120 pies con una velocidad inicial
de 30 mph y 326 pies son necesarios para una velocidad inicial de 60 mph.
Tablas de este tipo están incluidas en la mayoría de los manuales para
conducir. (Estos datos se basan sobre distancias de frenado en pavimento
seco.)
Una bola es lanzada hacia arriba en contra de la atracción gravitacio-

nal y la resistencia del aire es proporcional al cuadrado de la velocidad.
La resistencia del aire siempre se opone al movimiento; esto es, que tie- x (m)
ne signo opuesto a la velocidad. La aceleración puede especificarse como v0 30 m/s
a(v) g cv2 sign(v), donde c = 0.001 (1/m) y g = 9.81 m/s2. Si la bola es
lanzada hacia arriba con una velocidad inicial de 30 m/s, determine la rela-
ción velocidad-desplazamiento.
Encuentre la altura máxima que alcanza la bola con y sin resistencia
del aire.
La aceleración puede escribirse como
a(v) g cv v m/s2
La ecuación diferencial de movimiento es no lineal, contiene el pro-

ducto de la velocidad y el valor absoluto de v y puede ser numéricamente
integrable usando el método de Euler.
Defina las constantes:
g 9.81 c 0.001
Seleccione un rango entero para el número de veces que se calculará

la posición y la velocidad:
i 0 . . 6000
Defina el incremento de tiempo:
Δt 0.001
Defina el tiempo de cada paso, observe que el tiempo tiene un rango

de 0 a 6 segundos. El resultado es
ti i. Δt
Establezca las condiciones iniciales. La velocidad v y la posición x pue-

den ser vectores cuyas componentes representan el paso de tiempo. El
subíndice es llamado al presionar la tecla v y el corchete ([). Mathcad
llevará el subíndice y entonces teclee 0, indicando paso 0. El código
Mathcad es
v0 30
x0 0
Defina la aceleración como función de la velocidad, la posición y el

tiempo. En este caso, la aceleración es una función sólo de la velocidad.
El signo de valor absoluto puede ser obtenido en la paleta de la matriz
vector o presionando la tecla |. El resultado de la ecuación es
a v g c. v. v
Ahora, la serie de iteraciones puede ser usada para resolver numérica-

mente la ecuación diferencial. Nuevamente, la velocidad es ingresada
al presionar la tecla v y [ para el subíndice, entonces utilice ahora i + 1
como subíndice. Golpeé la barra espaciadora para regresar a la ecua-
ción y dejar el subíndice. Cada subíndice en la ecuación matricial se
obtiene de esta manera. El código es
vi 1 vi a vi . Δt
xi 1 xi vi. Δt
La posición y la velocidad ahora pueden trazarse para interpretar fá-

cilmente los resultados:
Posición y velocidad vs. tiempo

60
Posición (m), velocidad (m/s)
40
xi
20
vi
0
20
40
0 1 2 3 4 5 6
ti
Tiempo (s)
La constante c puede cambiarse haciendo clic en el punto donde está defi-

nida en la hoja de trabajo de Mathcad. La hoja puede actualizar todos los
cálculos y gráficas. Por consiguiente, la solución sin resistencia del aire pue-
de obtenerse fácilmente. El desplazamiento máximo se determina usando la
función trazo en la paleta de gráficas o por observación, esto ocurre cuando
el tiempo es 3 segundos (i = 3000) y entonces tecleamos “x3000 =” para deno-
minar al valor numérico de la posición cuando la velocidad es cero.
Un jugador de futbol americano desea anotar un punto desde una distancia y

V0
de 65 yardas y tiene sólo 5 segundos para conectarlo. ¿Qué velocidad inicial q
x
debe tener el balón al dejar su pie?
Este es un problema de proyectil común que implica la solución de dos ecua-

ciones algebraicas no lineales. Aunque estas ecuaciones pueden resolverse a
mano, como se mostró en el problema de ejemplo 1.11 del texto, también se
pueden resolver usando la función Given-Find de Mathcad y la trayectoria
del objeto trazada como una gráfica x-y. El problema del proyectil común
es bidimensional, usando dos dimensiones del plano de movimiento, con
aceleración sólo en la dirección vertical. Suponiendo que el proyectil es li-

berado con una velocidad inicial V0 en un ángulo u en una posición x0,y0, las
ecuaciones para la posición final del objeto son
xf V0 cos utf x0
gt2f
yf V0 sen utf y0
2
Existen siete variables en estas dos ecuaciones: x0, y0, V0, u, xf, yf, y tf en las dos
ecuaciones algebraicas no lineales. Cinco de las variables deben especificar-
se y dos deben ser determinadas. En este problema, conocemos la posición
inicial, la posición y el tiempo final y deseamos determinar la magnitud y el
ángulo del vector velocidad inicial. La ventana muestra cómo hallar estas
dos cantidades usando Mathcad
SOLUCIÓN DE MATHCAD PARA EL PROBLEMA DEL PROYECTIL:

PROBLEMA DE EJEMPLO 1.11
Especifique las cantidades conocidas
g 32.2 x0 0 y0 0 xf 65. 3 yf 0 tf 5
Especifique una suposición inicial para las dos cantidades desconoci-

das:
V0 100 θ 45. deg

Ahora especifique las dos ecuaciones algebraicas no lineales en el blo-
que de ecuaciones Given:
Given
x f V 0. cos θ . t f x 0
g. t f2
yf V 0. sin θ . t f y0
2
Llame ahora a la función Find para determinar las dos incógnitas:
89.45
Find V 0 , θ =
1.12
El ángulo está dado en radianes, pero necesitamos especificarlo en

grados. Esto se hace como sigue:
1.12
= 64.171
deg
La trayectoria del balón puede ser mostrada creando una gráfica x-y
para 5 segundos de movimiento. Debe especificar las variables en
caso de que éstas no se hayan especificado al principio de la hoja de
trabajo. En este caso, los valores actuales de V0 y de u se ingresaron
cuando la suposición fue hecha, así que estos valores pueden usarse en
la trayectoria.
t 0 , 0.1 . . 5
x t V 0. cos θ . t x0
g. t2
y t V 0. sin θ . t y0
2
Trayectoria del balón de futbol

150
Posición vertical pies
100
y t
50
0
0 50 100 150 200
x t
Posición horizontal pies
Otros problemas de proyectiles pueden resolverse usando la misma hoja de

trabajo. Todo lo que hay que hacer es cambiar los valores iniciales de las
cantidades conocidas y de las cantidades desconocidas. El bloque de ecua-
ciones permanece sin cambios, pero la función Find debe ajustarse para de-
terminar las cantidades desconocidas.
Considere una partícula con movimiento helicoidal de paso constante. El

vector de posición se puede dar como
r(t) (R cos vt)iN (R sen vt)jN (pt)kN
donde R es el radio de la hélice, p es el paso de la curva helicoidal en el espa-

cio y v determina el tiempo para completar un ciclo alrededor de la hélice.
Determine la velocidad y la aceleración de la partícula en cualquier tiempo
en términos de las constantes R, p y v.
Aunque no se necesita un software computacional para resolver este pro-

blema ya que la diferenciación puede ser fácilmente realizada; si fueran
necesarios valores numéricos, el software puede ser útil. Sin embargo la
opción gráfica tridimensional de trazado disperso puede ser usada para vi-
sualizar mejor la trayectoria espiral en el espacio. Cuarenta y un puntos son
generados en la hélice, tal como se muestra en la ventana computacional
para el problema de ejemplo 1.12. Se ha elegido 5 como el radio y 0.2 como
el tiro. El parámetro tiempo se ha seleccionado tal que tome 20 segundos
completar un ciclo alrededor de la hélice.
Una gráfica tridimensional dispersa es creada especificando el número

de puntos y entonces se crea un arreglo de vectores para cada una de
las tres coordenadas, como en el siguiente código:
i 0 . . 40
xi 5. cos 0.1. i. π
yi 5. sin 0.1. i. π
zi 0.2. i
La gráfica tridimensional dispersa es seleccionada de la paleta de grá-

ficas. Cuando aparezca la gráfica en blanco en la hoja de trabajo, haga
clic en el marcador de posición e ingrese las tres coordenadas, separa-
das por comas. Entonces la gráfica puede ser formateada para agregar
el título y una cuadrícula y usted podrá cambiar la orientación de la
gráfica (por ejemplo inclinarla y rotarla).
Movimiento helicoidal en el espacio
2
4 2 0 2
0 4
4
x, y, z
Desplazamiento y (pies)
60
40
yi
El pateador patea el balón hacia una lluvia copiosa tal que el aire resiste el 20
movimiento de una manera proporcional a la velocidad al cuadrado. Si la
0
velocidad inicial del balón es 80 pies/s y el balón sale del pie del pateador en
un ángulo de 45°, determine la distancia que recorre el balón. La acelera- –20
0 50 100 150 200
ción es a gj cv|v|, donde c = 0.001 (pie-1). xi
Desplazamiento (pies)
En el problema de ejemplo 1.14, la ecuación diferencial vectorial de mo-

vimiento es no lineal y las dos ecuaciones escalares están acopladas. En
contraste, la ecuación diferencial vectorial del problema de ejemplo 1.13
era lineal y las componentes escalares eran desacopladas. El software compu-
tacional no fue usado en la solución. Sin embargo, ambos problemas
pueden resolverse con la misma hoja de trabajo de Mathcad igualando el
coeficiente c de amortiguamiento con cero. El método de integración nu-
mérica de Euler de una ecuación diferencial vectorial es similar al mostra-
do para la ecuación diferencial escalar. Primero, se define el número de
pasos como i: 0..3400; el cual es ajustado durante la solución en la que
el tiempo termina cuando el pateador toca el suelo. Esto es realizado cam-
biando el valor superior después de que la hoja de trabajo ha sido creada.

El incremento de tiempo Δt es definido y cualquier incremento en el tiempo
es i Δt. El incremento del tiempo puede ser ajustado para mejorar la exac-
titud de la solución numérica, la cual se muestra en la siguiente ventana
computacional:
i 0 . . 3400 Δt 0.001 c 0.001 g 32.2
vx0
80. cos( 45. deg )
x0 0
vy0 80 sin ( 45. deg )
.
y0 0
vxi vxi c. vxi . vxi 2

vyi 2.
Δt
1
xi 1
xi vxi . Δt
vyi 1
vyi g c. vyi . vxi 2
vyi 2 . Δt
yi 1
yi vyi . Δt
60
40
y 20
i
20
0 50 100 150 200
x
i
La aceleración es más compleja en este problema. En tales casos, puede

ser útil definir las dos componentes de la aceleración como funciones. Esto
permite que los términos en la serie de iteraciones estén más organizados y
sean utilizados múltiples ocasiones en la misma hoja de trabajo de Mathcad.
El siguiente es un método alternativo de solución del problema de ejemplo

1.14:
HOJA DE TRABAJO ALTERNATIVA PARA EL PROBLEMA DE EJEMPLO 1.14
g 32.2 c 0.001 V0 80 θ 45. deg
i 0 . . 3400
Δt 0.001
Defina dos funciones para las dos componentes de la aceleración como
sigue:
ax vx , vy c. vx. vx2 vy2
ay vx , vy g c. vy. vx2 vy2
vx0 V 0. cos θ
x0 0
vy0 V 0. sin θ
y0 0
vxi vxi ax vxi , vyi . Δt

1
xi 1 xi vxi. Δt
vyi 1 vyi ay vxi , vyi . Δt
yi 1 yi vy . Δt
i
Trayectoria del balón

60
Posición vertical (pies)
40
yi
20
20
0 50 100 150 200
xi
Posición horizontal (pies)
Un automóvil, que parte del reposo, se conduce alrededor de una curva

con un radio de 1000 pies. Si el automóvil experimenta una aceleración tan-
gencial constante de 8 pies/s2, determine la aceleración total después de 10
segundos.
Los cálculos en el problema de ejemplo 1.15 son directos, pero pueden ha-
cerse usando Mathcad. La aceleración es calculada y escrita como un vec-
tor. Cada componente y la magnitud del vector aceleración son graficados
utilizando un software computacional. Observe en la siguiente ventana
computacional que el valor absoluto del vector es calculado en la operación
gráfica:
t 0 , 0.5 .. 12
a t( t ) 8 v( t ) 8. t s( t ) 4. t2 ρ 1000
8
a( t ) v( t ) 2
ρ
20
a( t )
a( t )
010
a( t )
1
0
0 2 4 6 8 10 12
t
a( 10 ) = 10.245
Una partícula que se mueve a lo largo de una trayectoria circular experi-

menta una aceleración angular dada por a = –2v + 3t2 rad/s2. Si la partícula
parte del reposo, determine la velocidad angular y la posición angular como
funciones del tiempo.
25
Velocidad angular (rad/s), ángulo (rad)
20
15
10
v(t)
5
u (t)
–5
0 1 2 3 4 5
t
v(t)rad/s y u(t)rad versus tiempo t(s)
SOLUCIÓN
La aceleración angular se puede escribir como la ecuación diferencial lineal
de primer orden en la ecuación (1.91):
dv
2v 3t2
dt
sujeta a la condición inicial v(0) = v0 = 0. El factor integrante es l(t)
2dt
e1 e2t. Por tanto, la solución general es
2 2t
1 3t e dt C
Qt R
3 2 1 2t
v(t) t Ce
e2t 2 2
Como la velocidad angular es cero en t = 0, la constante es C = –3/4. De aquí,
la velocidad angular es
Qt R
3 2 1 3 2t
v(t) t e
2 2 4
La posición angular (en radianes) se puede obtener integrando v(t). Al ha-
cer eso, obtenemos
t3 3t2 t 3 2t
u(t) e C2
2 4 2 8
donde C2 es una constante de integración. Si u(0) = 0, el valor de esta cons-
tante es C2 = –3/8.
Si el radio de la trayectoria circular en el problema de ejemplo 1.16 es 1.2

metros, determine las funciones generales del tiempo para las aceleraciones
tangencial y normal, y la magnitud de la aceleración total. Grafique los re-
sultados.
Los cálculos numéricos y las gráficas requeridas pueden generarse a partir

de la solución del problema de ejemplo 1.17, como se muestra en la siguien-
te ventana:

r 1.2
t 0 , 0.1 .. 2
3. 2 1 3 . 2.t
w( t) t t e
2 2 4
1 3 . 2.t
a ( t) 3. t e
2 2
a t( t) r .a ( t )
2
a n ( t) r .w( t )
2 2
a( t) a t( t) a n ( t)
20
15
a t( t )
a n ( t ) 10
a( t )
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
Considere el vector de posición de la partícula, dado en metros:
r(t) t 2i 3tj t 3k
Determine los vectores tangencial base, normal principal y binormal, y el

radio de curvatura cuando el tiempo es igual a 2 segundos.
En el problema de ejemplo 1.18, el vector de posición fue diferenciado a

mano y la posición, velocidad y la aceleración se ingresaron entonces como
vectores después de que se definió al tiempo como un intervalo variable.
Los cálculos vectoriales se ejecutan como función del tiempo usando Math-
cad ya sea numérica o simbólicamente. La siguiente ventana muestra estos
cálculos:
t 0 , 0.1 . . 3
t2 2. t 2
r( t ) 3. t v( t ) 3 a( t ) 0
t3 3. t2 6. t
v( t )
e t( t )
v( t )
a t( t ) a( t ). e t( t ) . e t( t )
a n( t ) a( t ) a t( t )
v( t ). v( t )
ρ ( t)
a n( t )
2 3.598 1.598
a( 2 ) = 0 a t( 2 ) = 2.698 a n( 2 ) = 2.698
12 10.793 1.207
ρ ( 2 ) = 50.297
400
ρ( t )200
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
t
Considere la trayectoria del movimiento de una partícula, dada por
u(t) pt rad
r(t) 2 sen 3u(t) m
Trace la trayectoria del movimiento y determine la velocidad y la acelera-

ción de la partícula.
2
Desplazamiento en y
–1
–2
–3
–3 –2 –1 0 1 2 3
Desplazamiento en x(t) (m)
xy = gráfica de movimiento
En el problema de ejemplo 1.19, el vector de posición está dado en coor-

denadas polares, pero, para visualizar el movimiento, se genera una gráfica
para la posición en el plano x-y. En resumen, los componentes de la acele-
ración son calculados y trazados. La siguiente ventana muestra los cálculos

y las gráficas:
t 0 , 0.01 . . 2
θ t π. t r t 2. sin 3. θ t
x t r t . cos θ t y t r t . sin θ t
Trayectoria de la partícula
2
1
Posición en y (m)
y t
0
2
2 1 0 1 2
x t
Posición en x (m)
La trayectoria de la partícula es una “rosa de tres pétalos”. Los com-

ponentes de la aceleración pueden ser calculados numéricamente y
graficados como sigue:
2
d2 d
ar t r t r t . θ t
d t2 dt
d .d θ t
aθ t 2. r t
dt dt
Componentes polares de la aceleración

200
Aceleración (m(s*s))
ar t
aq t 0
200
0 0.5 1 1.5 2
t
Tiempo (s)
Una trayectoria espiral de una partícula está dada por las ecuaciones
u(t) pt rad
r(t) e0.2u m
Trace la trayectoria en el espacio y determine las componentes r y u de la

aceleración.
5
Desplazamiento en y (m)
–5
–10 –5 0 5 10 15
Desplazamiento en x(t) (m)
t 0 , 0.02 . . 4
e0.2 θ t
.
θ t π. t r t
x t r t . cos θ t y t r t . sin θ t
5
Posición en y (m)
y t
10
10 5 0 5 10 15
x t
Posición en x (m)
La partícula sale en espiral desde su posición inicial (1,0) con incre-

mento en la aceleración.
Los componentes polares de la aceleración son calculados numé-
ricamente (observe que la segunda derivada del águlo es cero):
d .d θ t
aθ t 2. r t
dt dt
2
d2 d
ar t r t r t . θ t
d t2 dt
Componentes polares de la aceleración

100
Aceleración (m/s*s))
ar t
0
aq t
100
200
0 1 2 3 4
t
Tiempo (s)
Determine la trayectoria de movimiento de una partícula si su aceleración

es ar = 0.5 m/s2 y au = 2 m/s2 y su velocidad inicial es vr = 1 m/s y vu = 0.5 m/s.
En un tiempo igual a cero, la partícula tiene coordenadas iniciales r = 0.2 m
y u = 0.
6
Desplazamiento en y (m)
0
–0.5 0 0.5 1 1.5
Desplazamiento en xn (m)
Trayectoria del movimiento para los primeros 2 s
Las dos ecuaciones diferenciales en este problema de ejemplo son acopla-

das y se resuelven simultáneamente, como se muestra en la siguiente venta-
na computacional:
n 0 . . 2000
Δt 0.001
Defina la segunda derivada de las coordenadas polares como sigue:
2 ω 2
ddr r , ω 0.5 r. ω ddθ r , vr , ω 2. vr .
r r
Defina las condiciones iniciales:
vr0
1
r0 0.2
ω0 2.5
θ0 0
Establezca la integración de Euler de las dos ecuaciones diferenciales

acopladas.
vr n 1 vrn ddr rn , ω n . Δt
rn 1 rn vrn . Δt
ωn 1 ωn ddθ rn , vrn , ω n . Δt
θn 1 θn ω n. Δt
xn rn . cos θn yn rn . sin θn
En seguida se muestra la trayectoria de la partícula:

6
Posición en y (m)
4
yn
0
0 0.5 1 1.5
xn
Posición en x (m)
Problema de ejemplo 1.24 1000 mm/s
Una partícula se libera en el borde de un tazón hemisférico liso de radio 200

mm con una velocidad inicial en la dirección circunferencial de Ru̇ = 1000
mm/s, y se desliza hacia el tazón ante la influencia de la gravedad (g = 9810 200 mm
mm/s2). Escriba las ecuaciones cinemáticas del movimiento y resuelva las
ecuaciones diferenciales no lineales resultantes empleando software compu-
tacional.
En este problema de ejemplo, las dos ecuaciones diferenciales son acopladas z

y se resuelven simultáneamente utilizando un vector de cuatro componen- f
tes. Las aceleraciones se pueden definir como funciones al igual que en una
sola ecuación diferencial. La siguiente ventana computacional proporciona R
la solución con Mathcad y la gráfica de la trayectoria de la partícula:
q
3 x
y
Ángulo f (rad)
2.5
1.5
0 2 4 6 8
Ángulo u (rad)
i 0 . . 9000 Δt 0.0001
Defina la segunda derivada de las coordenadas:
cos φ
ddθ dθ , dφ , φ 2. dθ . dφ .
sin φ
ddφ dθ , dφ , φ 49.05. sin φ dθ2 . sin φ . cos φ
Las condiciones iniciales son:
dθ0 5
θ0 0
0
dφ 0
π
φ0 2
La solución numérica de Euler para los primeros 9 segundos es:
dθ i 1 dθi ddθ dθi , dφ i , φ i . Δt

θi 1 θ i dθi . Δt
dφ i 1 dφ i ddφ dθi , dφ i , φ i . Δt
φi 1 φ i dφ i. Δt
Construya una gráfica tridimensional dispersa del movimiento de la

partícula como sigue:
R 0.2
xi R. sin φ i . cos θ i yi R. sin φ i . sin θ i
zi R. cos φ i
MOVIMIENTO RELATIVO 47
Ángulo de elevación vs. ángulo circular

200
φ i 150
grado
100
50
0 100 200 300 400 500
θi
grado
1.5 Movimiento relativo

Mathcad puede ser usado para rastrear dos partículas diferentes y graficar
sus trayectorias. Esto le permite a usted determinar dónde se intersectan las
dos partículas y para examinar los cambios paramétricos.
Dos automóviles parten del reposo y se mueven al mismo tiempo, pero al

inicio el automóvil A está 100 pies detrás del automóvil B. El automóvil A
mantiene una aceleración constante de 8 pies/s2 y el automóvil B tiene una
aceleración constante de 6 pies/s2. ¿Qué tiempo se requiere para que el au-
tomóvil A pase al automóvil B y qué distancia ha recorrido el automóvil A
cuando pasa al automóvil B?
En el problema de ejemplo 1.25, el movimiento relativo entre los dos auto-

móviles puede ser calculado y la posición de cada uno se obtiene a partir de
una gráfica del movimiento absoluto de cada automóvil durante el periodo
dado, como sigue:
t 0 , 0.5 . . 15
2
t t2
x A( t ) 8. x B( t ) 6. 100
2 2
1000
500
x A( t )
x B( t )
500
0 2 4 6 8 10 12 14 16
t
200
Desplazamiento (m)

150 xi
Una surfista rema su tabla contra las olas de llegada; la velocidad constante 100
de su tabla relativa al agua es vB/W. La velocidad de la ola es senoidal con el 50
tiempo y disminuye con la distancia desde la playa de acuerdo con la ecua- 0

0 20 40 60 80 100
ción Tiempo (s)
Desplazamiento (m)
cx vs. Tiempo (s)
vW Ve sen (vt)
donde V m/s es la velocidad máxima de onda, c m-1 es el decaimiento de la

velocidad de onda y v s-1 es la frecuencia de onda. Determine la velocidad
absoluta de la surfista y el tiempo requerido para que ella reme 150 m desde
la playa, en términos de las cantidades v, c y v.
La solución numérica de la ecuación diferencial es como sigue:
i 0 . . 5000
Δt 0.02
π
V 6 v BW 1.5 c
1 ω
4
100
x0 10
c. x
xi 1
xi V. e i.
sin ω. i. Δt v BW . Δt
La siguiente gráfica muestra la posición en cualquier instante:
200
150
x 100
i
50
0
0 20 40 60 80 100
i . Δt
Un automóvil que parte del reposo acelera a una tasa constante de 10 m/s2,
conduciendo en un círculo de radio 1000 m. Determine qué longitud y a qué
distancia estará el automóvil antes que la componente normal de la acelera-
ción iguale a la aceleración tangencial.
Este problema se resuelve analíticamente en el texto de Dinámica, pero

la trayectoria de la partícula para los primeros 10 segundos puede ser gra-
ficada usando Mathcad, como se muestra en la siguiente ventana compu-
tacional:
t 0 , 0.5 .. 10
s( t ) 5. t2
s d
θ( s ) v( s ) s( t )
1000 dt
s s
x( s ) cos( θ( u ) ) d u y( s ) sin( θ( u ) ) d u
0 0
v( s ) 2
a n( s )
1000
10
a n( s ) 5
0
0 200 400 600
s( t )
200
y( s( t ) )100
0
0 100 200 300 400 500
x( s( t ) )
10
Aceleración normal (an(t)–10)

5
Resuelva el problema de ejemplo 1.34 para un automóvil siguiendo una tra- f(t)
yectoria curva dada por 0
sen Q R
s s –5
u(s)
400 200
–10
0 2 4 6 8 10
t
t 0 , 0.1 . . 10
s ( t) 5. t2 v( t ) d s ( t)
dt
s ( t) . s ( t) d
θ ( t) sin dθ ( t ) θ ( t)
400 200 dt
a n( t ) dθ ( t ). v( t )
20
10
a n( t )
20
40
0 2 4 6 8 10
t
El tiempo cuando la aceleración normal es igual a 10 se puede deter-

minar usando la función root como sigue:
t 5 root a n( t ) 10 , t = 5.621
s ( 5.621 ) = 157.978
2
Cinemática de
las partículas
En el capítulo 1, vimos cómo resolver las ecuaciones diferenciales de movi-

miento cuando la aceleración está dada como una función de la velocidad,
la posición y el tiempo. En este capítulo, investigaremos las relaciones causa
y efecto, es decir, cómo determinar la aceleración a partir de las fuerzas que
la producen.
El automóvil de 3000 lb de peso que se muestra se conduce por una pen-

diente de 30° cuando el conductor frena en una parada por pánico. Si el
coeficiente de fricción cinética entre los neumáticos y el pavimento es de 0.7,
¿qué tan lejos se deslizará el automóvil antes de detenerse si su velocidad
inicial era de 45 mph?
En este problema, la aceleración y la distancia de frenado del automóvil

sobre el plano inclinado son independientes de la masa del mismo. Por lo
tanto, la aceleración depende sólo del ángulo de inclinación y el coeficiente
de fricción cinética.
52
CINEMÁTICA DE LAS PARTÍCULAS 53
W W
W
Y y
30°
X
x
F F
N N
F
N (a) (b)
El problema se resuelve en el texto de Dinámica para un ángulo de incli-

nación de 30° y un coeficiente de fricción de 0.7, pero esto se puede com-
prender mejor si examinamos la dependencia de la aceleración en estos dos
parámetros. La expresión general para la aceleración es
a(u, m) g(sen u mcos u)
El término seno acelera el automóvil cuesta abajo, mientras que el segundo

término proporciona la desaceleración del frenado. Para que el vehículo se
detenga, la aceleración debe ser negativa, esto es, la tangente del ángulo de
inclinación debe ser menor que el coeficiente de fricción cinética. En algu-
nas ocasiones esto es útil para crear una gráfica de la superficie para mostrar
la dependencia como una función de dos variables. En este caso, generamos
una gráfica de la superficie para la aceleración en términos del ángulo de
inclinación y del coeficiente de fricción cinética. Podemos variar el ángulo
de 0° a 45° y el coeficiente de fricción desde 0.2 hasta 1.0. La gráfica es ge-
nerada como sigue:
Establezca el número de puntos de cada eje de la superficie graficada
N 20
i 0.. N j 0.. N
g 32.2
54 CAPÍTULO 2 CINEMÁTICA DE LAS PARTÍCULAS
Defina el intervalo de puntos del ángulo de inclinación y del coeficien-

te de fricción cinética:
π.
θi i
80
j
μj 0.2
25
Defina la aceleración como una función del ángulo de inclinación y del

coeficiente de fricción cinética:
a θ,μ g. sin θ μ . cos θ
Establezca una matriz para formar puntos en una gráfica tridimensio-

nal de superficie:
Mi , j a θi , μ j
La aceleración
es negativa en
todos los puntos
debajo de esta
línea: es posible
frenar.
0
20
a 0
Incremento en
5
el coeficiente
i 20 15
10
de fricción
10 15 cinética = 0.2 + j/25.
5 20 j
0
M
Incremento en el i
ángulo de inclinación 80
La línea en la gráfica de la superficie representa el cambio entre la acelera-

ción positiva y la negativa. Para que el automóvil se detenga, la aceleración
debe ser negativa.
g: 32.2
v02
s(u, v0, mk) :
2 # g # (mk # cos(u) sin(u))
Primero investiguemos la distancia de frenado al nivel del suelo con dife-

rentes velocidades iniciales y diferentes coeficientes de fricción.
u: 0
v0 : 0, 5 .. 90
Feet Distancia de frenado vs. velocidad inicial

1500
Ice
s (0, v0, 0.7) 1000
s (0, v0, 0.5)
s (0, v0, 0.3)
s (0, v0, 0.1)
500
Snow
Wet
Dry
0
0 20 40 60 80 100
v0 ft/s
Las curvas son para diferentes coeficientes de fricción: 0.7, 0.5, 0.3 y 0.1
respectivamente.
W = mg
Considere una partícula de masa m cayendo en la atmósfera de la Tierra y x

suponga que la resistencia del aire es proporcional a la velocidad de la par-
tícula. Determine la velocidad como una función del tiempo.
F = cv
Una solución analítica de la ecuación diferencial
1
a(v) m (g cv)
Con la condición inicial v(t = 0) = 0 se presenta en el libro de texto. Mathcad

puede utilizarse para graficar la velocidad con el tiempo de la solución ana-
lítica. La ecuación para la velocidad es
c Q1
tR
mg c
v(t) e m
para los parámetros m = 5 slugs, c = 0.6 lbs·s/pie y g = 32.2 pies/s2. La ven-

tana computacional para el problema de ejemplo 2.3 muestra los cálculos y
la gráfica:
Suponga que la masa es igual a 5 slugs y que el coeficiente de resisten-

cia del aire es 0.6:
m 5 c 0.6 g 32.2
t 0 , 1 . . 40
c.
m. g . m
t
v( t ) 1 e
c
300
200
v( t )
100
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
t
x( t ) v( t ) d t x( 30 ) = 5.875 103
0
La partícula alcanza una velocidad final de 268 pies/s o 183 mph (me-
nudo consuelo para una persona cayendo sin paracaídas desde un
avión). La velocidad final se obtiene después de caer 5875 pies o 1.1
millas.
300
Velocidad (pies/s)
v(t)
Un mejor modelo de una partícula cayendo en la atmósfera de la Tierra con- 200
sidera el hecho de que la resistencia del aire es proporcional al cuadrado de
la velocidad. La constante c, el coeficiente de resistencia aerodinámico, es 100
proporcional al producto de la densidad del aire por el área transversal del
objeto, y normalmente se determina de manera experimental. Determine la
0 10 20 30 40 50
relación velocidad-tiempo y la velocidad terminal para este caso. t
Velocidad (pies/s) vs. Tiempo (s)
La ecuación diferencial del movimiento para este problema se resuelve ana-

líticamente en el libro de texto. Utilicemos Mathcad para graficar la veloci-
dad de la partícula en orden para examinar su velocidad final. La velocidad
como función del tiempo es
2kt
g (1 e ) cg
v(t) , donde k
k (1 e 2kt
) Am
La solución se grafica en la siguiente ventana para valores específicos de los

parámetros:
m 5 c 0.002 g 32.2
t 0 , 1 . . 40
g
k c.
m
2 . k. t
g. 1 e
v( t )
k 1 2 . k. t
e
300
200
v( t )
100
0
0 10 20 30 40
t
t
x( t ) v( t ) d t x( 25 ) = 5.369 103 pies
0
La velocidad final es 284 pies/s y se alcanza 25 segundos después de

caer 5369 pies. El parámetro c puede variarse en la hoja de Mathcad y
la solución gráfica se actualiza inmediatamente. De esta manera usted
puede estudiar fácilmente la variación del coeficiente de arrastre.
a) Compare la distancia que se puede lanzar una pelota cuando la resisten-

v0
cia del aire es proporcional a la velocidad, con la distancia que se puede
lanzar una pelota cuando se desprecia la resistencia del aire. La pelota
tiene una velocidad inicial de v0 en un ángulo u con la horizontal. q
b) Escriba las ecuaciones del movimiento si la resistencia del aire es pro-
porcional al cuadrado de la velocidad y analice las dificultades al resol-
ver las ecuaciones.
20
15
Altura (m)
10
5
y(t1)
0
y2(t2)
–5
0 1 2 3 4 5 6 7
Movimiento horizontal (m)
Gráfica de vuelo, en metros, muestra el efecto
de la resistencia del aire
Las trayectorias con (x, y) y sin (x2, y2) resistencia del aire se comparan nu-
méricamente en la siguiente ventana:
m 0.5 c 0.01 v0 25 θ 45. deg
g 9.81
t1 0 , 0.1 . . 3.6
c.
t1
m.
x t1 v . cos θ . 1 e m
c 0
c.
m2 . g m. . t1
g
y t1 v sin θ . 1 e m
m. . t 1
c2 c 0 c
t2 0 , 0.1 . . 3.6
x2 t2 v 0. cos θ . t 2
t 22
y2 t2 v 0. sin θ . t 2 g .
2
20
15
y( t 1 ) 10
y 2( t 2 ) 5
5
0 10 20 30 40 50 60 70
x( t 1 ) , x 2 ( t 2 )
CONTINUACIÓN DEL PROBLEMA DE EJEMPLO 2.5: ACELERACIÓN

PROPORCIONAL AL CUADRADO DE LA VELOCIDAD
En este caso, la ecuación diferencial vectorial produce dos ecuaciones

diferenciales acopladas no lineales, que deben resolverse numérica-
mente utilizando el método de Euler. La solución de estas ecuaciones
diferenciales es la siguiente:
N 234 i 0 .. N Δt 0.01 θ 45. deg
1
g 32.2 c 0.0001 m V 60
2. 32.2
x0
0
y0 0
vx0 .
V sin( θ )
vy0 V. cos( θ )
xi vxi . Δt
xi 1 yi vyi . Δt
yi 1 c. vxi
vxi vxi . ( vxi ) 2 ( vyi ) 2 . Δt
1 m
vyi 1 c. vyi
vyi . ( vxi ) 2 ( vyi ) 2 . Δt g. Δt
m
y234 = 0.103 x234 = 74.053
30
20
y 10
i
10
0 20 40 60 80
x
i
La pelota viaja 74 pies contra una caída de 0.0001. La caída es propor-

cional al cuadrado de la velocidad.
x0
Para producir movimiento oscilatorio se utiliza un mecanismo de corredera

y resorte. Si la longitud sin estirar del resorte, que tiene una constante del
resorte k, es l, y la corredera de masa m se libera a partir del reposo en la ᐉ
posición que se muestra en el diagrama siguiente, escriba la ecuación de
movimiento. Desprecie la masa del resorte.
mg
x
y 0.3
Movimiento de la corredera (m)

ᐉ 0.2
u 0.1
x
0
x(i)
Fs N –0.1
x –0.2 Senoidal
sen u =
ᐉ2 + x2
–0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
ᐉ
cos u = 2 i Δt
ᐉ + x2 Tiempo (s)
d 2x
La ecuación diferencial de movimiento para este problema es
dt 2
m C 2l
k x
2
x2 lD . Esta solución, presentada en la ventana
2l x2 2
computacional para el problema 2.6, es graficada junto con una oscilación

armónica pura yi para propósitos de comparación. Observe que las dos so-
luciones son similares para un resorte largo constante.
i 0 . . 4000
Δt 0.001
Δt
m 1 l 1.0 k 200 yi 0.2. cos i. .π
1.875
v0 0
x0 0.2
xi
vi k. l2 xi 2
l . . Δt
vi 1
l2 xi 2
xi 1
xi vi . Δt
0.3
0.2
0.1
x
i
0
y
i
0.1
0.2
0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
i . Δt
Problema de ejemplo 2.7 z

B (0,0,7)
Se aplica una fuerza constante P = – 500i – 300j a un bloque de 20 kg para D (3.5,5,0)

empujarlo hacia arriba por una superficie inclinada. El coeficiente de fric-
ción cinética entre el bloque y la superficie es de 0.3. Si el bloque parte del A (7,0,0)
C (0,10,0)
reposo del punto D, como se muestra en el diagrama adjunto, determine la
posición del bloque después de 2 s. x
P y
En este problema, la aceleración es constante, ya que las fuerzas y el movi-

miento ascendente por la superficie inclinada son constantes. Sin embargo,
éstos son muchos cálculos vectoriales que son manejados fácilmente con
Mathcad. La siguiente ventana computacional muestra la solución para el
problema de ejemplo 2.7:
Todos los cálculos vectoriales se ejecutan utilizando Mathcad. Así te-

nemos
7 7
AB 0 AC 10
7 0
0.634
AC AB
n n = 0.444
AC AB
0.634
500 0
P W
P 300 W 0 p
P W
0 .
20 9.81
0.813 0.592
p = 0.488 p n ( p. n ) . n p n = 0.414
0.319 0.592
0.221
p t p p n p t = 0.074
0.273
p t 0.617
f f = 0.205
p t
0.76
3.5
r 0 5
0
t 0 , 0.1 . . 5
0.491
t2
r( t ) 2.44. . f r 0 r( 2 ) = 3.999
2
3.709
Si el sistema de poleas que se muestra en el dibujo adjunto se libera a partir

del reposo, determine la velocidad del bloque C de 100 kg después que se ha
movido 0.5 m. Desprecie la fricción y el peso de las poleas.
x
mA 25 kg mB 40 kg mC 100 kg
P
T1 T1 T2 T2
C
P
A
A B C
mA g mB g mC g T1 T1
En la siguiente ventana, se utiliza Mathcad para reducir el esfuerzo requeri-

do para resolver el sistema de ecuaciones dado:
La única dificultad para resolver este problema, es que debe resol-

verse un sistema de ecuaciones lineales de 4 × 4 para determinar
las tres aceleraciones y la tensión en el cable. Mathcad puede usarse
para resolver esta ecuaciones ya sea numérica o simbólicamente. Así
tenemos
mA 25 mB 40 mC 100 g 9.81
1
1 1 2 0 0 5.139
mA 0 0 1 m A. g 0.467
. =
0 mB 0 1 m B. g 2.336
0 0 mC 2 m C. g 373.714
La solución simbólica se obtuvo primero, al pedir una evaluación

simbólica. Entonces, la expresión anterior fue pedida y evaluada nu-
méricamente usando el signo igual (=). La solución simbólica es la
siguiente:
m A. m C 4. m A. m B 3. m B. m C
g.
m B. m C m A. m C 4. m A. m B
3. m A. m C m B. m C 4. m A. m B
g.
4. m A. m B m B. m C m A. m C
g .
mC
4. m B. .m .g
A
Un doble de 200 lb salta desde una plataforma a 20 pies y aterriza sobre un

colchón para amortiguar su caída, como se representa en el dibujo adjunto.
El colchón tiene una constante de resorte de 100 lb/pie y un amortigua-
20 pies
miento linealmente proporcional a la velocidad de 40 lb s/pie. Observe que
el amortiguamiento sólo sucede cuando el colchón se está comprimiendo.
Escriba la ecuación de movimiento para la caída del doble y trace su movi-
miento en el tiempo. Determine la fuerza ejercida durante el contacto con
el colchón.
1500
Sin Sin
1000 contacto contacto
Desplazamiento (pies)
Fuerza(lb)
30 con el con el
xi
colchón Fi colchón
20
500
10
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t t
Tiempo (s) Fuerza del colchón (lb) vs. Tiempo (s)
Mathcad utiliza el símbolo ≥(x) para la función escalón de Heaviside. Si el

argumento es negativo, la función de Heaviside es cero, en cualquier otro
caso es igual a la unidad. La siguiente ventana presenta la solución con Math-
cad para el problema de ejemplo 2.10:
Especifique las constantes conocidas como sigue:
g 32.2
200
m
g
k 100 c 40
Especifique el número de incrementos y el incremento del tiempo:
i 0 . . 4000
Δt 0.001
El tiempo para cualquier incremento es:
ti i. Δt
La fuerza del colchón está activa sólo cuando el doble hace contac-
to con éste y esto se logra usando la función de Heaviside con el
argumento (x – 20). La segunda función de Heaviside se utiliza para
asegurarnos de que el amortiguamiento del colchón ocurre sólo cuan-
do la velocidad es positiva (hacia abajo). Por lo tanto, la aceleración es
definida por la función
k. c
a v, x g Φ x 20 . x 20 Φ v . .v
m m
Especifique las condiciones iniciales:
v0 0
x0 0
La solución de la ecuación diferencial utilizando el método de Euler es
vi 1 vi a vi , xi . Δt
xi 1 xi
v . Δt
i
La fuerza del colchón, calculada después de que la ecuación diferen-

cial se resuelve numéricamente es:
Fi Φ xi 20 . k. xi 20 Φ vi . c. vi
La posición y la fuerza del colchón pueden graficarse ahora como fun-

ciones del tiempo.
Posición vertical
30
20
xi
10
0
0 1 2 3 4
ti
Tiempo (s)
Fuerza del colchón durante el contacto

1500
1000
Fi
500
0
0 1 2 3 4
ti
Tiempo (s)
Observe que la fuerza del colchón es cero cuando el hombre se se-

para de éste; la fuerza se vuelve una constante de 200 lb. cuando el
movimiento termina. Esto es, cuando el colchón soporta el peso del
hombre.
Una solución numérica alternativa usando la técnica Runge-Kutta de cuar-

to orden con un incremento de tiempo grande puede ser utilizada como se
muestra en la siguiente ventana:
SOLUCIÓN RUNGE-KUTTA: PROBLEMA DE EJEMPLO 2.10
Sea y un vector cuya primera componente es la posición x y la segunda

es la velocidad V. Defina los valores iniciales:
0
y
0
Defina una función D(t, y) tal que la primera componente sea la velo-
cidad y la segunda sea la aceleración que previamente habíamos defi-
nido como una función:
y1
D t, y
a y1 , y0
La ecuación diferencial se resuelve usando la función rkfixed (y,

t1,t2,número de puntos, D). Observe que se requieren 4000 pasos cuan-
do se utiliza el método de Euler y sólo 400 cuando utilizamos el método
de Runge-Kutta de cuarto orden. Tenemos
Z rkfixed y , 0 , 4 , 400 , D
La posición vertical se grafica ahora en contra del tiempo para 400

pasos. El tiempo es la primera columna en la matriz resultante Z y la
posición es la segunda. Especificamos la columna a ingresar (Z y en-
tonces presionamos (Cntr-6) para obtener el superíndice en la forma
(Z<>). El superíndice requerido es ingresado en el marcador de posi-
ción y la barra espaciadora nos regresa a la línea matemática, donde se
cierra el paréntesis y la tecla ”[“ es utilizada para colocar un subíndice
en la variable. Tenemos
n 0 . . 400
La gráfica de la posición contra el tiempo es la siguiente:

Posición vertical
30
Posición (pies)
<1 > 20
Z n
10
0
0 1 2 3 4
<0 >
Z n
Tiempo (s)
Observe que obtenemos la misma exactitud usando una décima parte

de los pasos de tiempo. La solución está bien aproximada utilizando
sólo 40 puntos, como en la gráfica siguiente.
Sólo 40 puntos son especificados en la función rkfixed:
Z rkfixed y , 0 , 4 , 40 , D
n 0 . . 40
Posición vertical
30
Posición (pies)
<1 > 20
Z n
10
0
0 1 2 3 4
<0 >
Z n
Tiempo (s)
Determine la ecuación diferencial de movimiento para el mecanismo de

resorte-corredera que se muestra en el diagrama adjunto. Desprecie la fric-
ción entre la corredera y la barra curva, y la masa del resorte. La corredera
de masa m se libera a partir del reposo cuando u = 30° y la longitud sin esti-
rar del resorte con constante de resorte k es R.
4
mg
e^ t q 3
Ángulo (rad)
R
q 2
1
Fs
0 0.2 0.4 0.6 0.8

N e^ n q
ᐉ b R
b i . t
Tiempo (s)
R
Ángulo (rad) vs. Tiempo (s)

200
150
ui (grados)
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
i . t (s)
R 0.2 m 1 k 600 g 9.81 Δt 0.0001
i 0 . . 8000
ω 0
i
π
θ
i 6
θ θ
ωi 1 ωi
g.
sin θ i
k. .
2 cos
i
1 . sin
i . Δt
R m 2 2
θ
i 1 θi ωi . Δt
Ángulo en grados vs. Tiempo en segundos

200
150
θi
grados 100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
i.Δt
Segundos
Problema de ejemplo 2.13 q L

T
Determine las ecuaciones de movimiento para un péndulo simple plano

compuesto de una masa m en el extremo de una cuerda de longitud L. El
péndulo se libera a partir del reposo con un ángulo inicial u0. Resuelva las m
q
ecuaciones lineales y no lineales.
mg
g 9.81 L 2
Una solución lineal para los primeros seis segundos es la siguiente con
t1 como el tiempo y u1 como el ángulo en radianes:
tl 0 , 0.001 . . 6
π
θ0
3
g.
θl tl θ 0. cos tl
L
Una solución no lineal para los primeros seis segundos:
i 0 . . 6000
Δt 0.001
g.
ti i. Δt α θ sin θ
L
ω0 0 ωi 1 ωi α θ i . Δt
θ0 θ0 θi θi ω . Δt
1 i
Compare las dos soluciones (la línea continua es la solución lineal, la

línea punteada es la solución no lineal) para un ángulo inicial de 60°
en la siguiente gráfica:
Posición angular vs. Tiempo

2
Posición angular (rad)
1
θl tl
qi 0
2
0 1 2 3 4 5 6
tl , ti
Tiempo (s)
Revisando las gráficas del movimiento vemos que el periodo de oscilación

es diferente para un ángulo inicial grande. Suposiciones de ángulos peque-
ños están restringidas a no mayores de 10° y para este caso, las soluciones
concuerdan.
Un conductor quiere probar la conducción de un vehículo en una trayecto-

ria espiral que se agudiza, con una velocidad constante sobre las planicies
de Utah. Si el coeficiente de fricción estática entre los neumáticos y el suelo
es 0.5 y el conductor de prueba conduce a 60 pies/s, determine el punto en el

cual el automóvil se sale de la curva si la curva está dada por
Q R
s 2
u(s) 1
1000
1200
1000
800
Posición y (pies)
600
400
y(s)
Fn
200
0
–600 –400 –200 0 200 400
x(s)
Posición x (pies)
El vehículo
sale de la
trayectoria
a 2236 pies
1200
1000
Desplazamiento en y (pies)
800
600
400
y(s)
200
0
–600 –400 –200 0 200 400
x(s)
Desplazamiento en x (pies)
Mathcad se puede utilizar para generar una gráfica de la trayectoria en es-

piral del vehículo en el Problema de ejemplo 2.14. Después de definir la
dependencia del ángulo en el parámetro s de la trayectoria, podemos trazar
las coordenadas x-y de la trayectoria del movimiento como una gráfica x-y,
como en la siguiente ventana computacional:
s 0 , 100 .. 2300
2
s
θ( s ) 1
1000
s s
x( s ) cos( θ( η ) ) d η y( s ) sin( θ( η ) ) d η
0 0
1500
1000
y( s )
500
0
500 0 500
x( s )
Un niño con una masa de 20 kg se desliza hacia abajo por un tobogán de 3 m

de longitud en el patio de juegos. La curva del tobogán se puede expresar
en forma paramétrica como
60° c1 Q R d
s 2
u(s)
3
Si la longitud del tobogán es de 1 m y el niño parte con velocidad cero,

determine la velocidad del niño en el fondo del tobogán. El coeficiente de
fricción cinética entre su ropa y la superficie del tobogán es de 0.2.
W
60° ^
^
n t
f
N
s
q(s)
Utilizamos el método de Euler para resolver la ecuación diferencial

no lineal. La longitud del tobogán es de 3 m. Tomamos N incrementos
de tiempo y los ajustamos de tal modo que la distancia total recorrida
sea 3 m. Tenemos
N 965 g 9.81 μ 0.2 m 20
i 0.. N Δt 0.001
Observe que la masa no se considera en las ecuaciones. El ángulo

y su derivada pueden ser escritos en términos de s.
Sea v un punto para la magnitud de la velocidad ds/dt para cual-
quier posición. La solución numérica ahora puede ser escrita como
sigue:
v0
0
s0
0
θ 60. deg
0
0
dθ
0
vi g. sin θ μ. g. cos θ dθ . vi 2 . Δt
i i i
vi 1
si vi . Δt
si 1
2
si
θi 1 60. deg . 1
3
dθ i 1
si
2. 60. deg .
32
s965 = 3.002
4 v965 = 4.418
v
i
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
s
i
El tiempo para que el niño alcance el final del tobogán es 0.965 s, con el
valor de N ajustado durante la solución de tal manera que la distancia total
a lo largo del tobogán sea 3 m. La velocidad del niño al final del tobogán es
de 4.418 m/s. Este problema puede resolverse analíticamente si la fricción
es ignorada. En este caso la velocidad es de 6.03 m/s.
Fs
Problema de ejemplo 2.17 q
Una masa de 2 kg sujeta a un resorte se libera a partir del reposo en un án- k

gulo u = 30° y con el resorte sin estirar. Si la longitud sin estirar del resorte
es 300 mm y la constante del resorte es 1600 N/m, determine el movimiento
de la masa. q
m
mg
Punto de partida
50 0.05
Posición vertical (m)
0
0.3 – yi
0
ui –0.05
–50 –0.1
0 0.5 1 1.5 2 –0.2 –0.15 –0.1 –0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
ti tiempo (s) xi x posición (m)
Ángulo (grados) vs. Tiempo (s) xy = gráfica de la posición de la masa en metros
m 2 k 1600 g 9.81 Δt 0.0005 N 2400

i 0.. N
r0
0.3
v0 0
θ0 .
30 deg
ω0 0
Tenemos ahora agrupadas numéricamente a las constantes y a los va-

lores iniciales de la posición y la velocidad. Definamos las aceleracio-
nes como funciones de la velocidad y la posición como sigue:
2 k
a r, v, θ , ω r. ω g. cos θ . r 0.3
m
1
α r, v, θ , ω . g. sin θ 2. v. ω
r
ri 1 ri vi. Δt
vi 1 vi a ri , vi , θ i , ω i . Δt
θi 1 θi ω i. Δt
ωi 1 ωi α ri , vi , θ i , ω i . Δt xi ri . sin θ i yi ri . cos θ i
Se puede visualizar el movimiento de la masa graficando la posición

x-y de la partícula sobre un ciclo del movimiento:
x-y trayectoria de la masa

Posición vertical (m) + arriba
0.25
yi
0.3
0.35
0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
xi
Posición horizontal (m) + hacia la derecha
Un péndulo esférico se pone en movimiento cuando f = 30°, con una veloci-

2m x
dad inicial en la dirección u de 0.5 m/s. Si el péndulo tiene una longitud de y
f
2 m y una masa de 3 kg, determine su movimiento para los primeros 5 s.
T Observe la z
cresta de m
la solución
no lineal
0.6
Ángulo f (rad)
0.4
mg
fi
0.2
0 1 2 3 4 5
ti tiempo (s)
Ángulo f (rad) vs. Tiempo (s)
0.5
yi
0
Posición y (m)
–0.5 Punto de partida
–1
–1.5
–1 –0.5 0 0.5 1 1.5
Posición x (m)
Vista superior del movimiento (plano xy)
En la siguiente ventana computacional utilizamos Mathcad para resolver las

ecuaciones diferenciales para los dos ángulos esféricos y entonces grafica-
mos los resultados:
i 0 .. 10000
Δt 0.0005
R 2 g 9.81
df0 0
π ti i . Δt
f0
6
du 0 0.25
u0 0
vθ 0 0.5
2 2
cos( φi ) . sin( φ 0 ) . vθ 0 g.
dfi 1 sin( φ i ) . Δt dφi
R2 . sin( φ i ) 2 R
fi 1
φi dφ i . Δ t
0.6
0.4
φ
i
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t
i
2. dφ i. dθi . cos( φi )
dui dui . Δt
1
sin( φi )
ui 1
θi dθi . Δ t
xi R. sin( φ i ) . cos( θi ) yi R. sin( φ i ) . sin( θi )

0.5
yi 0.5
1.5
1 0.5 0 0.5 1 1.5
x
i
El carro de una montaña rusa pesa 1000 kg y se mueve a lo largo de una pis-
ta circular que varía en elevación de una manera senoidal como se muestra
en la figura. La trayectoria de 2000 m de la montaña rusa está dada por 3000
sen Q R rad
2000
ps p ps N (s)
u(s) b(s)
1000 2 500 z (s)
1000
Determine la fuerza normal ejercida sobre los pasajeros si el carro de la

0 500 1000 1500 2000
montaña rusa se mueve a una velocidad constante de 15 m/s. s
400
Elevación (m)
200
z(s)
0 500 1000 1500 2000

s
Elevación a lo largo de la vía
300
+++++++++++++++++++++
+++++++ ++++
+++ +
++
+
+
+
+ +
+
200 +
+ +
+
+
+ ++
+
+ +
+
+ + +
+
+
+
y (s)
+
100 +
+
+
+
+
+
+
+
+
++
++
++
+++++ +++++ 300
++++++++ ++++++++
+++++ ++++
0 200
100
–100 0
0
–200 –100 0 100 200 –100
100
x (s) 0
200
Vista del plano (xy) de la vía 100
s 0 , 10 . . 2000
π. s π. π. s
θ( s ) β( s ) sin
1000 2 500
s
x( s ) cos θ ζ . cos β ζ dζ
0
s
y( s ) sin θ ζ . cos β ζ dζ
0
s
z( s ) sin β ζ dζ
0
300
200
y( s ) 100
100
200 100 0 100 200
x( s )
400
z( s ) 200
0
0 500 1000 1500 2000
s
2
π π . π. s
dθ dβ ( s ) cos
1000 1000 500
2 2 2
N( s ) dθ . cos β ( s ) dβ ( s ) . 152 . 1000
3000
2000
N( s )
z( s )
1000
0
0 500 1000 1500 2000
s
3
Primeras integrales de
movimiento trabajo-energía
e impulso-cantidad
de movimiento
El capítulo 3 cubre los temas de trabajo-energía e impulso-cantidad de mo-

vimiento, los cuales son las primeras integrales de movimiento de un ob-
jeto, pero la solución de la ecuación diferencial no requiere en general de
software computacional. Sin embargo, estos son algunos problemas cuyas
soluciones se facilitan al utilizar software.
Problemas de impacto
Los problemas de impacto involucran la solución de ecuaciones simultáneas
que pueden resolverse a mano, pero el software computacional reduce la
probabilidad de errores aritméticos. El problema de la reconstrucción del
accidente mostrado en el Problema de ejemplo 3.11 puede ser cargado en
un programa y desarrollado para llegar a una solución general.
83
84 CAPÍTULO 3 PRIMERAS INTEGRALES DE MOVIMIENTO TRABAJO-ENERGÍA E IMPULSO-CANTIDAD DE MOVIMIENTO
La policía investiga un accidente que trata con la colisión de frente entre dos
automóviles. Se identifica el punto de impacto y se miden las marcas de des-
lizamiento antes y después de la colisión para cada vehículo. En el diagrama
adjunto se muestra el diagrama de la policía de la escena del choque. El
peso del vehículo A es de 4000 lb y el del vehículo B es de 3200 lb. Pruebas
sobre el pavimento demuestran que el coeficiente de fricción cinética es de
0.7 para los dos vehículos, y la evaluación del daño conduce a una estima-
ción de un coeficiente de restitución de 0.5. Como recreador de accidentes,
determine las velocidades iniciales de los vehículos.
Reporte de accidente Fecha: 5/6/94,

# 307921 Clima: atardecer seco,
Hora: 9:20 pm,
Ubicación: camino
descuidado
120 pies
30 pies
Punto de impacto
50 pies
B
150 pies

Sea Si la matriz distancia de deslizamiento inicial y Sf el deslizamiento
final desde el punto de impacto. Las masas de los vehículos pueden de-
signarse como mA y mB, μ será el coeficiente de fricción cinética entre
los neumáticos y el pavimento y e será el coeficiente de restitución. La
codificación en Mathcad es la siguiente:
PROBLEMAS DE IMPACTO 85
SiA 120 SiB 150 SfA 30 SfB 50
e 0.5 μ 0.7 g 32.2 WA 4000

v Apost SfA
2. μ. g. WB 3600
v Bpost
SfB
v Apost = 36.775 v Bpost = 47.476

v Apre WA WB 1 W A. v Apost W B. v Bpost
.
v Bpre e e v Apost v Bpost
v Apre = 82.951 v Bpre = 85.552
v Ai 2. μ. g. SiA v Apre 2
v Bi 2. μ. g. SiB v Bpre 2
v Ai = 110.862 v Bi = 118.664
Las condiciones se pueden cambiar fácilmente en el programa. Por ejemplo,

si el accidente ocurriera durante la lluvia, el coeficiente de fricción sería
0.5.
VENTANA COMPUTACIONAL: PROBLEMA DE EJEMPLO 3.11, CONTINUACIÓN

solución vía Mathcad es la siguiente:
e 0.5 μ 0.5 g 32.2 WA 4000

v Apost SfA
2. μ. g. WB 3600
v Bpost
SfB
v Apost = 31.081 v Bpost = 40.125

.
86 CAPÍTULO 3 PRIMERAS INTEGRALES DE MOVIMIENTO TRABAJO-ENERGÍA E IMPULSO-CANTIDAD DE MOVIMIENTO
v Apre = 70.106 v Bpre = 72.305
v Ai = 93.696 v Bi = 100.289
En este tipo de análisis se estima el coeficiente de restitución y la sensibili-

dad del análisis; para el valor de e vemos que ha cambiado a 0.8. La fricción
cinética está dada por el valor de 0.7. Como el coeficiente de restitución se ha
incrementado, se pierde menos energía durante el impacto y como se conoce
la energía después del mismo, un valor alto del coeficiente de restitución re-
sulta en una energía cinética inicial baja y por tanto, en bajas velocidades.
VENTANA COMPUTACIONAL: PROBLEMA DE EJEMPLO 3.11,

CONTINUACIÓN
codificación en Mathcad para este problema es la siguiente:
e 0.8 μ 0.7 g 32.2 WA 4000

v Apost SfA
2. μ. g. WB 3600
v Bpost
SfB
v Apost = 36.775 v Bpost = 47.476

.
v Apre = 53.019 v Bpre = 52.295
v Ai = 90.668 v Bi = 97.451
4
Sistemas
de partículas
El capítulo 4 del libro de texto introduce la dinámica de los sistemas de par-

tículas y establece los fundamentos de la dinámica para todos los cuerpos
rígidos. El software computacional se utiliza en problemas de esta área sólo
cuando éste reduce la carga de cálculos numéricos.
Una partícula de 2 kg explota y se divide en tres fragmentos iguales cuando

tiene una velocidad V 10i m s.. Si se observa que los fragmentos viajan
en las direcciones siguientes, con respecto a la partícula después de la ex-
plosión, determine la velocidad de cada fragmento y la energía perdida en
la explosión:
Va Va (0.577 i 0.577 j 0.577 k)

Vb Vb (0.333 i 0.667 j 0.667 k)
Vc Vc ( 0.667 i 0.667 j 0.333 k)
87
88 CAPÍTULO 4 SISTEMAS DE PARTÍCULAS

M
M 2 m
3
0.577 0.333 0.667

ea 0.577 eb 0.667 ec 0.667
0.577 0.667 0.333
m. e a m. e b m. e c
0 0 0 M. 10
C m. e a1 m. e b1 m. e c1 Li 0
m. e a m. e b m. e c 0
2 2 2
Va
Vb C 1. L i
Vc
V a = 20.791 V b = 6.007 Vc= 23.993
Tres partículas con masas iguales en un sistema cerrado —es decir, se con-
servan las cantidades de movimiento lineal y angular— tienen vectores de
posición y velocidad medidos, en metros y metros/segundo, respectivamen-
te, en el tiempo t1:
rA 3iN 4jN 2kN vA 20iN 15jN 20kN

rB Ni 3jN 3kN vB 5iN 10jN 10kN
rC 2iN jN 5kN vC 10iN 5jN 10kN
Al tiempo t2, sólo se puede obtener la velocidad y la posición de dos de las

masas:
rA 5iN 2jN 3kN vA 15iN 20jN 25kN

rB Ni 2jN 2kN vB 5iN 10jN 5kN
SISTEMAS DE PARTÍCULAS 89
Determine la velocidad de la partícula C en un punto en la tangente a la

trayectoria en el tiempo t2.
VENTANA COMPUTACIONAL: SOLUCIÓN DEL PROBLEMA DE EJEMPLO 4.3
3 20 1 5
r A1 4 v A1 15 r B1 3 v B1 10
2 20 3 10
2 10 5 15
r C1 1 v C1 5 r A2 2 v A2 20
5 10 3 25
1 5
r B2 2 v B2 10
2 5
Lm v A1 v B1 v C1
v C2 Lm v A2 v B2
15
v C2 = 20
10
Hm r A1 v A1 r B1 v B1 r C1 v C1
185
Hm= 45
150
H C2 Hm r A2 v A2 r B2 v B2
145
H C2 = 30
60
90 CAPÍTULO 4 SISTEMAS DE PARTÍCULAS
v C2 H C2
p C2
v C2 . v C2
1.241
p C2 = 3.241
4.621
5
Cinemática de
cuerpos rígidos
Muchos de los problemas en este capítulo pueden resolverse usando Math-

cad ya sea para reducir la dificultad en los cálculos o para visualizar el movi-
miento graficando la posición, velocidad o aceleración de un cuerpo rígido.

Velocidad angular (rad/s)
0.5
Ángulo (rad)
La ecuación diferencial de movimiento para un disco girando con respecto 0

v1
u1
a su eje está dada por –0.5
–1
a 0.2 v2 4u sen (t) 0 1 2 3 4
t
Tiempo (s)
Determine la velocidad angular y la posición angular como funciones del
tiempo si las condiciones iniciales son u0 = 0 y v0 = 0.1.
91
92 CAPÍTULO 5 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS
Defina el incremento y el número de incrementos del tiempo:
Δt 0.001 T 4000
Defina el rango de la variable i:
i 0.. T
El tiempo para cualquier incremento se define como
ti i. Δt
La aceleración angular es:
2
α ω,θ,t 0.2. ω 4. θ sin t
Los valores iniciales de la velocidad y la posición angular son
ω0 0.1
θ0 0
ωi 1 ωi α ω i , θ i , ti . Δt
θi 1 θ i ω i. Δt
La siguiente gráfica muestra la velocidad angular y la posición contra

el tiempo:
Velocidad angular y posición

Velocidad angular (rad/s) Posición angular (rad/s)
0.5
0
vi
ui
0.5
1
0 1 2 3 4
ti
Tiempo (s)
CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS 93
Problema de ejemplo 5.14 y

q
Considere el ensamblaje de una rueda automotriz ilustrado en la figura ad-
junta. Si la rueda gira sin deslizarse y la velocidad del automóvil es v hacia
r B
la derecha en el instante que se muestra en la figura, determine la velocidad
x
del punto B en el neumático. Deje la solución en términos del radio r, el v
ángulo u y la velocidad v.
C
Grafique la velocidad del punto D (un punto en la parte alta de la

rueda cuando el tiempo es igual a cero). La rueda gira con una veloci-
dad constante de 100 pulg/s sin deslizarse y tiene un radio de 10 pulg.
Analice el movimiento para intervalos de 1 a 0.5 s.
El código y la gráfica asociados son los siguientes:
t 0 , 0.05 . . 1
100
v0 0
0 ω0 10
0
10. sin ω 0. t
0
ω r t 10. 1 cos ω 0. t
100
10 0
v t ω r t v0
Componentes de la velocidad del punto D y valor absoluto

300
200
Velocidad (pulg/s)
vDt
0
vDt
1
100
vDt
100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
Tiempo (s)
Las tres gráficas son los componentes x y y la magnitud de la velocidad

del punto D.
a = 20 pulg 30°
b = 40 pulg
Problema de ejemplo 5.15 B
La rueda compuesta en la figura adjunta gira sin deslizarse sobre el eje inte- a b
rior de la rueda que tiene un radio de 20 pulg. Si la velocidad angular de la
rueda es de 4 rad/s en sentido contrario al horario, determine la velocidad
del punto B. C
θ 30. deg 0
40. sin( θ )
ω 0
r 20 40. cos( θ )
4
0
218.564
vB ω r
v B = 232.745
vB= 80
0
La velocidad de cualquier punto en cualquier tiempo, se calcula fácil-

mente.
CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS 95

rB B
En el problema de ejemplo 5.9, un cuerpo rígido que se mueve en movi- rA
miento plano tuvo las velocidades y posiciones de dos puntos, A y B, espe- A
z
cificados como sigue: x
rA 1.60iN 1.50jN m
rB 2.00iN 1.80jN m
vA 3.00iN m s
vB 2.40iN 0.80jN m s
Determinamos que la velocidad angular es igual a 2 rad/s en el instante de

tiempo considerado en el problema de ejemplo. Si las aceleraciones lineales
de los puntos A y B son
aA 3iN 2jN m s2
aB 1.1iN 1.2jN m s2
determine la aceleración angular del cuerpo rígido en este instante.
2 1.6 3 2.4
rB 1.8 rA 1.5 vA 0 vB 0.8
0 0 0 0
3 1.1
aA 2 aB 1.2 r BA rB rA v BA vB vA
0 0
v BA
a BA aB aA
ω r BA
r BA. r BA
a BA vA
α r BA r CA ω
r BA. r BA ω. ω
0 0 0
ω = 0 α = 0 r CA = 1.5
2 1 0
5.10 Análisis de movimiento plano en

términos de un parámetro
Muchos problemas en cinemática pueden formularse en términos de pará-
metros. Considere la barra que se desliza hacia abajo en un plano inclinado
como se muestra en la figura 5.32. El ángulo u que la barra forma con la
superficie horizontal puede utilizarse como un parámetro para caracterizar
el movimiento.
VENTANA COMPUTACIONAL: SECCIÓN 5.10
El problema de la barra deslizante puede resolverse y la solución gra-

ficarse por medio de Mathcad o de otro software comercial. Como
ejemplo, suponga que la aceleración en un punto A es de 2 metros por
segundo al cuadrado y que la longitud de la barra es de 9 m. El ángulo
b es igual a 60° o bien π/3. El tiempo para que la barra se deslice hacia
debajo de la superficie es 3 s. Por lo tanto, a continuación examinare-
mos la solución para t = 0 hasta 3 s:
t 0 , 0.2 .. 3
a 2
l 9 π
β
3
sin( β )
θ( t ) β asin a. t2 .
2. l
d
ω( t ) θ( t )
dt
0
1.5
0.5
1
ω( t )
θ( t ) 0.5 1
0
1.5
0.5 0 1 2 3 4
0 1 2 3 4 t
t
Ángulo en radianes vs. Tiempo Velocidad angular vs. Tiempo
ANÁLISIS DE MOVIMIENTO PLANO EN TÉRMINOS DE UN PARÁMETRO 97
Desarrolle una solución general para el movimiento del émbolo que se

muestra en el diagrama siguiente si el disco gira en sentido contrario al ho-
rario con una razón constante v.
y B
R
q b
x A D C
w
B
R
A q b C
D
Una solución general para el problema del émbolo se mostró en el

libro de texto de Dinámica. Como solución numérica considere los
primeros 5 s del movimiento, con los siguientes valores:
t 0 , 0.1 .. 5 R 6 L 18 ω 2
La velocidad angular de la barra de conexión es determinada de la

siguiente manera:
cos( ω . t )
ω BC ( t ) R. ω .
sin( ω . t ) 2
L. 1 R2 .
L2
La velocidad del émbolo es:
cos( ω . t )
v C( t ) R . ω . sin( ω . t ) R 2 . ω . sin( ω . t ) .
sin( ω . t ) 2
L. 1 R.
L
15
10
5
ω BC ( t )
0
v C( t )
10
15
0 1 2 3 4 5
t
En la figura adjunta, una barra con longitud L está fija a una rueda con ra-
dio r en el punto P. Si la rueda gira a una velocidad angular constante v sin
deslizarse, desarrolle una expresión general para la velocidad del punto Q
con el tiempo.
y y
r (1 + sen u )
w u
P P r
u u b r
x L x L
A A
r b r
Q C Q C
La solución general de la rueda que gira con una barra fija se propor-
ciona en el libro de texto. Se debe seleccionar la longitud de la barra
para que sea mayor al diámetro de la rueda para satisfacer la restric-
ción que indica que el final Q de la barra siempre debe estar en contac-
to con el suelo. Se utilizan los siguientes valores en el ejemplo:
r 200 mm L 800 mm ω 2. π rad/s
Se analizará un periodo de 2 s con incrementos de 0.01 s:
t 0 , 0.01 .. 2
La tangente de beta aparece en las ecuaciones y puede escribirse

como
r. 1 sin( ω . t )
tβ( t )
L
r 2.
1 (1 2. sin( ω . t ) sin( ω . t )2 )
L
El ángulo beta se calcula
β( t ) atan ( tβ( t ) )
La velocidad del punto Q es
vQ( t ) r. ω . ( 1 sin( ω . t ) ( cos( ω . t ) ). tβ( t ) )
1 0
β( t ) 0.5 vQ( t ) 2000
0 4000
0 1 2 3 0 1 2 3
t t
Gráfica del ángulo beta para dos revoluciones Velocidad del punto Q
de la rueda
y
La posición, las velocidades lineales y las aceleraciones de tres puntos no B

colineales en un cuerpo rígido se dan en la tabla siguiente:
A C
r mm v mm s a mm s 2
x y z x y z x y z
A 100 100 0 600 400 100 850 1200 240 z
B 300 300 0 200 0 0 200 200 0
C 220 180 0 440 160 40 420 760 140
x
Determine la velocidad angular y la aceleración angular del cuerpo.
40
0 0 20
40
0 0 20
10
20 20 0 v rel
C 16
0 0 8
24
0 0 12
6
8 12 0
1
T . C T. v
ω C .C rel
15
4.885 10
ω = 0.5
2
La matriz [C] es la misma para la ecuación de la aceleración.
20
20
4
q rel 1
8 T . C T. q
α C .C rel
12
2
0.1
α = 0.1
1
z
Considere el cuerpo rígido, que se muestra en la figura en la página siguien- A

te, que tiene la posición y la velocidad de tres puntos dadas como sigue:
rA 2iN jN 3kN m vA 3iN 2jN kN m s

rB 3jN kN m vB 19iN 10jN 5kN m s x B
y
rC Ni 2jN 2kN m vC 23iN 15jN 5kN m s C
Determine la velocidad angular del cuerpo.

16
0 4 4
12
4 0 2
4
4 2 0 v rel
C 20
0 5 3
15
5 0 1
5
3 1 0
1
T . C T. v
ω C .C rel
3
ω = 4
0
El mecanismo que se muestra en la figura siguiente convierte al movimiento

rotacional en movimiento de traslación. Desarrolle una relación entre la
velocidad angular de la rueda y la velocidad lineal del collarín en el eje.
Las conexiones en la barra AB en los puntos A y B son de bola y recep-
táculo.
A B
L r q
C
z x
q
A
L r B
C
x
z
Sea r la distancia desde el centro del disco C hasta el receptáculo B. Supon-

ga que el disco gira con una velocidad angular constante v.
La velocidad y la aceleración del collarín A para los primeros 2 s se

determina de la siguiente manera:
t 0 , 0.05 .. 2 ω 10 L 21 d 9 r 6
r. d. sin( ω . t ). ω
v( t )
L2 r2 d2 2. r. d. cos( ω . t )
d
a( t ) v( t )
dt
50
v( t ) 0
50
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
500
a( t ) 0
500
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

A
Un dispositivo de movimiento intermitente denominado mecanismo Gene- B
va o Malta, se muestra en la figura adjunta. Este mecanismo permite el giro
R
intermitente del disco A conforme el disco B gira a una razón constante. La
rueda Geneva, disco A, está dispuesta con al menos tres ranuras igualmente
espaciadas. El disco B tiene un perno que ingresa en la ranura radial y causa
que la rueda Geneva gire una fracción de una revolución. Cuando el per- 冑2R
no sale de la ranura, la rueda Geneva permanecerá en reposo hasta que el
perno ingrese a la ranura siguiente. Una rueda Geneva necesita un mínimo
de tres ranuras para que funcione, pero el número máximo de ranuras está
limitado sólo por el tamaño de la rueda. En este caso, el disco A girará ¼ de y x
vuelta por cada rotación completa del disco B. Esta información permite un
método de conteo de rotaciones y es útil para muchas máquinas. Si el disco B P Y
gira en sentido contrario al horario con una razón constante v, determine
la velocidad angular y la aceleración angular del disco A cuando se activa el q
perno P. Determine la velocidad del perno con respecto al disco A durante
la activación. X
冑2R
Solución del mecanismo Geneva

La velocidad del perno respecto a la rueda Geneva y la velocidad an-
gular de la misma, puede ser calculada y graficada para el ángulo the-
ta, el cual varía de 135° hasta 225°.
R 10 ω 2
θ 0.75. π , 0.80. π .. 1.25. π
θ
t( θ )
ω
ω
vx( θ ) R. 2. sin( θ ).
3 2. 2. cos( θ )
1 2. cos( θ )
vβ( θ ) ω.
3 2. 2. cos( θ )
40 0
20
2
vx ( θ ) 0 v β( θ )
4
20
40 6
2 2.5 3 3.5 4 2 2.5 3 3.5 4
θ θ
d
aβ( θ ) vβ( θ ). ω
dθ
d
ax( θ ) vx( θ ). ω
dθ
40
200
20
100
aβ( θ ) 0
ax ( θ )
0 20
40
100 2 2.5 3 3.5 4
2 2.5 3 3.5 4 θ
θ
6
Dinámica de
cuerpos rígidos en
movimiento plano
En este capítulo, Mathcad es utilizado inicialmente para resolver sistemas

de ecuaciones lineales. En estos casos, la aceleración es una constante y
por tanto, las ecuaciones diferenciales resultantes pueden resolverse ana-
líticamente, por lo que la solución numérica no es necesaria. Conforme
avancemos hacia movimientos más complejos, muchas de las ecuaciones
diferenciales serán no lineales y no se pueden resolver analíticamente. El
uso de software computacional nos permite resolver estos problemas com-
pletamente. Anteriormente, tales problemas eran resueltos sólo de manera
cuasiestática, es decir, para ”la posición o instante mostrado”.
Usted se ha esforzado para obtener soluciones completas a problemas
de dinámica plana y entonces graficar los resultados de modo tal que ha
desarrollado una comprensión completa del movimiento y del efecto de di-
ferentes parámetros. Esta comprensión es fundamental para un ingeniero que
diseña sistemas dinámicos. Antes de la disponibilidad del software compu-
tacional, un gran número de problemas de dinámica no se resolvían o si lo
eran, la solución requería de complejos programas de computadora.
106
DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO 107
Considere una persona que está intentando empujar una caja grande por
el piso, como se muestra en el diagrama adjunto. Determine el movimiento
resultante de la caja cuando se conocen su tamaño y peso. Desarrolle una
aproximación general para cualquier fuerza aplicada, en cualquier posición,
y para un coeficiente de fricción estática y cinética particular entre la caja y
el piso.
w
W y
P
h
cm x
c
En el primero de los dos casos, el de no movimiento y deslizamiento de la

caja, no requiere de Mathcad para una solución completa. Sin embargo,
cuando la caja se vuelca, se puede obtener una solución simbólica utilizando
Mathcad, como se muestra en la ventana computacional 6.1.
VENTANA COMPUTACIONAL 6.1: CAJA VOLCADA
⎡ Wh ⎤
⎢ 0 −1 ⎥ ⎡ ⎤
g 2
⎢ ⎥ ⎡ N⎤ ⎢ − P ⎥
⎢ Ww ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢1 0
g 2 ⎥ ⎢ f ⎥ = ⎢W ⎥
⎢ ⎥ ⎢⎣ α ⎥⎦ ⎢ h ⎥
⎢w h 1 W 2 ⎥ ⎢ P(c − )⎥
⎢2 − − (w + h2 )⎥ ⎣ 2 ⎦
⎣ 2 12 g ⎦
Multiplicando la inversa de la matriz de coeficientes por el miembro

derecho de la ecuación, tenemos
108 CAPÍTULO 6 DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO
1
W. h
0 1
g 2 P
W. w . W
1 0
g 2 h
P. c
w h 1 . W. 2 2
(w h2 )
2 2 12 g
1 . ( W. w2 4. W. h2 6. w. P. c )
4 2 2
(w h )
1 . ( 4. P. w2 4. P. h2 3. w. h. W 6. h. P. c )
4 2 2
(w h )
3 . . ( w. W 2. P. c )
g
1
2 ( W. ( w2 h2 ) )
cm
Problema de ejemplo 6.3 h
Determine la aceleración máxima que puede obtener un automóvil cuando d1 d2 q

sube por una colina con pendiente u si el coeficiente de fricción estática
entre los neumáticos y el camino es μs. El centro de masa del automóvil
está hacia el frente del automóvil, debido al peso del motor. (Consulte el
W
diagrama adjunto.) Determine la aceleración máxima si el automóvil es un y cm
vehículo (a) con impulsión en los cuatro neumáticos, (b) de impulsión trase- x
h
ra y (c) de impulsión delantera.
fF
d1 d2 fR q
NF
NR
Las tres ecuaciones para las fuerzas normales en los neumáticos y la acele-
ración se pueden resolver usando el operador simbólico de Mathcad, como
se muestra en la siguiente ventana computacional:
VENTANA COMPUTACIONAL: PROBLEMA DE EJEMPLO 6.3A
1
W
μs μs W. sin( θ )
g
. W. cos( θ )
1 1 0
0
( d1 μ s. h ) ( d 2 μ s. h ) 0
( d2 μ s. h )
Na . W. cos( θ )
( d2 d1 )
Nb = ( d1 μ s. h )
. W. cos( θ )
( d2 d1 )
a g. sin( θ ) g. μ s. cos( θ )
Observe que se utilizó un procesador simbólico para obtener la solución

y para evitar los detalles algebraicos. Observe también que la aceleración
no depende del peso del automóvil o de la posición del centro de masa del
mismo. A nivel del suelo, la aceleración máxima es
a msg
VENTANA COMPUTACIONAL: PROBLEMA DE EJEMPLO 6.3B

1
W
0 μs W. sin( θ )
g
. W. cos( θ )
1 1 0
0
d1 ( d2 μ s. h ) 0
( d 2 μ s. h )
. W. cos( θ )
Na ( d 2 μ s. h d 1 )
d1
Nb = . W. cos( θ )
( d2 μ s. h d 1 )
( sin( θ ). d 2 sin( θ ). μ s. h sin( θ ). d 1 μ s. d 1. cos( θ ) )

a g.
( d 2 μ s. h d 1 )
En este caso, la aceleración depende de la ubicación del centro de masa. A

nivel del suelo, la aceleración es
gms d1
a
(d1 d2) ms h
VENTANA COMPUTACIONAL: PROBLEMA DE EJEMPLO 6.3C
1
W
μs 0 W. sin( θ )
g
. W. cos( θ )
1 1 0
0
( d1 μ s. h ) d2 0
d2
Na . W. cos( θ )
( d2 μ s. h )
d1
( d 1 μ s. h )
. W. cos( θ )
Nb =
( d 2 d 1 μ s. h )
( sin( θ ). d 2 sin( θ ). d 1 sin( θ ). μ s. h μ s. d 2. cos( θ ) )

g.
a ( d 2 d 1 μ s. h )
A nivel del suelo, la aceleración es:
ms ggd2
a
d1 d2 msh
El péndulo uniforme en el diagrama adjunto se libera desde una posición

horizontal. Determine el movimiento del péndulo. El movimiento se retrasa
por la fricción en el perno, la cual siempre se opone al movimiento.
Cf
Rn
L
t=0
q
^
n
Rt
^
t
mg t=t
VENTANA COMPUTACIONAL. PROBLEMA DE EJEMPLO 6.4
Suponga valores de la longitud del péndulo y del momento de fricción

y agrupe los incrementos de tiempo para una integración numérica.
Recuerde que un incremento grande del tiempo, disminuye la exacti-
tud de la integración de la ecuación diferencial no lineal. Para resol-
verla, proceda del siguiente modo:
Δt 0.01 L 1 g 9.81
Mf .8
i 0 .. 2000
θ0 0
ω0 0
θi ω i . Δt
θi 1
3. g . ωi
ωi 1 ωi cos( θi ). Δt M f. . Δt
2 L ωi
La siguiente gráfica corresponde al ángulo del péndulo (en grados)

para nueve ciclos bajo la influencia de la fricción con el soporte. El
periodo del péndulo es aproximadamente 2 segundos.
200
θ
i
100
deg 90
0
0 5 10 15 20
i . Δt
Las oscilaciones del péndulo son amortiguadas después de 17 s, debido a la

fricción con el pivote.
Considere una escalera uniforme con peso W que se desliza cuando está
apoyada contra un edificio: A
NA
y
fA W q
+ x
z B
fB
NB
Las ecuaciones de movimiento y las de restricción, pueden formularse como

un sistema de siete ecuaciones con siete incógnitas, como se vio en el li-
bro de texto. Con el uso de Mathcad estas ecuaciones se pueden resolver
numéricamente para una fricción y fuerzas normales particulares, como la
aceleración lineal y angular, en el instante en el que la escalera se libera
desde el reposo.
W 50 l 12 g 32.2 θ 35. deg μk 0.2
μk 0 1 0 0 0 0
0 μk 0 1 0 0 0
W
1 0 0 1 0 0
g
W
0 1 1 0 0 0
g
C
1. 1. 1. 1. W. l2
cos( θ ) sin( θ ) sin( θ ) cos( θ ) 0 0
2 2 2 2 12. g
1.
0 0 0 0 1 0 cos( θ )
2
1.
0 0 0 0 0 1 sin( θ )
2
0
0
0
L W
0
0 NA
0 NB
fA
fB C 1. L
a cmx
a cmy
α
N A = 9.764 N B = 47.922 f A = 1.953 f B = 9.584
a cmx = 0.116 a cmy = 0.081 α = 0.282

Problema de ejemplo 6.6 r2 P
Un yo-yo se enrolla jalándolo por el piso aplicando una fuerza constante r1

P, como se ilustra en el diagrama siguiente. Si el radio interno del yo-yo es
r1, el radio externo es r2, y el radio de giro es k, determine el coeficiente de
fricción mínimo para que el yo-yo se enrolle por la cuerda sin deslizarse.
y
mg
+
P x
z
f
Las dos ecuaciones para la fuerza de fricción y la aceleración pueden resol-

verse usando el procesador simbólico de Mathcad como sigue:

f mr2 a P
r2f mk2 a Pr1
Resolviendo por medio del procesador simbólico tenemos los siguien-

tes resultados:
k2 r 2. r 1
f
1 m. r 2
1 P.
P
= . = k2 r 22
.
P r1
r2 m. k2 (r2 r1)
P.
m. k2 r 22
Para el yo-yo que se enrolla sin deslizarse, f ≤ μsmg, por tanto,
2
P (k r2r1)
ms mg (k2 .
r22)
R
q
En el problema de ejemplo 6.7, se hace rodar una bola hacia arriba por un ^
^ t
plano inclinado. Si ahora la bola rueda hacia arriba por una superficie cur- n
va (consulte el diagrama siguiente), las ecuaciones diferenciales serán no q
lineales. En este caso, se utilizan coordenadas normales y tangenciales para V0
formular el problema.
z
R 100 r 0.5 g 9.81 μk 0.2 Δt 0.01
V0 3 i 0 .. 50
0
θ0
V0
dθ0
R
θi dθi . Δt
θi 1
g.
dθi 1 dθi ( sin( θi ) μ k. cos( θi ) ) μ k. ( dθi )2 . Δt
R
3 0.02
2.5
R. dθ θ
i i 0.01
2
1.5 0
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
i . Δt i . Δt
ω0 0
5. μ k
ωi 1
. g. cos( θ )
i R. ( dθi )2 . Δt ωi
2. r
vi R. dθi
R. θ43 = 1.108
t 0.43
4
r. ω 43 = 2.124
r. ω
i
2 R. dθ43 = 2.126
R. dθ
i
0
0 0.2 0.4 0.6
i . Δt
El radio de curvatura de la superficie para este ejemplo, se fijó en 100 m y la

solución es aproximadamente como la de la bola rueda y se desliza en una
superficie plana.
Considere la escalera que se desliza hacia abajo por una pared en el pro-
blema de ejemplo 6.5 y resuelva la ecuación diferencial resultante para la
posición angular como sigue:
W 50 l 12 g 32.2 μk 0.2
θ0 35. deg
ω0 0 Δt 0.01 N 114 i 0 .. N
ω ω0
0
θ θ0
0
3 . l
ω ω 1 μ k2 . g. sin θ 2. μ k. g. cos θ 2. μ k. . ω 2 . Δt
i 1 i 2 μ k2 . l i i 2 i
θ
i 1 θ ω . Δt
i i
θ 2
i
ω
i 1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
i . Δt θ = 1.571
114
4
ω = 2.551
114
ω
i2
0
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
θ
i
El problema de ejemplo 6.9 puede resolverse despreciando el efecto de la

fricción. En la siguiente ventana se muestra la solución:

DESPRECIANDO LA FRICCIÓN
W 50 l 12 g 32.2 μk 0.0
θ0 1. deg
ω0 0 Δt 0.01 N 264 i 0 .. N
ω ω0
0
θ θ0
0
3 . l
ω ω 1 μ k2 . g. sin θ 2. μ k. g. cos θ 2. μ k. . ω 2 . Δt
i 1 i 2 μ k2 . l i i 2 i
θ
i 1 θ ω . Δt
i i
θ
i
2
ω
i
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
i . Δt
θ = 1.571
264
4
ω = 2.841
264
ω
i 2
0
0 0.5 1 1.5 2
θ
i
Una rueda gira hacia abajo por una inclinación sin deslizarse. Se enrolla una
cuerda, que está sujeta a una masa, alrededor del exterior de la rueda, como
se muestra en el diagrama siguiente. Conforme la rueda gira hacia abajo por
la inclinación, la masa se jala hacia la rueda. El sistema estará en un estado
de aceleración en régimen permanente hasta que la masa se jale por com-
pleto. Determine la velocidad angular de la rueda.
y
mw g
y
z
B
z
r r x
x
C T
f
q b
q mA g
b N
mA
El sistema de ecuaciones algebraicas no lineales que surge puede resolverse

usando el operador Given-Find en Mathcad como sigue:
Ingrese los siguientes valores numéricos y las suposiciones iniciales

para utilizarse en el programa Given-Find:
mw 40 r 0.4 mA 10 θ 30 . deg
g 9.81
T 90 β 0.5 f 150 N 400
a cm 2 α 5 a Ax 2.5 a Ay 2
1.
I zz m w. r2
2
Sean
m w. g. sin( θ ) f T. sin( β ) m w. a cm 0
N m w. g. cos( θ ) T. cos( β ) 0
T. r f. r I zz . α 0
T. sin( β ) m A. g. sin( θ ) m A. a Ax 0
T. cos( β ) m A. g. cos( θ ) m A. a Ay 0
a cm r. α 0
a Ax a cm r. α. sin( β ) 0
a Ay r. α. cos( β ) 0
T
f
N
β
a cm Find( T , f , N , β, a cm , a Ax, a Ay , α )
a Ax
a Ay
α
T = 109.96 α = 5.064 f = 150.472 N = 443.97
β= 0.327 a cm = 2.026 a Ax = 1.375 a Ay = 1.918

7
Potencia, trabajo,
energía, impulso y
cantidad de movimiento
de un cuerpo rígido
El capítulo 7 del texto de Dinámica planteó problemas de dinámica plana

utilizando los principios de trabajo-energía e impulso-cantidad de movi-
miento, los que se basan en la primera integral de movimiento. En general,
los problemas no requieren de la solución de ecuaciones diferenciales. El
software computacional puede usarse para graficar muchas de las solucio-
nes y de esta manera comprender mucho mejor el problema.
El problema de ejemplo 7.9 tenía el contexto de cómo un programa
genera la reconstrucción de accidentes para las velocidades iniciales, la
orientación del vehículo, el vector normal al área dañada y el coeficiente de
restitución. Cuando se usan programas comerciales para la reconstrucción
de accidentes, el ingeniero debe variar los parámetros hasta que él o ella
tengan la mejor forma para los datos disponibles. En este ejemplo supone-
mos que los datos previos al impacto se conocen o son estimados y que po-
demos calcular los datos posteriores al mismo. En muchas reconstrucciones
de accidentes, la ubicación final de los vehículos puede medirse exactamen-
te en la escena del accidente y el ingeniero puede trabajar en retroceso para
establecer los datos después del impacto. El análisis en la ventana compu-
tacional es usado para determinar los datos previos al impacto y así establecer
las velocidades iniciales de los vehículos involucrados.
121
122 CAPÍTULO 7 POTENCIA, TRABAJO, ENERGÍA, IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO
Problema de ejemplo 7.9 y

^
n
rP/BB
En el diagrama siguiente, el vehículo Pontiac (vehículo B), mientras espe- A rP/A
x
ra hacer una vuelta a la izquierda se impacta con el vehículo Toyota (vehícu-
vA
lo A). Determine la dinámica posterior al impacto si, mientras reconstruye el
impacto, usted basa su análisis en los datos siguientes: los testigos reportan
que el Pontiac estaba parado esperando hacer una vuelta a la izquierda y
la velocidad del Toyota era de 50 mph al tiempo del impacto—es decir, el
Toyota no frenó antes del impacto. Esto se podría comprobar por la ausen-
cia de marcas de deslizamiento. La dirección del vector velocidad de A se
supone de –10° con respecto a la horizontal. La dirección del vector nor-
mal n se supone de 5° desde la horizontal. Esta dirección se puede obtener
examinando el daño en los dos vehículos. El coeficiente de restitución se
obtiene examinando el daño en los vehículos y a partir de la posición de los
vehículos después de finalizar el accidente. Los valores determinados para
los diversos parámetros son
mA 82.3 lb-s2 pie mB 87.6 lb-s2 pie

IA 1,686 lb-pie-s2 IB 1,795 lb-pie-s2
rP A 6iN 2jN pies rP B 7iN 2.2jN pies
vA 73.3(cos10°iN sen10°jN) pies s vB 0
vA vB 0
nN cos5°iN sen5°jN
e 0.8
En una reconstrucción real, el ingeniero debe comprobar la sensibilidad de

la solución para cualquier variación en la dirección del vector unitario n,
las velocidades y el coeficiente de restitución. Las cuatro ecuaciones para
la componente normal posterior al impacto de la velocidad y la velocidad
angular se resuelven empleando notación matricial.
POTENCIA, TRABAJO, ENERGÍA, IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO 123
Las condiciones iniciales son las siguientes:
θA 10. deg βn 5. deg mA 82.3 mB 87.6
IA 1686 IB 1795 ω A 0 ω B 0
6 7 cos( θ A )
r PA 2 r PB 2.2 vA 73.3. sin( θ A )

0 0 0
0 cos( β n ) 0
vB 0 n sin( β n ) k 0 t k n
0 0 1
e 0.8
v At v A. t v An v A. n v Bt v B. t v Bn v B. n
XA k. ( r PA n) XB k. ( r PB n)
Las velocidades posteriores al impacto están designadas por el subín-

dice p:
1
v Apn mA mB 0 0 m A. v An m B. v Bn
v Bpn X A. m A 0 IA 0 X A. m A. v An I A. ω A
.
ω Ap 0 X B. m B 0 IB X B. m B. v Bn I B. ω B
ω Bp 1 1 XA XB e. ( v An X A. ω A v Bn X B. ω B )
v Ap v Apn. n v At. t v Bp v Bpn. n v Bt. t
13.398 55.232
v Ap = 17.872 v Bp = 4.832
0 0
ω Ap = 4.233 ω Bp = 4.279

ANÁLISIS POSTERIOR AL IMPACTO DEL VEHÍCULO A
Primero especifique las constantes y las condiciones iniciales del ve-

hículo:
m 82.3 I 1686 μ 0.7 g 32.2
L1 2.52 3.22 L3 2.52 4.82
2.5 2.5 W1 0.3 W3 0.2

β atan α atan
3.2 4.8
ω0 4.2 Vx0 13.4 Vy0 17.9
X0 0 Y0 0 θ 10. deg
0
i 0 . . 2000 Δt 0.001
Exprese la velocidad de cada neumático en función de la velocidad li-

neal del centro de masa, la velocidad angular del automóvil y el vector
de posición del centro de masa del neumático:
v1x Vx , Vy , ω , θ Vx ω. L 1. sin θ β
v1y Vx , Vy , ω , θ Vy ω. L 1. cos θ β
v2x Vx , Vy , ω , θ Vx ω. L 1. sin θ β
v2y Vx , Vy , ω , θ Vy ω. L 1. cos θ β
v3x Vx , Vy , ω , θ Vx ω. L 3. sin α θ
v3y Vx , Vy , ω , θ Vy ω. L 3. cos α θ
v4x Vx , Vy , ω , θ Vx ω. L 3. sin α θ
v4y Vx , Vy , ω , θ Vy ω. L 3. cos α θ
Ahora, utilice estas velocidades para especificar los cuatro momentos

y los cuatro vectores de fuerza que actúan en los neumáticos:
v1x Vx , Vy , ω , θ
F1x Vx , Vy , ω , θ g. μ. W 1.
2 2
v1x Vx , Vy , ω , θ v1y Vx , Vy , ω , θ
v1y Vx , Vy , ω , θ
F1y Vx , Vy , ω , θ g. μ. W 1.
2 2
F2x Vx , Vy , ω , θ g. μ. W 1.
2 2
F2y Vx , Vy , ω , θ g. μ. W 1.
2 2
F3x Vx , Vy , ω , θ g. μ. W 3.
2 2
F3y Vx , Vy , ω , θ g. μ. W 3.
2 2
F4x Vx , Vy , ω , θ g. μ. W 3.
2 2
F4y Vx , Vy , ω , θ g. μ. W 1.
2 2
m L 12 . ω L 1. cos θ β . Vy L 1. sin θ β . Vx
M1 Vx , Vy , ω , θ g. μ. . W 1.
I 2 2
m. L 12 . ω L 1. cos θ β . Vy L 1. sin θ β . Vx
M2 Vx , Vy , ω , θ g. μ. W 1.
I 2 2
m L 32 . ω L 3. cos α θ . Vy L 3. sin α θ . Vx
M3 Vx , Vy , ω , θ g. μ. . W 3.
I 2 2
m L 32 . ω L 3. cos α θ . Vy L 3. sin α θ . Vx
M4 Vx , Vy , ω , θ g. μ. . W 3.
I 2 2
Vxi Vxi F1x Vxi , Vyi , ω , θ F2x Vxi , Vyi , ω , θ F3x Vxi , Vyi , ω , θ F4x Vxi , Vyi , ω , θ . Δt
1 i i i i i i i i
Vyi 1
Vyi F1y Vxi , Vyi , ωi , θ i F2y Vxi , Vyi , ωi , θi F3y Vxi , Vyi , ωi , θ i F4y Vxi , Vyi , ωi , θi . Δt
Xi 1 Xi Vxi. Δt
Yi 1 Yi Vyi. Δt
ωi . Δt
1 ωi M1 Vxi , Vyi , ωi , θ i M2 Vxi , Vyi , ωi , θi M3 Vxi , Vyi , ωi , θi M4 Vxi , Vyi , ωi , θi
θ
i 1 θ ω . Δt
i i
ωi 2
2
0 0.5 1 1.5 2
i . Δt
Velocidad angular vs. Tiempo en segundos

20
10
Vx
i
0
Vy
i
10
20
0 0.5 1 1.5 2
i . Δt
Velocidad del centro de masa vs. Tiempo en segundos

3
θi 1
1
0 0.5 1 1.5 2
i . Δt
Velocidad angular en radianes vs. Tiempo en segundos
0
Y
i
10
15
0 5 10
X
i
Vista del plano de desplazamiento del centro de gravedad del automóvil
8
Dinámica tridimensional
de cuerpos rígidos
El capítulo 8 introduce el primer planteamiento tridimensional completo
de la dinámica de los cuerpos rígidos. La mayor dificultad en la solución de
problemas tridimensionales de dinámica es que las rotaciones angulares fini-
tas no son vectores y sí una secuencia dependiente. Por tanto, antes de de-
sarrollar las ecuaciones diferenciales de movimiento, debe usted examinar
los métodos para describir la posición angular de un cuerpo en tres dimen-
siones. Esto se conduce mejor con una matriz de transformación ortogonal
de un sistema coordenado de orientación a otro.
Desarrolle una matriz de transformación correspondiente a una rotación a

con respecto al eje x seguida por una rotación b con respecto al eje y´.
Mathcad puede utilizarse para desarrollar simbólicamente el producto de

las dos matrices en este problema para formar una matriz simple que repre-
sente la rotación, primero alrededor del eje x y después alrededor del eje y.
El procedimiento es el siguiente:
Las dos matrices de transformación son ingresadas simbólicamente en

Mathcad en el orden correcto y el programa calcula simbólicamente la
matriz producto requerida de la siguiente manera:
cos β 0 sin β 1 0 0 cos β sin β . sin α sin β . cos α

0 1 0 . 0 cos α sin α 0 cos α sin α
sin β 0 cos β 0 sin α cos α sin β cos β . sin α cos β . cos α
128
DINÁMICA TRIDIMENSIONAL DE CUERPOS RÍGIDOS 129
Considere la matriz de transformación dada en el problema 8.8:
0.353 0.918 0.177

[R] 0.353 0.306 0.884
0.866 0.25 0.433
Determine los ángulos de Euler empleando la ecuación (8.34).
En este problema, nos han dado la matriz numérica que representa tres
transformaciones sucesivas, primero sobre el eje x, luego sobre el eje y, y
por último sobre el eje z. Primero utilizaremos Mathcad para formar sim-
bólicamente las tres transformaciones sobre ángulos no especificados. En-
tonces, podemos determinar numéricamente ángulos particulares. Esto se
realiza en la siguiente ventana:

ÁNGULOS DE EULER
cos ψ sin ψ 0 1 0 0 cos φ sin φ 0

sin ψ cos ψ 0 . 0 cos θ sin θ . sin φ cos φ 0
0 0 1 0 sin θ cos θ 0 0 1
cos ψ . cos φ sin ψ . cos θ . sin φ cos ψ . sin φ sin ψ . cos θ . cos φ sin ψ . sin θ
sin ψ . cos φ cos ψ . cos θ . sin φ sin ψ . sin φ cos ψ . cos θ . cos φ cos ψ . sin θ
sin θ . sin φ sin θ . cos φ cos θ
Ahora utilicemos el algoritmo Given–Find para resolver los siguientes

ángulos:
θ 60. deg φ 60. deg ψ 0. deg
Se tiene
cos θ = 0.433
sin θ . sin φ = 0.866
sin θ . cos φ = 0.25
sin ψ . sin θ = 0.177
cos ψ . sin θ = 0.884
1.29
Se tiene φ , θ , ψ = 1.123
0.198
130 CAPÍTULO 8 DINÁMICA TRIDIMENSIONAL DE CUERPOS RÍGIDOS
1.29
= 73.912
deg
1.123
= 64.343
deg
0.198
= 11.345
deg
Segundo conjunto de ángulos del Problema de ejemplo 8.3
θ 60. deg
φ 200. deg Cambiemos las consideraciones iniciales ya que tenemos ángulos grandes.
ψ 180. deg
Se tiene:
cos θ = 0.433
sin θ . sin φ = 0.866
sin θ . cos φ = 0.25
sin ψ . sin θ = 0.177
cos ψ . sin θ = 0.884
4.431
Determine φ , θ , ψ = 1.123
2.944
4.431 1.123 2.944

= 253.878 = 64.343 = 168.679
deg deg deg
La solución concuerda con la que se presentó en el libro de texto, pero
con menos trabajo numérico realizado. Resolvimos un conjunto so-
bredeterminado de ecuaciones algebraicas para los tres ángulos.
Un anillo homogéneo con masa m y radio R está soportado por un collarín

liso como se muestra en la figura PE8.4a. Si el collarín está sujeto a un eje
vertical que se rota con velocidad angular constante, determine el ángulo b
que alcanzará el anillo. Determine la velocidad angular mínima para que el
anillo deje la posición vertical.
SOLUCIÓN
Pondremos el sistema coordenado al anillo con x dirigida hacia fuera hacia
el plano del anillo y y hacia arriba en el collarín, como se muestra en la fi-
gura PE8.4b. Los momentos principales de inercia de masa con respecto al
punto A son:
DINÁMICA TRIDIMENSIONAL DE CUERPOS RÍGIDOS 131
IxxA mR2 mR2 2mR2

1 w
IyyA mR2
2
1 3
IzzA mR2 mR2 mR2
2 2
La velocidad angular del anillo en el sistema coordenado del anillo es

y
vx v sen b x
z
vy v cos b
#
vz b
El único momento es con respecto al eje z y por tanto, de la ecuación (8.54)

obtenemos b
#
Mz Izvz ( Iy Ix)vyvx (a)
3 $ 3
mgR sen b mR2 b mR2v2 sen b cos b Ay w
2 2
y x
La ecuación diferencial de movimiento se transforma en
Q v2 cos b R sen b
$ 2 g Ax
b 0 b y
3R
La posición estable que alcanzará el anillo se puede determinar examinando

cuando b = 0:
R sin b
cos 1 Q R
2g mg
b
3Rv2 (b)
Si el anillo debe permanecer en la posición vertical, entonces
b 0
2g
v
3R
Una solución numérica de la ecuación diferencial no lineal puede obtenerse

para R = 0.2 m, v = 2π rad/s si el anillo se libera con un ángulo inicial b0 =
10 grados.
g: 9.81 R: 0.2 v: 2#p
2#g
bs : acos a b
3 # # v2
bs
34.075
deg
a
2# g
dd b ( b ) : v2 # cos( b )b # sin( b )
3 R
n: 0..5000
t: 0.001
tn : n# t
c d: c d
db 0 0
b0 30 deg
dd b ( b n) # t
c d: c d
db n 1 d bn
bn 1 bn dbn # t
Ángulo (grados) vs. Tiempo (s)

40
βn 35
deg
βs
deg 30
25
0 1 2 3 4 5
tn
8.7 Ecuaciones de movimiento de Euler

Mathcad puede utilizarse para resolver numéricamente las ecuaciones de
Euler de movimiento para casos particulares. Considere una solución nu-
mérica para el trompo pesado simétrico estudiado en la sección 8.7.3 del
texto de Dinámica.
SOLUCIÓN AL PROBLEMA DEL TROMPO PESADO
i: 0 .. 2000 t: 0.001
t1 : i# t m: 0.5 I: 0.02 IXX : 10 3
IZZ : 1.2 # 10 3
g: 9.81
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE EULER 133
du0 0
u0 10 # deg
df0 3
:
f0 0
dc0 100
c0 0
IZZ #
a: [df0 # cos(u0) dc0]
IXX
b: df0 # sin(u0)2 a # cossu0 d
1 #
ddu(u, df): [m # g # l # sin(u) IXX # df2 # sin(u) # cos(u) IXX # sin(u) # df # a]
IXX
dui dd[ui, dfi] # t

dui 1 ui dui # t
ui 1 b a # cos[ui]
dfi 1 sin[ui]
:
fi 1 fi dfi # t
dci 1 IXX # #
b cos[ui] a # [ui]2
a
ci 1 IZZ sin[ui]2
ci dci # t
Ángulo de nutación
Ángulo de nutación (grados)
30
qi
20
(grados)
10
0
0 1 2
ti
Tiempo (s)
b
a 0.989
Ángulo de precesión (grados)
1000
fi
500
(grados)
0
0 1 2
ti
Tiempo (s)
Las propiedades geométricas del trompo pueden cambiarse para obte-

ner diferentes movimientos de la siguiente manera:
m: 1 I: 0.03 IXX : 0.6 # 10 3

IZZ : 0.2 # 10 3
g: 9.81
du0 0
u0 10 # deg
df0 3
F V: F V
f0 0
dc0 120
c0 0
b
a 0.987
Ángulo de nutación
60
Ángulo de nutación (grados)
qi
40
(grados)
20
0
0 0.5 1
ti
Tiempo (s)
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE EULER 135
1000
Ángulo de precesión (grados)
f
i
500
(grados)
0
0 0.5 1
ti
Tiempo (s)
El movimiento también puede ser observado en una gráfica tridimen-

sional dispersa, si es necesario. Tenemos
zi : cos[ui] xi : sin[ui] # sin[fi] yi : sin[ui] # cos[fi]
Eje z del movimiento en el espacio
1
0.8
0.6
0.4
0.2 1
01 0.5
0
0.5 0.5
1
0
0.5
1
x, y, z
9
Vibración
El capítulo 9 del texto de Dinámica considera un movimiento de vibración
particular, es decir, el movimiento repetitivo de un objeto en relación a un
marco de referencia estacionario. Consideramos un gran número de proble-
mas de vibración en los primeros capítulos pero no analizamos por comple-
20
to el movimiento. Como los problemas de vibración son comunes en aplica-
ciones industriales, los estudiaremos con detalle en este capítulo. xi 10
0 2 4 6
Problema de ejemplo 9.6 t • i
0.5
Calcule y trace la respuesta del péndulo # del ejemplo anterior si g/L = 10 y
las condiciones iniciales son u = π rad
# y u 1 rad s. Repita el cálculo para las xi 0
condiciones iníciales u = 1 rad y u 1 rad s. Compare las dos soluciones.
–0.5
0 2 4 6
t • i
La ecuación diferencial para el movimiento del péndulo es
$ g
u sen u
l
# #
Con condiciones iniciales: (a) u 1 rad s, u p rad y (b) u rad s,
u = 1 rad

a) Sea c = g/L Entonces
c 10
i 0 . . 10000
Δt 0.001
ti i. Δt
136
VIBRACIÓN 137
ω0 1
θ0 π
α θ c. sin θ
ωi 1 ωi α θ i . Δt
θi 1
θi ω . Δt
i
Posición angular (radianes)

40
qi
20
0
0 2 4 6 8 10
ti
Tiempo (s)
b) Usando un ángulo inicial de 1 radián se produce un movimiento

armónico:
c 10
i 0 . . 10000
Δt 0.001
ti .
i Δt
ω0 1
θ0 1
α θ c. sin θ
ωi 1 ωi α θ i . Δt
θi 1 θ i ω i. Δt
138 CAPÍTULO 9 VIBRACIÓN

Posición angular (radianes)
1
qi
0
2
0 2 4 6 8 10
ti
Tiempo (s)
5
Desplazamiento (m)
4
3
2
Calcule y trace la respuesta del sistema de la figura 9.9 con un coeficiente de 1
0
fricción μ = 0.3, masa m = 100 kg y rigidez k = 500 N/m para las dos condicio- –1
–2
nes iniciales diferentes (a) v0 = 0 y x0 = 4.5 m y (b) v0 = 0 y x0 = 5.0 m. –3
–4
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo (s)
La ecuación diferencial puede resolverse numéricamente utilizando el mé-

todo Runge-Kutta:
4.5
y El primer elemento es el desplazamiento inicial y el segundo es la velocidad inicial.
0
v
a v, x 0.3. 1. 9.81. 5. x Aceleración (nota: la fuerza debe dividirse entre la masa).
v
y1
D t, y
a y1 , y0
VIBRACIÓN 139
Runge-Kutta con incremento de tiempo de 0.01.
Z rkfixed y , 0 , 7 , 700 , D
Gráfica desplazamiento-tiempo
6
4
Desplazamiento (m)
<1 > 2
Z i
4
0 2 4 6 8
<0 >
Z i
Tiempo (s)
0.5
xi 0
Calcule la solución del sistema siguiente, que modela el amortiguamiento
debido a la viscosidad del aire que actúa contra un sistema resorte-masa, y –0.5
0 5 10
trace el resultado: Δt • i
$ # #
mx cx ƒ x ƒ kx 0 0.5
Aquí, m = 50 kg, k = 200 N/m, c = 25 kg/s, x0 = 0 y v0 = 1 m/s. Compare xi 0

este resultado con el obtenido de un sistema con amortiguamiento lineal
viscoso con el mismo coeficiente de amortiguamiento. –0.5
0 5 10
t • i
Este problema se resuelve en el texto de Dinámica con el uso del método

de Euler. Como alternativa, la siguiente ventana presenta la solución con
Mathcad utilizando el método Runge-Kutta de cuarto orden:
0
y Especifique la posición y la velocidad.
1
Defina la aceleración
a v, x 0.5. v. v 4. x
140 CAPÍTULO 9 VIBRACIÓN
Defina la ecuación diferencial, es decir, defina la primera y la segunda

derivadas:
y1
D t, y
a y1 , y0
Establezca el algoritmo Runge-Kutta:
Z rkfixed y , 0 , 10 , 1000 , D
i 0 . . 1000
Desplazamiento-tiempo
0.6
0.4
Desplazamiento (m)
<1 > 0.2

Z i
0.2
0.4
0 2 4 6 8 10
<0 >
Z i
Tiempo (s)
Considere la vibración forzada de una masa m conectada a un resorte con

rigidez de 2000 N/m, excitado por una fuerza armónica a 10 Hz. La amplitud
máxima de la vibración se mide de 0.1 m y el movimiento se supone que
partió del reposo (x0 = v0 = 0). Calcule la masa del sistema.
Resolvamos numéricamente la ecuación diferencial en este problema, utili-

zando el método Runge-Kutta de cuarto orden:
VIBRACIÓN 141
Condiciones iniciales:
0.01
y
0.01
Especifique la aceleración:
a v, x, t 1.02. x 0.1. cos 2.0. t
Especifique la primera y segunda derivadas:
y1
D t, y
a y1 , y0 , t
Z rkfixed y , 0 , 80 , 800 , D
i 0 . . 800
Gráfica desplazamiento-tiempo
0.05
Desplazamiento (m)
0
<1 >
Z i
0.05
0.1
0 20 40 60 80
<0 >
Z i
Tiempo (s)
Apéndice A
Mathcad es usado frecuentemente para determinar los momentos de iner-
cia principales de un cuerpo, particularmente si el problema es formulado
como un problema de eigenvalores, como el problema de ejemplo A.1
VENTANA COMPUTACIONAL: PROBLEMA DE EJEMPLO A.1
Tensor de momento de inercia de masa:
10 5 3
I 5 8 4
3 4 7
Determinante del tensor:
I = 33
Ecuación cúbica para los valores principales:
3 2
f β β 25. β 156. β 33
β 0 , 1 . . 15
Ecuación cúbica para el momento principal
300
Valor de la ecuación cúbica
200
f β
100
100
0 5 10 15
β
Momentos de inercia (kg*m*m)
Establezca las rutinas eigenfunction y eigenvector:
14.109 0.758 0.415 0.503

eigenvals I = 10.672 eigenvecs I = 0.651 0.426 0.628
0.219 0.046 0.804 0.593
Revise para determinar si el eigenvalor es la raíz de la ecuación cúbica:
β 15
root f β , β = 14.109
142
Índice
A velocidad, 14-15, 16, 20-22, 26-28, 48-49, 56- centro de masa, 20-21
60, 91-92, 93-94, 98-99, 99-101 distancia de frenado, 52-55
Aceleración 14-15, 16, 20-22, 26-28, 33-34, 35,
velocidad angular, 36, 95, 99-100 gráficas de barras, 25-26
36, 47-48, 52-82, 95, 108-110. Véase
Constante de resorte, 65-68, 76-77 gráficas de superficie, 54
también Movimiento y resistencia del
Cuerpos rígidos, 91-105, 106-120, 121-127, 128-136 gráficas dispersas, 31-32
aire, 26-28, 33-34, 56-60
aceleración, 95, 99-101, 108-110 movimiento de masa, 76-77, 78-79
angular, 36, 95, 99-101
aceleración angular, 95, 99-100 movimiento esférico, 78-79
cinemática de, 14-15, 16, 20-22, 26-28, 33-34,
dinámica de, en movimiento plano, 106-120, movimiento helicoidal, 30-32
35, 36, 47-48, 52-82
121-127, 128-136 pista circular, 80-82
constante, 47-48
dinámica tridimensional de, 128-136 problema inverso de dinámica, 14-47
cuerpos rígidos, 95, 99-101, 108-110
ecuaciones de movimiento de Euler para, relación velocidad-tiempo, 56-60
determinación simbólica de, 16
133-136 relaciones fuerza-tiempo, 65-69
distancia de frenado, 52-55
émbolos, 97-98 ruido en datos, efecto del, 17-18
fuerzas de movimiento y, 52-82
fuerza aplicada, 107-108 tiempo, funciones de, 20-22
gráfica, 14-15, 16
fuerza de, 121-127 trayectoria circular, 37
tiempo, como una función de, 20-22
fuerza de fricción, 114 trayectorias, 28-30, 32-34, 39-47
trayectorias y, 33-34
impulso de, 121-127 velocidad, 14-15, 16, 20-22
vectorial, calculada y escrita como, 35
matriz de transformación, 128-130 Gráficas de barras, 25-26
Aceleración angular, 36, 95, 99-100
movimiento deslizante, 112-113, 116-118 Gráficas dispersas, 31-32
C movimiento intermitente, 104-105
movimiento plano y, 96-105, 106-120 I
Cantidad de movimiento de un cuerpo rígido,
movimiento rotacional a traslacional, Impulso de un cuerpo rígido, 121-127
121-127
conversión de, 101-103 Impulso-cantidad de movimiento, 83
Calculadora numérica, Mathcad como una,
parámetros, análisis de movimiento plano
6-9 M
en términos de, 96-105
Cálculo numérico de matrices usando Mathcad,
péndulos, 93-94, 98-100 Masa, 56-57, 76-77, 78-80
8-9
posición angular, 91-92 movimiento de, 76-77, 78-80
Cálculos algebraicos, uso de Mathcad en, 9-11
relación velocidad-tiempo, 93-94, 96, 98-99 velocidad de una partícula y, 56-57
Cálculos simbólicos, uso de Mathcad, 12-13
rodamiento, 98-99, 114-116, 118-120 Mathcad, 5-13, 17-47, 119-120, 144-155
Coeficiente de amortiguamiento, 141-142
rotación sobre un eje, 91-92, 128-130 cálculo numérico de matrices, 8-9
Coeficientes de fricción, 72-74, 74-76, 84-86
ruedas, 93-95, 989-99, 118-120 cálculos algebraicos, 9-11
cinética, 74-76, 84-86
trabajo de, 121-127 cálculos simbólicos, 12-13
estática, 72-74
velocidad, 91-92, 93-94, 96, 98-99, 99-101, cálculos vectoriales, 7-8
Colon (:) símbolo, 9
118-120, 131-132 diferenciación de datos, 17-21
Cinemática, 14-51, 52-82, 91-105. Véase también
velocidad angular, 91-92, 96, 99-101, 118- función root, 19
Movimiento
120, 131-132 generador aleatorio de números, 17-18
aceleración, 14-15, 16, 20-22, 26-28, 33-34,
35, 36, 47-48, 52-82, 95 introducción a, 5-13
D
aceleración angular, 36, 95, 99-100 operador Given-Find, 119-120
Desplazamiento, 20-25,26-28 problema para eigenvalor, 144-145
centro de masa, 20-21
partículas y, 20-25, 26-28 producto cruz, 8, 12
constante de resorte, 65-68
relación con velocidad, 26-28 producto punto, 8, 12
cuerpos rígidos de, 91-105
resistencia del aire y, 26-28 rango de variables, 11
desplazamiento, 20-22, 26-28
tiempo, como una función de, 20-25 símbolo de barra (|), 7
determinación simbólica de, 16
Dinámica tridimensional de un cuerpo rígido, símbolo de colon (:), 9
diferenciación numérica, 14-15
128-136 símbolo igual (=), 6
distancia de frenado, 52-55
ecuaciones de movimiento, 14-51, 69-71, Matriz de transformación, 128-130
E
71-72 Mecanismo Geneva (Malta), 104-105
fuerza constante, 63-64 Ecuaciones de movimiento de Euler, 133-136 Método de Euler, 22-23, 24, 26-28
función escalón de Heaviside, 66-67 Émbolos, movimiento de, 97-98 Método Runge-Kutta, 23-24, 68-69, 140, 142-143,
gráfica y, 14-51 Espirales, 41-43 Movimiento, 47-51, 52-82, 83-86, 91-105, 106-120,
método de Euler, 22-23, 24, 26-28, 75-76 trayectoria, 41-43 121-127, 128-136 Véase también Vibración
método Runge-Kutta, 23-24, 68-69 trayectoria de movimiento, 72-74 aceleración angular, 95, 99-100
movimiento deslizante, 74-76 aceleración máxima, 108-110
F aceleración y fuerzas de, 52-82
movimiento relativo, 47-51
partículas, 14-51, 52-82 Fricción cinética, coeficiente de, 74-76, 84-86 cinemático de una partícula, 47-51
péndulo, 71-72, 78-80 Fricción estática, coeficiente de, 72-74 cinemático, ecuaciones de, 45-47, 69-71, 71-72
poleas, movimiento de, 64 Fuerza, 63-64, 65-69, 107-108, 114 constante de resorte, 65-68, 76-77
posición angular, 36, 91-92 aplicada, 107-108 cuerpos rígidos, 91-105, 106-120, 121-127,
problema inverso de dinámica, 14-47 constante, 63-64 128-136
relación fuerza-tiempo, 65-69 fricción, 114 deslizamiento, 74-76, 112-113, 116-118
relación velocidad-desplazamiento, 26-28 función escalón de Heaviside, 66-67 dinámica tridimensional de cuerpos rígidos,
relación velocidad-tiempo, 56-60, 93-94 tiempo, como una función de, 65-69 128-136
resistencia del aire, 26-28, 32-34, 56-60 Fuerza de un cuerpo rígido, 121-127 distancia de frenado, 52-55
resortes, 61-62, 69-71 Fuerzas de movimiento, véase Aceleración: ecuación diferencial no lineal de, 26-28
rodamiento, 98-99 Movimiento ecuaciones de Euler, 133-136
ruido en datos, efecto del, 17-18 Función escalón de Heaviside, 66-67 émbolos, 97-98
trayectoria de movimiento de una partícula, esférico, 78-79
G fricción cinética, coeficiente de, 74-76,
39-47
trayectorias, 28-30, 32-34, 39-47 Graficación, 14-47, 48-82 84-86,
vector de posición, 38-41 aceleración, 14-15, 16, 20-22 fricción estática, coeficiente de, 72-74
143
144 ÍNDICE
fuerza aplicada, 107-108 cinemática de, 14-51,52-82 desplazamiento, como una función de,
helicoidal, 30-32 desplazamiento, 20-25, 26-28 20-24, 65-66
impulso-cantidad de movimiento, 83 diferenciación de datos, 17-18 fuerza, como una función de, 65-69
masa, 76-77, 78-80 ecuación diferencial no lineal de funciones de, 20-22
movimiento intermitente, 104-105 movimiento, 26-28 método de Euler, 22-23, 24
oscilatorio, 61-62 ecuaciones de movimiento cinemático, método Runge-Kutta, 23-24, 68-69
partículas, 47-51, 52-82, 83-86 45-47 movimiento de cuerpo rígido, 93-94, 98-100
péndulos, 71-72, 78-80, 110-112 función root, 19 movimiento de la partícula, 20-24, 56-60,
plano, 96-105, 106-120 generador de números aleatorios, 17-18 65-69
poleas, 64 método de Euler, 22-23, 26-28 relación de velocidad, 56-60, 93-94, 98-100
posición angular, 91-92 método Runge-Kutta, 23-24 resistencia del aire y, 56-58
primeras integrales de, 83-86 movimiento helicoidal, 30-32 velocidad como una función de, 20-22
relación fuerza-tiempo, 65-69 movimiento relativo, 47-51 Trabajo de un cuerpo rígido, 121-127
relación velocidad-tiempo, 56-60, 93-94, 96, relación velocidad-desplazamiento, 26-28 Trabajo-energía, 83-86
98-100 relación velocidad-tiempo, 56-60 Trayectorias, 28-30, 32-34, 39-47, 47-50
relativo, 47-51 resistencia del aire, 26-28, 32-34, 56-60 aceleración y, 33-34
resistencia del aire, y, 26-28, 32-34, 56-60 ruido en datos, efecto del, 17-18 ecuaciones cinemáticas de movimiento
resortes, 61-62, 69-71, 76-77 sistemas de, 87-90 para, 45-47
restitución, coeficiente de, 84-86 tiempo, funciones de, 20-22 espiral, 41-43
rodamiento, 98-99, 114-116, 118-120 trayectoria, 40 función Given-Find, 28-29
rotación sobre un eje, 91-92, 128-130 trayectoria de movimiento, 39-47 graficación, 28-29
rotacional a traslacional, conversión de, trayectoria en espiral, 41-43 intersección de partículas, 47-50
101-103 vector de posición, 38-41 movimiento relativo, 47-50
ruedas, 93-95, 98-99, 118-120 velocidad, 14-15, 16, 20-22, 26-28, 48-49 resistencia del aire y, 32-34
trabajo-energía, 83-86 Péndulos, 71-72, 78-80, 110-112, 137-139 rosa de tres hojas, 40
trayectoria de una partícula, 39-47 ecuaciones de movimiento para, 71-72 trayectoria de movimiento de una partícula,
trayectoria en espiral, 72-74 movimiento de masa, 78-80 39-47
trayectorias, 28-30, 32-34, 40, 41-43 movimiento de una partícula, 71-72, 78-80 Trazado, véase Gráficas
velocidad angular, 91-92, 96, 99-101, 118- movimiento de cuerpo rígido, 93-94
120, 131-132 esférico, 78-80 V
Movimiento deslizante, 74-76, 112-113, 116-118 respuesta a la vibración, 137-139 Vector de posición, 38-41
Movimiento helicoidal, 30-32 Poleas, movimiento de, 64-65 Vectores, 7-8, 35, 38-39
Movimiento intermitente, 104-105 Posición, véase Posición angular aceleración calculada y escrita como un, 35
Movimiento plano, 96-105 Posición angular, 36, 91-92 cálculos, uso de Mathcad, 7-8
aceleración máxima, 108-110 Problema de eigenvalor para Mathcad, 144-145 posición, partículas, 38-41
análisis de, 96-105 Problema inverso de dinámica, 14-47 Velocidad angular, 36, 91-92, 96, 99-101, 118-120,
cuerpos rígidos y, 96-105, 106-120 diferenciación numérica, 14-15 131-132
deslizamiento, 112-113 gráfica y, 14-47 dinámica tridimensional, 131-132
dinámica de, 106-120 método de Euler, 22-23, 24 mínima, 131-132
émbolos, 97-98 método Runge-Kutta, 23-24 movimiento de un cuerpo rígido, 91-92, 96,
fuerza aplicada, 107-108 ruido en datos, efecto del, 17-18 99-101, 118-120, 131-132
intermitente, 104-105 Producto punto, 8, 12 movimiento de una partícula, 36
mecanismo de Geneva (Malta), 104-105 movimiento plano, 96, 99-101, 118-120,
parámetros en términos de, 96-105 R operador Given-Find, 119-120
péndulos, 98-100 Rango de variables, 11 relación con el tiempo, 96
relación velocidad angular-tiempo, 96 Resistencia del aire, 26-28, 32-34, 56-60 Velocidad, 14-15, 16, 20-22, 26-28, 36, 48-49, 56-
rodamiento, 98-99, 114-116, 118-120 Resortes, 61-62, 69-71, 76-77 60, 91-92, 93-94, 98-100, 118-120, 131-132
rotacional a traslacional, conversión de, cinemática de, 61-62, 69-71, 76-77 análisis de movimiento plano, 98-99, 99-101
101-103 ecuaciones de movimiento para, 69-71 angular, 36, 91-92, 99-101, 118-120, 131-132
ruedas, 93-95, 98-99, 118-120 movimiento de masa,76-77 constante, 48-49
velocidad angular, 118-120 movimiento oscilatorio, 61-62 determinación simbólica de, 16
Movimiento relativo, 47-51 Restitución, coeficiente de, 84-86 diferenciación numérica, 14-15
Movimiento rodante, 98-99, 114-116, 118-120 Rotación sobre un eje, 91-92 dinámica tridimensional y, 131-132
Movimiento rotacional a traslacional, conversión Ruedas, 93-95, 98-99, 118-120 graficación, 14-15, 16
de, 101-103 aceleración angular, 95 movimiento de cuerpo rígido, 91-92, 93-94,
movimiento plano, 95, 98-100 98-99, 99-101, 118-120, 131-132
N relación velocidad-tiempo, 93-94, 98-99 partículas y, 14-15, 16, 20-22, 26-28, 48-49,
Notación matricial, 122-124, rodamiento, 98-99, 118-120 56-60
solución usando, 122-124 velocidad angular, 118-120 relación angular-tiempo, 96
transformación, 128-130 Ruido en datos, efecto del, 17-18 relación con desplazamiento, 26-28
relación con el tiempo, 56-60, 93-94, 98-99
O S resistencia del aire y, 26-28, 56-58
Operador Given-Find, 28-29, 119-120 Símbolo de barra (|), 7 tiempo, como una función de, 20-22
Símbolo igual (=), 6 Vibración, 137-143
P coeficiente de amortiguamiento, 141-142
Partículas, 14-51, 52-82, 87-90. Véase también T forzada, 142-143
Trayectorias Tiempo, 20-24, 56-60, 65-69, 93-94, 98-100 método Runge-Kutta, 140, 142-143
aceleración, 14-15, 16, 20-22, 26-28, 33- aceleración como función de, 20-22 respuesta del péndulo, 137-139
34,35,36,47-48 análisis de movimiento plano, 93-94 Vibración forzada, 142-143

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