Controlabilidad

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo si se puede

transferir desde cualquier estado inicial a cualquier otro estado,
mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de
tiempo finito.

Controlabilidad completa de estado de sistemas de tiempo

continuo.

Sea el sistema en tiempo continuo.

x  Ax  Bu
Donde:
x = vector de estado (n×1)
u = señal de control (r×1)
y = vector de salida (m×1)
A = matriz de estado (n×n)
Se dice que un sistema descrito mediante la ecuación anterior es
de estado controlable en t = t0, si es posible construir una señal
de control sin restricciones que transfiera un estado inicial a
cualquier estado final en un intervalo de tiempo finito t0 ≤ t ≤ t1. Si
todos los estados son controlables, se dice que el sistema es de
estado completamente controlable.

El sistema de estado completamente controlable si y solo si, los

vectores B, AB,….An-1B son linealmente independiente, o la
matriz n × n
 B AB A B
n 1 Matriz de controlabilidad.

Es de rango n
Este resultado se extiende al caso en el que el vector de control
es un vector de dimensión r, se demuestra que la condición para
controlabilidad completa del estado es que la matriz n × nr

 B AB A B
n 1

sea de rango n, o que tenga n vectores columna linealmente

independientes.
Ejemplo 1:

Obtenga la matriz de controlabilidad y demuestre que el sistema

es de estado completamente controlable.

 x1   1 0   x1  2
     x     u
 x 2   0  2  2   5 

La matriz de controlabilidad es:

  2    1 0   2    2    2  
 B AB    5   0  2 5    5   10 
             
 2  2 
 B AB    
Matriz de controlabilidad
 5  10 

Obteniendo el determinante

2 2
 10 Por lo que el rango sería 2
5  10

Como el rango de la matriz de controlabilidad es n o sea 2, el

sistema es de estado completamente controlable.
Ejemplo 2:

Obtenga la matriz de controlabilidad y demuestre que el sistema

es de estado completamente controlable.

 x1  1 1   x1  1
     x     u
 x2  0  1  2  0

La matriz de controlabilidad es:

 1 1 1  1   1 1 

 B AB         0        
   
0 0  1     0 0 
 1 1
 B AB     Matriz de controlabilidad
0 0 
Obteniendo el determinante

1 1
0 El rango no es 2
0 0

Como el rango de la matriz de controlabilidad no es n o sea 2, el

sistema no es de estado completamente controlable.
Ejemplo 3:

Obtenga la matriz de controlabilidad y demuestre que el sistema

es de estado completamente controlable.

 x1  1 1   x1  0
     x     u
 x2  2  1  2  1

La matriz de controlabilidad es:

 0 1 1  0   0   1  
 B AB         1        
   
1 2  1     1  1 
 0 1 
 B AB  1  1 Matriz de controlabilidad
 

Obteniendo el determinante

0 1
 1 Por lo que el rango sería 2
1 1

Como el rango de la matriz de controlabilidad es n o sea 2, el

sistema es de estado completamente controlable.
Ejemplo 4:

Obtenga la matriz de controlabilidad y diga si es completamente

controlable

 x1  2 0 0  x1  0 1
 x   0 2 0  x   1 0  u1 
 2    2    u 
 x3  0 3 1  x3  0 1  2 

 x1 
 y1  1 0 0  
y      x2 
 2  0 1 0   x 
 3
 La matriz de controlabilidad es:  B AB A B 
2

 2 0 0  0 1   0 2 
AB  0 2 0 1 0  2 0
0 3 1 0 1 3 1
2
 2 0 0  0 1   4 0 0   0 1   0 4 
A2 B  0 2 0 1 0  0 4 0 1 0  4 0
0 3 1 0 1 0 9 1 0 1 9 1
  0 1   0 2   0 4  
       
B  AB  A B   1 0  2 0  4 0 
2 
 0 1 3 1 9 1 
 

1 0 2 0 4 0
  
B  AB  A2 B  0 1 0 2 0 4

0 0 1  1 3  1
 3

Como el rango de la matriz de controlabilidad es n o sea 3, el

sistema es de estado completamente controlable.
Controlabilidad de la salida de sistemas de tiempo continuo.

En el diseño práctico de un sistema de control, se puede

necesitar controlar la salida en lugar del estado del sistema. Una
controlabilidad completa del estado no es condición necesaria ni
suficiente para controlar la salida del sistema. Por esta razón, es
conveniente definir de forma independiente la controlabilidad
completa de la salida.
Sea el sistema en tiempo continuo
x  Ax  Bu
y  Cx  Du
Donde:
x = vector de estado (n×1) C = Matriz de salida (m×n)
u = señal de control (r×1) B = matriz de entrada (n×r)
y = vector de salida (m×1) D = Matriz de transmisión
A = matriz de estado (n×n) directa (m×r)

Se dice que el sistema descrito mediante esta ecuación, es de

salida completamente controlable si es posible construir un vector
de control sin restricciones u(t) que transfiera cualquier salida
inicial y(t0) a cualquier salida final y(t1) en un intervalo de tiempo
finito t0 ≤ t ≤ t1.
El sistema descrito mediante la ecuación es de salida
complemente controlable si y sólo sí la matriz m×(n+1)r

[CB  CAB  CA2 B    CAn1 B  D]

Es de rango m

Observe que la presencia del término Du en la ecuación siempre

ayuda a establecer la controlabilidad de la salida.
Nota: si D es cero no se agrega a la matriz.
Ejemplo 1:

Obtenga la matriz de controlabilidad de la salida y demuestre que

la salida del sistema es controlable.

 x1  1 1   x1  0  x1 
     x     u y  1 0  
 x2  2  1  2  1  x2 

La matriz de controlabilidad de la salida es:

[CB  CAB ]

 0 1 1  0 
 1 0  1 0      0  1
 1 2  1 1 
  0 1

El sistema tiene una salida completamente controlable, porque la

matriz
[CB  CAB]
es de rango m, o sea 1.
Ejemplo 2:

Obtenga la matriz de controlabilidad de la salida y demuestre que

la salida del sistema es controlable.

 x1  2 0 0  x1  0 1
         u1 
 x2   0 2 0  x2   1 0 u 
 x3  0 3 1  x3  0 1  2 
 

 x1 
 y1  1 0 0  
y      x2 
 2  0 1 0   x 
 3
La matriz de controlabilidad de la salida es:
[CB  CAB  CA2 B ]
0 1 
1 0 0   0 1
CB    1 0   
 0 1 0  0 1   1 0 
 
 2 0 0  0 1 
1 0 0      0 2
CAB     0 2 0 1 0   
 0 1 0   0 3 1  0 1   2 0 
  
 2 0 0   2 0 0  0 1 
1 0 0       0 4
CA B  
2
  0 2 0 0 2 0 1 0   
 0 1 0   0 3 1   0 3 1  0 1   4 0 
   
 0 1 0 2 0 4
[CB  CAB  CA B ]  
2

1 0 2 0 4 0 

El rango de la matriz es 2, el sistema tiene 2 salidas

completamente controlables.
 Tarea

Determine si los siguientes sistemas son de estado y de salida

completamente controlable .

1.
 x1   0 1 0   x1  0 
   x   0  u
x
 2   0 0 1  2   
 x3   6  11  6  x3  1
 

 x1 
y  4 5 1 x2 
 x3 
2.
 x1  2 1 0  x1  0 1  x1 
    u1 
    
 x2   0 2 0  x2   1 0 u  y  1 0 0 x2 
 x3  0 1 3  x3  0 1  2   x3 
 

3.

 x1   3 1   x1   1   x1 
     x     u y  0 1  
 x2   2  2  2   1  x2 