Controlabilidad:propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se puede controlar actuando sobre sus entradas

Observabilidad:propiedad que indica el comportamiento interno de un sistema puede detectarse desde sus salidas.
Sistema lineal invariante en el tiempo:
Es aquel que cumple las propiedades de linealidad e invarianza en el tiempo.
Linealidad:es lineal si satisface el principio de superposición, que engloba las propiedades de proporcionalidad o escalado
y aditividad.
Invariabilidad. Es invariante con el tiempo si su comportamiento y sus características son fija.
Ventajas de filtros digitales frente a los analógicos
Son software programables y son fáciles de montar y testear
Solo requieren operaciones aritmeticas y son fáciles de implementar.
Son estables es decir no cambian con el tiempo y temperatura y previsibles.
No requieren componentes de precisión
Para que se usa la transformada de Fourier
se utiliza para pasar una señal al dominio de frecuencia para asi obtener información que no es evidente en el dominio
temporal.
Para que se usa la serie de Fourier
Empleado para analizar funciones periódicas a travez de la descomposición de dicha función en una suma infinita de
funciones sinusoidales mucho mas simples(como combinación de senos y cosenos con frecuencas enteras).
Area de aplicación análisis vibratorio, acústico, óptico, procesamiento de imágenes y señales y compresión de datos.
Para que se usa la transformada de Laplace
Es un tipo de transformada integral, usado para resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Se usa para llevar señales en el dominio del tiempo continuo al dominio de la frecuencia de variable compleja.
Para que se usa la transformada z
Se usa para llevar señales en el dominio del tiempo discreto al dominio de la frecuencia de variable compleja.
Convierte una señal real o compleja definida en el dominio de tiempo discreto en una representación en el domino de la
frecuencia compleja.
Control integral:
Tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario.si se duplica el error, el valor de m(t) varia dos
veces mas rápido pero para un error actuante igual a cero, el valor de m(t) se mantiene estacionario en muchas ocasiones
esta acción de control recibe el nombre de control de reposicion.
Control derivativo
A veces se denomina control de velocidad, td es el intervalo de tiempo en el que la acción de velocidad se adelanta al efecto
de acción proporcional.cuando el tiempo de acción derivativa es grande, hay inestabilidad en el proceso ahora cuando el
tiempo de acción derivativa es pequeño la variable oscila demasiado con relacion al valor deseado.
El tiempo optimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las minimas oscilaciones. Este
control por si solo.
La acción derivativa es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la valvula de control y su repercusión a la
variable controlada.
Pid:mecanismo de control por realimentación que emplea la suma de las acciones de control proporcional, integral y
derivativo, por este motivo este control es el mas empleado en el control de procesos industriales.
Tiene como propósito utilizar ventajas de estas tres aaciones de control para lograr conducir el proceso correctamente
aunque generalmente las acciones de control mas usadas son la proporcional y la integral con valores derivativos muy
bajos o casi ceros debido a que esta es muy sensible al ruido a no ser que sea indispensable por las características propias
del proceso.
Un controlador pid corrigue el error entre un valor medio y el valor que se quiere obtener calculándolo y luego sacando
una acción correctora quepuede ajustar al proceso acorde.
Filtro iir llamado filtros de respuesta infinitas, porque el proceso de filtrado se realiza por medio de la evaluación de la
ecuación de diferencias que regulan el sistema.
Filtro fir: Se trata de un tipo de filtros digitales cuya respuesta a una señal impulso como entrada tendrá un
número finito de términos no nulos.
La diferencia más básica entre los filtros FIR e IIR es que para los filtros IIR, la salida solo depende de la corriente y de los
valores de entrada pasados, mientras que en los filtros IIR, la salida depende no solo en la corriente y valores de entrada
pasados sino que también en los valores de salida pasados.
 Ventajas y desventajas de los filtros FIR e IIR
Comparando los filtros IIR y los FIR, la ventaja de los filtros digitales IIR frente a los FIR es que normalmente requieren
menores coeficientes para hacer operaciones similares de filtrado. Por lo tanto, los filtros IIR se ejecutan más rápido y no
requieren de memoria extra.
La desventaja de los filtros IIR la respuesta de fase es no lineal. Si la aplicación no requiere información de la fase, como
una señal de monitorización, los filtros IIR podrían ser apropiados. Se deben usar los filtros FIR para esas aplicaciones que
requieran respuesta de fase lineal. La naturaleza recursiva de los filtros IIR hace que sean más difíciles de diseñar e
implementar.
Ventajas de control digital: productividad max, beneficio max, costo min, utiliza poca energía.
Tipos de señales:
Señal analógica en tiempo continuo:
Señal cuantificada en tiempo continuo:determinados bits para representar una señal, perdida de precision
Señal de datos muestreados:
Señal digital. Cuantificada en amplitud y muestreada en el tiempo.
Transformada z:
Herramienta muy utilizada para el análisis y síntesis de sistemas de control en tiempo discreto.
Transformada inversa z
Da como resultado la corresponente secuencia de tiempo en los instantes de muestreo.
Método para obtener la transformada inversa z
Método de división directa
Método computacional
Método de expansión en fracciones parciales
Método de la integral de inversión.
Para obtener la transformada inversa de z se supone la secuencia de tiempo x(kt) x(k) es 0 k<0
b0 ( z  z1 )( z  z 2)( z  zm )
x( z ) 
( z  p1)( z  p 2)..( z  pn) .
m  n

b0 z ^ m  b1z ^ (m  1)  ...bm
x( z ) 
zn  a1z ^ (n  1)  ..an
P:polos
Z:ceros
Para encontrar los polos y los ceros de x(z) es conveniente exprear x(z) como un cociente de polinomio en z.
Planta:lo que queremos controlar
Sensor(lee variables que queremos controlar dentro de una planta)
Actuador:ejerce funciones sobre ña planta
Retenedor:ya que ciertas señales no tienen valores para ciertos tiempos. Sostienen la señal. Cambian la naturaleza de la
señal digital a naturaleza analógica para que el actuador pueda entender. Cuando las no esta presente para todo los
tiempos.
De lo contrario se comporta como seguimiento.
Computadora digital:genera otras cadenas de bit