CINETICA DEL CUERPO RIGIDO

EN 3D
 CINETICA ESPACIAL DE LOS
CUERPOS RIGIDOS
En este capitulo haremos mas énfasis en los aspectos del
movimiento del cuerpo rígido, ya que se sigue cumpliendo
la ley :

 
F  maG
 CONCEPTOS PREVIOS
I XX   (Y 2  Z 2 )dm, IYY   ( X 2  Z 2 )dm, I   ( X 2  Y 2 )dm
ZZ

I XX  I XX  m(YG  Z G )
2 2
I XY  I XY  m. X G .YG Teorema de Steiner para
Momentos y Productos de
I YY  I YY  m( X G  Z G )
2 2
I YZ  I YZ  m.YG .Z G Inercia
I ZZ  I ZZ  m( X G  YG )
2 2
I XZ  I XZ  mX G .Z G

TENSOR DE INERCIA

 I xx I I xz 
 
I   I yx I yy I yz 
I 
 zx I zy I zz 
MOMENTO DE INERCIA
RESPECTO A UN EJE
ARBITRARIO

Sea:

     
  Cos .i  Cos . j  Cos .k   X .i   y . j   Z .k

I aa  I xx  x2  I yy  y2  I zz  z2  2I xy  x  y  2I yz  y  z  2I zx  z  y
 MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA

Sean I1, I2, I3 los momentos principales de

inercia, y se presenta el tensor de Inercia
diagonalizado donde:

Ixy = Iyz = Izx = 0

 I1 O O 
O I O 
I=  2 

O O I 3 


  cos    x
m  cos    y
n  cos    z
 I xx  I  x  I xy y  I xzz  0
 I zx x   I yy  I   y  I yz z  0
 I zx x  I zy y   I zz  I   z  0

De la cual se calcula los momentos

principales

Cálculos de los Cosenos, directores de los

ejes :
Principales:
, m, n
I1, I2 I3

Sabiendo:
2  m2  n2  1
I xx  I   I xy  I xz 
 
 I yz I yy  I   I xz   0 Con:  I xx  I  l  I xy m  I zx n  0
  I  I I  I  
 zx zy zz   I yx l  I yy  I  m  I yz n
I zx l  I zy m  I zz  I  n
 MOMENTUM ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO
Tomándolo como un medio discreto de n
particulas al cuerpo de masa m

1) H    m 
A A i i

2)       
i A A

H A   A  mi ( A     A )
H A   A mi   A   A  (   A )mi

Para todo el cuerpo, sumando para todas las n particulas:

H A     A mi   A    A  (   A )mi
n es contable: medio discreto:

Cuando n    mi  dm (medio continuo) 

HA    
A dm   A    A (   A ) dm
Forma ó caso GENERAL
Traslación +rotación
“TRASLACION+ ROTACION
 HA    A 
dm   A    A (   A ) dm

CASOS QUE SE PRESENTAN:

1) Cuando A se convierte en un punto fijo: O

ROTACION PURA

H 0   0  (  0 )dm

0   p /O
 
HA   

A     
dm   A    A (   A ) dm

2) Cuando A se convierte en el centro de masa G

 
  G dm
 A  G
 rG  0    G dm  0
 dm

H G   G  (  G )dm

TRASLACION
+
ROTACION
caso general
3)Cuando A es un punto arbitrario cualquiera:
HA    A 
dm   A   A (   A ) dm

 A  G A  G ; G A  cte

vG  A  G A  G

dm
G A

vA
Luego:


H A   ( G  G A )   A dm   ( G  G A )     G  G A 
H A  (  G dm) 0 x A  ( G A   A )  dm
  G    G  dm (  G dm)  (  G A )
0

 G    G
  G  (  G A )  dm
0
A ( dm ) A

 H A  ( G A   A ) m  H G  G A  (  G A ) m

H A  G A   A    G A  m  H G

Como: G   A     G A

H A  G A  mG  H G

H A  H G  G A  mG
 A)Por cualquiera del cuerpo
MOMENTUM ANGULAR CONSIDERANDO UN SISTEMA CARTESIANO
rígido

    
Sea:   xi  yj  zk
  x I   y J   z K
H 0     (   )dm
De:
En O hay una rotula

a) O: fijo
b) O₌G:

HO    xiˆ  yˆj  zkˆ    x  

Iˆ   y Jˆ   z Kˆ  xIˆ  yJˆ  zKˆ  dm
 
 
H O    xIˆ  yJˆ  zKˆ   z y  y z  Iˆ   x z  z y  Jˆ   y x  x y  Kˆ  dm

 Sabemos que:

H O  H O xi  H O yJ  H O ZK
Luego:

H O    y 2x  xy y  z 2x  zxz  i   x 2 y  xyx  z 2 y  J   x 2 z  xz x  yz y  K  dm

H Ox    y 2  z 2   x dm    y xydm   xz z dm

H Ox   x   y 2  z 2  dm   y  xydm   z  xzdm


 
 Análogamente: H Oy   I yx x  I yy y  I yz z

H Oy   I xy x  I yy y  I yz z  

Reordenando:

También: H Oz   I zx x  I zy y  I zz z  

 H ox   I xx  I xy  I xz  x 
     Ecuación para un

H O   H oy     I yx I yy  I yz   y 
estado dinámico.
(para un instante)

 H    I  I I   
 oz   zx zy zz   z 
Si queremos calcular el
 H Gx   I xx  I xy  I xz  x 
    
Momentum angular respecto

H G   H Gy     I yx I yy  I yz   y 
del centro de masa G

 H    I  I I   
 Gz   zx zy zz   z 
Si los ejes x,y,z de forma que coinciden con los ejes
principales :
I xy  I yz  I zx  o
H x  I xx x
H  I x x Iˆ  I y y Jˆ  I z z Kˆ
H y  I yy y
 H z  I zz z Si:
I x  I y  I z  I1  I 2  I 3  I
H  I
 PARA CAMBIOS DE ESTADO
PRINCIPIO DEL IMPULSO Y MOMENTUM
t2
(Entre 2 estados dinámicos)
m( G )1    Fdt  m ( G )2
t1
a) Lineal:

t2

m( Gx )1    FX dt  m ( Gx )2
t1

t2

m( Gy )1    FY dt  m ( Gx )2
t1

t2

m( Gz )1    FZ dt  m ( Gz )2
t1
 t2
b) Angular: ( H 1 )0    M O dt  (H )
2 0
t1

t2

En un sist. de
( H X )1    M X dt  ( H X ) 2
Coordenadas t1
X,Y,Z dH O
M t2   MO
Salen del dt
D.C.L. cuyas
ecuaciones son
( H Y )1    M Y dt  ( H Y ) 2
similares a 2D
t1
 
t2 H  M
( H Z )1    M Z dt  ( H Z ) 2
t1
 ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO
(para un instante t)

Para una energía particular de masa y realidad medida según el marco inercial
X,Y,Z, su energía cinética es:

1 1
T i  mii2  mi i  i 
2 2
i   A   x  A
1
T i  mi  A     A    A     A 
2

Desarrollando:

1 1
T i   A A i A 
   m       A  mi     A      A  mi
2 2
 Para todo el cuerpo:
1
T   A   A   mi   A      A mi 
2
1
      A      A  mi
2
Si:
    mi  dm Medio Continuo

T 
1
2
 1

m  A   A    A      A dmi       A      A   dm
2
     
De la propiedad: axb .c  a.b xc 
   A      A       A     A  
1 II

T
2

m  A   A    A      A dm   1
2
    A     A  dm Caso GENERAL
“TRASLACION
+
ROTACION”
Para un caso “t” (valida para un estado dinámico)
 CASOS QUE SE PRESENTAN
T
1
2
 1

m  A   A    A      A dm      A     A  dm
2

1) Cuando A se convierte en un punto fijo O sobre el cuerpo:

 ,
A  0 , como : H 0       0  dm   x Iˆ   y Jˆ  z Kˆ
 0

1
H 0  H x 0 i  H y 0 j  H Z 0 k
TO    H0 como:   
2

Conociendo las expresiones de HX, HY, HZ de

 ℓ y , y reemplazando

1 1 1
T  I xx x  I yy y  I zz z 2  I x y  x y  I y z  y z  I z x  z x
2 2

2 2 2
Si los ejes coordinados X, Y; Z son los ejes principales:

1 1 1
I xy  I yz  I zx  0 : T  I xx x  I yy y  I zz z 2
2 2

2 2 2

2)Cuando A se convierte en el centro de masa G:

1
2
 1

T  m  A   A    A      A dm      A     A  dm
2

1 1 “TRASLACION+

 G dm  0 T  2 m G  2   H G

II 2
ROTACION”

1 1 1 1
T  mG  I xx x  I yy y  I zz z  I xy x y  I yz y z  I zx z x
2 2 2 2

2 2 2 2
Si los ejes X, Y; Z son los ejes principales para el cuerpo en el pto G:

1 1 1 1
T  mG  I x x  I y y  I z z 2
2 2 2

2 2 2 2
 PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA
CINETICA
Se cumple la ecuación escalar para cada cuerpo, para cambios
de estado:

T1   U1 2  T2
 U1 2 : Sedet er min aatravesdelDCL

Para 2 estados dinámicos también se determina

en forma similar a 2D
 ECUACIONES DE EULER VALIDO PARA UN
Matemático Suizo Leonhard Euler (1707 – 1783) ESTADO DINAMICO
Las ecuaciones que rigen el movimiento Tridimensional de un cuerpo rígido conocidas como ecuaciones
de Euler convierten en la segunda ley de Newton y las ecuaciones del movimiento angular:
A) TRASLACION:
  H Ox  I XX  X  I xy y  I xz z
 F  maG
 Fx  maG x
H Oy   I xy x  I yy y  I yz z
 Fy  maG y
 Fz  maG z H Oz   I zx x  I zy y  I zz z
B) ROTACION: 
:
 H
 0 XYZ  M  d H  
 dH 0
M  0  xH 0
0 dt 0 Velocidad angular
dt XYZ
del SISTEMA MOVIL

H
0
 H 0 x Iˆ  H 0 y Jˆ  H 0 Z K
ˆ

 :
 H G XYZ  d 
dH G 
H G XYZ  xH G
 
M  M 
G dt G Velocidad angular
dt del CUERPO RIGIDO
H
G
 H Gx Iˆ  H Gy Jˆ  H GZ K
ˆ
 Siendo Ω: el vector velocidad angular del sistema considerando X Y Z (no necesariamente esta
soldado al cuerpo rígido)
ˆ xIˆ
 ̂xJˆ ̂xK ˆ

 H0  dH 0 x ˆ dIˆ dH 0 y ˆ dJˆ dH 0 Z ˆ dkˆ

   H0  I  H0x  J  H0 y  K  H 0Z
 dt  XYZ dt dt dt dt dt dt
  
dH 0  dH 0 x ˆ dH 0 y ˆ dH 0 Z ˆ  
 H0  I J K xH 0
dt dt dt dt
H Ox  I XX  X  I xy y  I xz z Iˆ  xIˆ
Jˆ  xJˆ
H Oy   I xy x  I yy y  I yz z
 H Oz   I zx x  I zy y  I zz z
ˆ  xK
K ˆ

dH 0 x ˆ dH 0 y ˆ dH 0 Z ˆ
 M0  I J K   H 0
dt dt dt
Tomando el sistema de coordenados por cada eje coordenado:

dx d y dz
 M ox  I xx  I xy  I xz   z   I yxx  I yy y  I yzz 
dt dt dt
Sale del
D.L.C.
 y   I zx x  I zy y  I zzz 

dx d y dz
 M oy  I yx  I yy  I yz   z  I xxx  I xy y  I xzz 
dt dt dt
Sale del  x   I zx x  I zy y  I zz z 
D.L.C.

dx d y dz
 M oz  I zx  I zy  I zz   y  I xxx  I xy y  I xzz 
dt dt dt
 x   I yx x  I yy y  I yz z 
Sale del
D.L.C.
La aceleración angular del cuerpo rígido es: cuando
  d 

   
Caso General  dt 

d dx ˆ d y ˆ dz ˆ
  I J K  x
dt dt dt dt
XYZ ~absoluto

 
 
Sistema Móvil Del Cuerpo Rígido
 CASOS QUE SE PRESENTAN
1) Ejes X Y Z que tienen movimientos : 0
los ejes se escogen con origen en G, de tal manera que los ejes solamente se trasladen con
respecto al marco inicial de referencia XYZ, como , sin embargo el cuerpo puede tener
una rotación consecuente con los ejes XYZ. 0

Simplificando la ecuación III. Estos casos no son muy convenientes de plantear

solo en forma restringida su aplicación.
2) Ejes X,Y,Z, que tienen un movimiento (El sistema móvil esta “soldado”
al cuerpo rígido)
 
 
Los ejes están fijos al cuerpo y se mueven y giran con el, se usa para (En el caso general
o casos en el cuerpo tiene un punto fijo o es móvil)

Luego: de III


 M0   
  
H 0 xyz  xH 0

 MG     
H G xyz  xH G
Haciendo los reemplazos correspondientes:

 M x  I xx x  ( yy  zz ) y z   xy  y   z x    yz  y2   z2    zx  z   x y 

 M y  I yy y  ( zz  xx ) z x   yz  z   x y    zx  z2   x2    xy  x   y z 

 M z  I zz z  ( xx  yy ) x y   zx  x   y z    xy  x2   y2    yz  y   z x 

  M x   I xx  I xy  I xz   x  O Z Y   I xx  I xy  I xz   
      
x
  
  M y    I yx I yy  I xz   y   Z
O X   
  yx yy
I I I xz   y
  M    I  I I     Y  X O    I  I I   
 z  zx zy zz   z   zx zy zz  z 

Si los ejes se escogen como ejes principales:

  x   x x    y   z   y  z
  y   y y    z   x   z  x
  z   z  z    x   y   x y
RESUMEN 1 1 1 1
TO    H0 T  I xxx 2  I yy y 2  I zzz 2  I x y x y  I y z  yz  I z x zx
2 2 2 2

1 1 1 1 1 1
T  m G 2    H G T  mG 2  I xxx 2  I yy y 2  I zzz 2  I xyx y  I yz yz  I zxzx
2 2 2 2 2 2

HO  HO xi  HO yJ  HO ZK H G  H G xiˆ  H G yˆj  H G Zkˆ

 H ox   I xx  I xy  I xz  x   H Gx   I xx  I xy  I xz  x 
         
H O   H oy     I yx I yy  I yz   y  H G   H Gy     I yx I yy  I yz   y 
 H    I  I I     H    I  I I   
 oz   zx zy zz   z   Gz   zx zy zz   z 
d  
 M0 
d
dt
H0   XYZ
 xH 0

M
G

dt
H G XYZ  xH G
HOx  I XX  X  I xyy  I xzz HOy  I xyx  I yyy  I yzz HOz  I zxx  I zyy  I zzz
 
F  maG  M0 
dH 0 x ˆ dH 0 y ˆ dH 0 Z ˆ
I J K   H 0
dt dt dt
ECUACIONES DE EULER VALIDOS PARA UN ESTADO DINAMICO
PARA CAMBIOS
DE ESTADO
1.- Principio del Trabajo y la energía
cinética: T1  U12  T2

2.- Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal:

t2 t2
m( G )1    Fdt  m ( G )2 m( Gx )1    FX dt  m ( Gx 2 )
t1 t1

t2 t2

m( Gy )1    FY dt  m( Gx ) 2 m( Gz )1    FZ dt  m ( Gz )2

t1 t1

3.- Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Angular:

t2 t2

( H 1 )0    M O dt  ( H 2 )0 ( H X )1    M X dt  ( H X ) 2
t1 t1

t2
t2

( H Y )1    M Y dt  ( H Y ) 2 ( H Z )1    M Z dt  ( H Z )2
t1
t1
 x xx x yy zz y z xy y z x yz y z   I zx z  x y 
M  I    I  I     I        I   2
  2

 y yy y zz xx z x yz z x y zx z x   I xy x   yz 
M  I    I  I     I        I   2
  2

M z  I zzz   I xx  I yy  x y  I zx x   y z   I xy  x2   y2   I yz  y   z x 

 =45
El bloque rectangular de 18kg. Jira con una El disco circular de 4kg. Esta montado
velocidad angular constante de 6 rad/s alrededor del excéntricamente sobre una flecha que esta apoyada
eje AB. El apoyo en A en una chumacera lista que mediante chumaceras en
desarrolla reacciones normales a la flecha. El apoyo Si la flecha esta girando con una rapidez de A
w=7
yBrad/s,
en B es una chumacera lista que desarrolla determine las reacciones en las chumaceras cuando el
reacciones tanto normales como a lo largo del eje de disco esta en la posición indicada.
la flecha (eje z). Determine las componentes de la
reacción en A y B cuando el bloque esta en la
posición indicada.
El disco, que tiene una masa de 5kg, esta montado
excéntricamente sobre el eje de la flecha AB. Si la
flecha esta girando con una rapidez de 12rad/s,
calcule las reacciones en las chumaceras de apoyo
cuando el disco esta en la posición indicada.
La placa cuadrada, que tiene una masa de 10kg, esta
montada sobre la flecha AB, del tal manera, que el
plano de la placa forma un Angulo de 0=30º con la
vertical. Si la flecha esta girando con una velocidad
angular de 25 rad/s, determinan reacciones en las
chumaceras de apoyo AyB en el instante en que la
placa esta en la posición indicada.
El disco circular de 4kg. Esta
montado excéntricamente sobre
una flecha que esta apoyada
mediante chumaceras en A y B
0,05
Si la flecha esta girando con una 0,2
rapidez de w=8 rad/s y  = 4 rad/s2 0,2
en el mismo sentido. En la 16,4
posicion indicada: 16,4
Determine:
a.- El Torque producido.(N.m)
b.- La reaccion AX.(N)
c.- La reaccion BX.(N)
d.- La reaccion AZ.(N)
e.- La reaccion BZ.(N)

 x xx x yy zz y z xy y z x yz y z   I zx z  xy 
M  I    I  I     I        I   2
  2

 y yy y zz xx z x yz z x y zx z x   I xy x  yz 
M  I    I  I     I        I   2
  2

M z  I zzz   I xx  I yy  xy  I zx x  yz   I xy x2  y2   I yz y  zx 

A es un cojinete axial y B es radial
 x xx x yy zz y z xy y z x yz y z   I zx z  xy 
M  I    I  I     I        I   2
  2

M y  I yyy   I zz  I xx  zx  I yz z  xy   I zx z2  x2   I xy x  yz 

 z zz z  xx yy  x y zx  x y z  xy  x y   I yz y  zx 
M  I   I  I    I      I  2
  2
M x  I xxx   I yy  I zz  yz  I xy y  zx   I yz y2  z2   I zx z  xy 

 y yy y zz xx z x yz  z x y  zx  z x   I xy x  yz 
M  I    I  I     I      I  2
  2

 z zz z xx yy x y zx x y z xy x y   I yz y  zx 
M  I    I  I     I        I   2
  2
Resolución Animación Resultados
Respecto al nuevo sistema de
coordenadas, se tiene:
1
𝑰𝒙′𝒙′ = 12 20 1.8 2 = 5.4 kg.m2

𝐼𝑦′𝑦′ = 0
𝐼𝑧′𝑧′ = 𝐼𝑥′𝑥′ = 5.4 kg.m2
𝐼𝑥′𝑦′ = 𝐼𝑥′𝑧′ = 𝐼𝑦′𝑧′ = 0

Descomponiendo el par motor T en

cada eje:

𝑇𝑥′ = 0.8660T
𝑇𝑦′ = 0.5𝑇
𝑇𝑧′ = 0
 x xx x yy zz y z xy y z x yz y z   I zx z  xy 
M  I    I  I     I        I   2
  2

 y yy y zz xx z x yz z x y zx z x   I xy x  yz 
M  I    I  I     I
𝑀𝑐𝑎𝑢𝑠𝑎𝑠 =
      
𝑀𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑜𝑠
I   2
  2

  I zzz
M z CAUSAS:
EN LAS   I xx  I yy  xy  I zx x  yz   I xy x2  y2   I yz y  zx 
Para el eje X’:
𝑀𝑐𝑎𝑢𝑠𝑎𝑠 = 𝐷𝑧 . 2 cos 60° − 𝐶𝑧 . 2 cos 60°

𝑀𝑥 = 𝑫𝒛 − 𝑪𝒛 + 𝟎. 𝟖𝟔𝟔𝟎𝑻

Para el eje Y’:

𝑀𝑐𝑎𝑢𝑠𝑎𝑠 = 𝐶𝑧 . 2 sen 60° − 𝐷𝑧 2 sen 60° + 0.5𝑇

𝑀𝑦′ = 𝟏. 𝟕𝟑𝟐𝟎𝑪𝒛 − 𝟏. 𝟕𝟑𝟐𝟎𝑫𝒛 + 𝟎. 𝟓𝑻

Para el eje Z’:

𝑀𝑐𝑎𝑢𝑠𝑎𝑠 = 2𝐷𝑦 − 2𝐶𝑦

𝑀𝑧 ′ = 𝟐𝑫𝒚 − 𝟐𝑪𝒚
EN LOS EFECTOS:
Debido a la elección de ejes principales

𝑴𝒙′ = 𝑰𝒙′ 𝒙′ 𝝎𝒙′ − 𝑰𝒚′ 𝒚′ − 𝑰𝒛′𝒛′ 𝝎𝒚′ 𝝎𝒛′

𝑀𝑥′ = 5.4 10.392 − 0 − 5.4 3 0

= 𝟓𝟔. 𝟏𝟏𝟔𝟖
𝑴𝒚′ = 𝑰𝒚′𝒚′ 𝝎𝒚′ − 𝑰𝒛′𝒛′ − 𝑰𝒙′ 𝒙′ 𝝎𝒛′ 𝝎𝒙′

𝑀𝑦′ = (0) 3 − 5.4 − 0 0 5.196 = 𝟎

𝑴𝒛′ = 𝑰𝒛′ 𝒛′ 𝝎𝒛′ − 𝑰𝒙′ 𝒙′ − 𝑰𝒚′𝒚′ 𝝎𝒙′ 𝝎𝒚′

𝑀𝑧′ = 5.4 0 − 5.4 − 0 5.196 3

= −𝟖𝟒. 𝟏𝟕𝟓𝟐
Uniendo las ecuaciones que
corresponden a los momentos de
causa y efecto:

𝑫𝒛 − 𝑪𝒛 + 𝟎. 𝟖𝟔𝟔𝟎𝑻 = 𝟓𝟔. 𝟏𝟏𝟔𝟖……(1)

𝟏. 𝟕𝟑𝟐𝟎𝑪𝒛 − 𝟏. 𝟕𝟑𝟐𝟎𝑫𝒛 + 𝟎. 𝟓𝑻 =0……(2)
𝟐𝑫𝒚 − 𝟐𝑪𝒚 = −𝟖𝟒. 𝟏𝟕𝟓𝟐 … … (𝟑)
Empleando la segunda ley de Newton
𝐹 = 𝑚𝑎𝐺

𝑭𝒙 = 𝒎𝒂𝒙𝑮 = 0 → 0 = 0

𝒚
𝑭𝒚 = 𝒎𝒂𝑮 = 0 → 𝐶𝑦 + 𝐷𝑦 − 𝑊

=0
→ 𝑪𝒚 + 𝑫𝒚 = 𝟏𝟗𝟔. 𝟐 … … (𝟒)

𝑭𝒛 = 𝒎𝒂𝒛𝑮 = 0

→ 𝑪𝒛 + 𝑫𝒛 = 𝟎 … … (𝟓)
 Uniendo todas las ecuaciones desde la (1) hasta la (5):

𝟎𝑪𝒚 + 𝟎𝑫𝒚 − 𝑪𝒛 + 𝑫𝒛 + 𝟎. 𝟖𝟔𝟔𝟎𝑻 = 𝟐𝟖. 𝟎𝟓𝟖𝟒

𝟎𝑪𝒚 + 𝟎𝑫𝒚 + 𝟏. 𝟕𝟑𝟐𝟎𝑪𝒛 − 𝟏. 𝟕𝟑𝟐𝟎𝑫𝒛 + 𝟎. 𝟓𝑻 =𝟎
−𝟐𝑪𝒚 + 𝟐𝑫𝒚 + 𝟎𝑪𝒛 + 𝟎𝑫𝒛 + 𝟎𝑻 = −𝟖𝟒. 𝟏𝟕𝟓𝟐
𝑪𝒚 + 𝑫𝒚 + 𝟎𝑪𝒛 + 𝟎𝑫𝒛 + 𝟎𝑻 = 𝟏𝟗𝟔. 𝟐
𝟎𝑪𝒚 + 𝟎𝑫𝒚 + 𝑪𝒛 + 𝑫𝒛 + 𝟎𝑻 =𝟎

Resolviendo mediante una matriz de 5x5:

0 0 −1 1 0.8660 𝐶𝑦 28.0584
0 0 1.7320 −1.7320 0.5 𝐷𝑦 0
−2 2 0 0 0 𝐶𝑧 = −84.1752
1 1 0 0 0 𝐷𝑧 196.2
0 0 1 1 0 𝑇 0

𝐶𝑦 = 𝟏𝟏𝟗. 𝟏𝟒𝟑𝟖 𝑵𝐷𝑧 = +𝟕. 𝟎𝟏𝟒𝟗 𝑵

𝐷𝑦 = 𝟕𝟕. 𝟎𝟓𝟔𝟐 𝑵𝟒𝑇 = 𝟖. 𝟓𝟗𝟗𝟐 𝑵. 𝒎
𝐶𝑧 = −𝟕. 𝟎𝟏𝟒𝟗 𝑵
N° Resultado numérico Magnitud física

07. 119.1438 N

08. -7.0149 N

09. 77.0562 N

10. 7.0149 N

11. 48.5992 N.m

 H x  I XX w X  I xy wy  I xz wz

H y   I xy wx  I yy wy  I yz wz
H z   I zx wx  I zy wy  I zz wz

 H ox   I xx  I xy  I xz  Wx 
    
H o H
  oy    I yx I yy  I yz  W
 y
 H   I  I I  W 
 oz   zx zy zz   z 
b = 1190,67
H Ox  I XX  X  I xy y  I xz z

H Oy   I xy x  I yy y  I yz z

H Oz   I zx x  I zy y  I zz z

 Az
Ax
Ay
Z X
A

Y
 x xx x yy zz y z xy y z x yz y z   I zx z  x y 
M  I    I  I     I        I   2
  2

 y yy y zz xx z x yz z x y zx z x   I xy x   yz 
M  I    I  I     I        I   2
  2

M z  I zzz   I xx  I yy  x y  I zx x   y z   I xy  x2   y2   I yz  y   z x 

La flecha esta construida de una barra que tiene una masa de 2 kg/m, la cual esta
girando con una velocidad angular de 30 rad/s, calcule:
a.- El Momentum angular con respecto al punto O.(kg.m2/s)
b.- La aceleración angular de la barra.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de reacción de A en el eje X.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de reacción de B en el eje X.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reacción de A en el eje Z.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reacción de B en el eje Z.(N)
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: M.Sc Tito Vilchez