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Trabajo Final
Trabajo Final
PROCESOS INDUSTRIALES
PRESENTADO POR:
RAMOS CUTIPA JOSE MANUEL
TRABAJO FINAL
2014
1. INTRODUCCIÓN.
2. MODELAMIENTO.
SISTEMA A CONTROLAR
0.7
𝐺(𝑠) =
5𝑠 + 1
El controlador PID es una estructura de control en la que la señal de control del proceso
se expresa en función del error, e(t)=yref (t) - y(t), según la expresión estandar:
Suele utilizarse los valores Ti = 1/Ki, Td=1/Kd, que representan las constantes de tiempo
integrativa y derivativa.
MODELADO EN SIMULINK.
Los controladores PID utilizados en este informe pueden ser construidos a partir de
bloques elementales de SIMULINK como se muestra a continuación.
PID INTERACTIVO
PID NO INTERACTIVO
PID EN PARALELO
También se puede emplear el bloque PID que proporciona el software para este
controlador.
Señal de referencia.
Señal de controlador.
Señal de salida del sistema.
CONTROL PID INTERACTIVO
Señal de referencia.
Señal de controlador.
Señal de salida del sistema.
4. PARAMETROS.
Considerando estos ajustes se selecciona para el Control PID a utilizar los siguientes
parámetros:
0.28
0.176 63.2%
9 9
0.39
5.69
0.28
𝐾𝑝 = = 0.7
0.4
𝑇𝐷 = 0.39
PID PARALELO
1 0.7
𝐺0 (𝑠) = (23.2967 + + 0.195𝑠) ( )
0.78𝑠 5𝑠 + 1
𝐺0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺0
PID INTERACTIVO
𝐺0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺0
PID NO INTERACTIVO
1 0.7
𝐺0 (𝑠) = 23.2967 (1 + + 0.195𝑆) ( )
0.78𝑆 5𝑆 + 1
𝐺0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺0
6. OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES.
RESULTADOS.
Señal de referencia.
Señal de controlador.
Señal de salida del sistema.
RECOMENDACIONES.
1. Realizar el proceso de simulación con otros variantes de controlador PID y comparar
con los resultados obtenidos en este informe.
2. Hacer una comparación real, utilizando controladores industriales, para entender en
forma práctica el funcionamiento de estos tipos de controladores y verificar el grado
de precisión que se encontró en la simulación.
3. Se recomienda estudiar con mayor detenimiento el modelo de primer orden y el
método de sintonía, en esta simulación se tuvo que adicionar un delay para poder
encontrar el punto de inflexión para poder utilizar el método de sintonía (estos
retardos son típicos de sistemas de primer orden).
7. CONCLUSIONES.
Se logro el objetivo de poder simular y modelar un proceso de control de temperatura
utilizado, para ello PID paralelo, interactivo, no interactivo y bloque PID en Simulink.
Con respecto a la velocidad de respuesta, se aprecia que para este sistema el bloque
PID interactivo presenta más precisión y velocidad de respuesta, acercándose al valor
de referencia a 29.95 en 5 horas.
El valor de temperatura alcanzado es de 0.298 en 3 horas.
El control PID es mejor en respecto al control ON-OFF.
8. REFERENCIAS.
www.mathworks.es
Control Automático, recuperado el 01/09/13 de
http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/formulario.pdf
Control PID de temperatura, recuperado el 10/03/2014 de
http://antares.itmorelia.edu.mx/~talfaro/Materias/Instrumentacion/Control%20
PID%20Temperatura.pdf
El PID un bucle simple de realimentación, recuperado el 10/03/2014 de
http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/17212/t4_control_pid_introducc
ion.pdf