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Elementos de Geometria Diferencial Barrett o Neill PDF
Elementos de Geometria Diferencial Barrett o Neill PDF
··~V~- -~ ~ C)
-
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ELEMENTOS DE
BARRETT O'NEILL
DEPARTAMENTO DE MATEMATICAS
UNIVERSIDAD DE CALIFORNIA,
LOS ANGELES, CALIFORJ\'IA
'f:rí·<·.
DITORIAL LI~USA-WILEV, S. A.
EX 1CO 1971
Titulo de la obra en ir.g!és:
ELEMEXTARY DIFFERENTL\L Gco~IETRY
Copyright © 1966 by Academic Press, Inc.
Versión española:
RICARDO Vl~OS
Impreso en México
[566]
~ ~··, ~
-~ ,.
Este libro expone los elementos de la geometría de curvas y superficies.
Se destina para los estudiantes que ya terminaron los primeros cursos regu-
lares de cálculo y álgebra lineal y se escribió, con el propósito de presentar
una introducción a las ideas más importantes de la geometría diferencial.
En las últimas décadas, el curso tradicional de geometría diferencial para
estudiantes ha cambiado muy poco. Por otra parte, en la investigación,
la geometría ha progresado con mucha rapidez y se reconoce generalmente
que es necesario modernizar el curso- a nivel de licenciatura. Traté de
revisar el material clásico, para eliminar las partes superfluas, a la vez,
que aumentarlo y presentar mi versión en un estilo matemático bastante
pulcro y moderno. Sin cmb:ugo, me abstuye de emplear ideas nuevas,
excepto, cuando ayudaban a esclarecer y simplificar la exposición.
En el capítulo 1 se establece la terminología del libro; es un lenguaje
que ya conocen parcialmente quienes estudiaron el cálculo y álgebra
lineal. En el capítulo 11, se describe el método de los "sistemas móviles de
referencia" que se expone aquí, igual que en el cálculo elemental, a fin
ele estudiar cun·as en el espacio. En el capítulo III, im-cstigamos los movi-
mientos rígidos del espacio que permiten definir la congruencia de curvas
(o de superficies_: en el espacio, de la misma manera que la congruencia
de triángulos en el pl;mo.
Se requiere un comentario especial acerca del capítulo IV. La defi-
ciencia principal de la g¡·ometría diferencial clásica residía en la falta de
una definición aclccuacla ele superficie. En este capítulo decidiremos lo que
es, en verdad. una snperficic y clerno;;trarcmos que a cada superficie le
corresponde un cálculo diferencial e integral propio de ella y totalmente
análogo al bien conocido cúlndo del plano. En esta exposición se presenta
por primera vez la idea de z·m iedad diferenciable la cual llegó a ser im-
prescindible en aquclLts ramas, ele las matemáticas y sus aplicaciones, que
se basan en el cálr-ulo.
Los dos cZlpÍtulos siguientes abarcan la gcometrb ele las superficies
en el espacio tridimensional. El capítulo V subraya los aspectos intuitivos
y ele c;'dculo. <1 fin de cLnlc un ,,cnticlo geométrico a la teoría del capítulo VI.
En el {¡ ltimo c;tpítulo, no rnodificamm mvcstros métodos, pt-ro adoptamos
6 PRÓL0GO
BARRETT O'NEILL
Los An¡;eles, California
Capítulo l. El cálculo en el espacio euclidiano, 13
l. El espacio euclidiano, 13
2. Vectores tan gen tes, 16
3. Derivadas direccionales, 21
4. Curvas en E". 26
5. 1 - formas, 33
6. Formas diferenciales, 38
7. :rvfapeos, 41
8. Resumen, 53
6.
7.
de las geodésicas, 389
Curvatura y puntos conjugados, 404
\!apeos que conservan los productos
interiores, 415
.
B. El teorema de Gauss-Bonnet, 426
9. Resumen, 445
Bibliografía, 447
lndice, 463
. /·. ¡'
¡L !',.
', .~
.. f•'•
f(x) = 3x2 + 1,
9
10 INTRODUCCIÓN
las dos funciones para obtener la función compuesta g(f): D--'-> S. Por
definición, g(f) es la función cuyo valor en cada elemento x de D es el
elemento g(f(x)) de S.
Si f: D--'-> R es una función y si A es subconjunto de D, entonces, b
restricción de 1 a A es la función 1 1 A: A-> R definida por la misma regla
que f, pero aplicada solamente a los elementos ele A. Este cambio es
aparentemente menor, pero la función f 1 A puede tener propiedades muy
diferentes ele las ele la misma f.
He aquí dos propiedades importantes que una función puede tener.
Se dice que una función f: D--'-> R es uno a uno siempre que, si x y y son
elementos ele D tales que x =/=y, entonces f(x) =!= f(y). Una función
f: D ~ R es sobre (o lleva a D sobre R) siempre que, para cada elemento
y de R, haya por lo menos un elemento x en D tal que f(x) =y. Con
brevedad, decimos que la imagPn de f es la totaliclacl del conjunto R. Por
ejemplo, considérense las funciones siguientes, c::lda una de las cuales tiene
el conjunto ele los números reales de dominio y de contradominio:
-
Yirtualmente automática.) En el capítulo IV ensenaremos la manera de
adaptar estos conceptos a una superficie.
Se hacen unas cuantas referencias a la bibliografía breve que se enu-
mera al final del libro; las hrmos distinguido con paréntesis cuadrados
(corchetes) .
CAPITULO 1
El cálculo en el espacio
euclidiano
El espacio euclidiano
Se verifica con facilidad que estas dos operaciones satisfacen los ax10mas
de un espacio vectorial. El punto O = (0, O, O) se llama origen ele E".
En el cálculo diferencial se estudia otro aspecto de E 3 a partir de la
idea de las funciones diferenciablcs de valores reales en E'3• Recordaremos
algunas de las nociones fundamentales.
z(p) = Ji:1·
Estas funciones x, y, z se llaman funciones coordenadas naturales ele E 3 .
También emplearemos índices en la notación de estas funciones, de ma-
nera que tengamos
.\'3 = z.
hace una distinción clara entre los números jJ 1 , jJ 2 , jJ" y las funciones
x,, x", x 3 • Y en efecto, en la recta real la distinción parece una pedantería,
-
pero en los espacios ele dimensión más alta, como es E", su ausencia provoca
ambigüedades graves. (En esencia, es la misma distinción la que se hace
cuando denotamos una función en E'1 por una sola letra f, y reservamos
la expresión f (p) para el valor que toma en el punto p.)
Suponemos que el lector tiene familiaridad con la diferenciación parcial
y sus propiedades básicas; en particular, con la regla de la cadena de
diferenciación ele una función compuesta. Trabajaremos sobre todo con
derivadas parciales ele primer orden uf /u;·, 0/ ¡0z y con derivadas
parciales ele segundo orden u"f jox", · · · . En algunas situaciones
ocurren derivadas del tercer -e incluso dd cuarto-- orden, pero, para
dejar de preocuparnos de la cantidad exacta ck derivadas que podemos
tomar en un contexto dado, estableceremos la definición siguiente.
EJERCICIOS
l. Sean / = y g = y sen z funciones en E". Exprésense las funciones
- siguicntec; en términos de x, y, z:
u
2" g)
j
. ¿¡
b 1 --
,-,
l \'
(f
b
+ -f.
2 Vectores tangentes
Desde el punto ele vista intuitivo, un vector en E" es un segmento ele recta
con orientación, o una "flecha". Los n·ctores se usan ampliamente en la
física y en la ingeniería para describir fuerzas, velocicladcs, momentos
angulares y muchos otros conceptos. Para obtener una definición qt;c sea
tan práctica como precisa, clescribirnnos una "flecha" en E'1 al dar su
punto ele partida p y el cambio, o vector v, necesario para llegar <1 su
otro extremo, p + v. En un sentido estricto, v no es más que un punto
de E 3 .
Figura 1.1
-
Figura 1.2 Figura 1.3
18 EL CÁLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
1
1
1
1
1
1
1
v,.
Figura 1.4
para cada punto p (figura 1.6). Por nuestras definiciones (que implican
el principio de operar punto por punto) esto significa que ]o;; campos
vectoriales V y¿ viUi tienen el mismo valor (de vectores tangentes) en
cada punto. En consecuencia V = L; vJ!i· 1
Xa En la última oración her.nos empleado
dos de nuestros convenios estándar: ::S V; U;
significa la suma sobre i = 1, 2, 3; el sím-
bolo de Halmos ( ll
señala el final de una
demostración.
La identidad ele vectores tangentes ( a 1 ,
ac,a 1 )p = ¿:a¡[f;(p) que aparece fé!l la
cleJJJostración será objeto de uso frecuente.
Figura 1.5 Los cálculos en que intervienen los cam-
pos vectoriales se podrún expresar siempre
en términos de sus funciones coordenadas euclidianas. Por ejemplo, la
suma y la multiplicación por una función quedarán expresadas en térmi-
nos ele coordenadas por
-------/1
Va(P)Ua(p) // 1
/ 1
1 V(p):
: 1
1 / v2(p)U2(p)
~(!»~¡(pl ___ j /
/
/r---------------------------------y
X
Figura 1.6
DERIVADAS DIRECCIONALES 21
EJERCICIOS
3 Derivadas direccionales
d
V¡¡[f] = dt (f ( p + tv) ) \t~o
obtenemos
vvUl = di
( f
(f(p + tv)) lt=il = ~ ,.,of
UXi
(p) v;. 1
Por medio de este lema, volveremos a calcular vv[fl en el ejemplo
anterior. Puesto que f = x 2 yz, tenemos
of = 2xyz,
:::;-
a¡
-oy = .x-z ,
o a¡
-=x-y.
o
ox í'z
Por consiguiente, en el punto p = (1, 1, O),
~~ (p) =O, a¡
ey
(p) = o, y a¡ ( )
oz p
= l.
V p[fl = 0 + 0 + (- 3) 1 = - 3,
como se obtuvo antes.
Pero
En consecuencia,
cf (pl·g(p)
vp(fg] =~vi ( ;-,~ + f(p)• -2g- (p) )
- =
ux,
2/
( ~v¡ uXL
;-~~ (p) ) g(p) + f(p) ( ~v¡:2g~
tX 1
'
(p) )
1
24 EL CÁLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
-
que es precisamente la definición de (of jox 1 ) (p). Esto se cumple en todos
los puntos p = ( jl1, p2, p3) ; en consecuencia, U1[fJ = cf j2x 1.
Emplearemos más esta idea de la derivada direccional en el caso ele
los campos vectoriales que en el de los vectores tangentes individuales.
EJERCICIOS
2. Calcúlense las derivadas del ejercicio 1 por medio del lema 3.2.
4 Curvas en E3
Sea I un intervalo abierto en la recta real R. Interpretaremos liberalmente
esto de manera que no solanwnte se incluya el tipo habitual de intervalo
abierto a < t < b (donde a, b son números reales), sino tambit:n los tipos
a < t (una semirrecta a + oo) , t < b (una semirrecta a - oo ) , y también
la totalidad de la recta real.
Podemos representarnos una curva en E" como el viaje que emprende
un punto móvil a. En cada momento t en un intervalo abierto, se localiza
a a en el punto
4.2 EJEMPLO
(q::-¡'0)
z
1
X X y
Figura 1.7 Figura 1 .8
4.3 DEFINICIÓN. Sea a: 1 ->E'< una curva en E 3 con a= (o:,, ae, a3).
Para cada número t en 1, el vector de velocidad de a en t es el vector
tangente
dt dt dt n(t)
1
- (a ( t + ~t) - a ( t) ) _c:l (t + t::.t L=-_c:_&l_
t::.t ( t::.t
a'(t)
/e------
Figura 1.9
1
t.t (a(t + t.t) - a(t))
~~==~~--------~
a(t) a(t + t.t)
a
Figura 1.10
{3 = a ( h) : J -¿ E 3
es una curva que se llama rej!arametrizaciún de a por h.
En cada momento s del intervalo ], la curva {3 cstar:t en el punto
{3(s) = rr(h(s) ), que la curva a alcanza en el momento h(s) del intervalo I
- (figura 1.11). Por lo tanto, {3 sigue el mismo camino ele o:, pero en general
{3 llega a un punto clado ele él en un momento diferente del de o:. En la
práctica, para calcular las coordenadas de {3, se substituye sencillamente
t = h(s) en las coordenadas ,t 1 (t), a"(t), rr 3 (t) de a. Por ejemplo, supon-
30 EL CÁLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
~t(s) = a(h(s))
8
~'~Ea
~ t )/
J(
Figura 1.1 1
Por lo tanto, la curva a: 1 -é> E" ha sido rcparametrizada por h para obte-
ner la curva f3: J---'> E 3 .
El lema siguiente relaciona la velocidad de una curva y de una repa-
rametrización.
(3' (S) = 1
rx ( h ) (S)
= (a/(lz(s)) ·h'(s), a/(h(s)) ·h'(sl, a/(h(s)) · h'(s))
= h'(s)a'(h(s) ). 1
Según este lema, para obtener la vclocidacl ele una reparametrización
ele a por h> se reparamctriza en primer lugar a' por h, y entonces se mul-
tiplica escalarmentc por la derivada de h.
Puesto que las \·elocidades son vectores tangentes, podemos tomar la
derivada de una función con respecto a una velocidad.
en E
4.6
3
.
Sea a una curva Pn E 3 y sea
LE:\IA.
EntoncPs
f una función diferenciable
-
,y'(tlrtJ = ~ujpl (tJ.
CURVAS EN E 3
31
--
Figura 1.12 Figura 1.13
32 EL CÁLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
EJERCICIOS
- S 1-formas
a¡ a¡ a¡
df = --- dx
ox + -oy dv + · - dz.
. ()z
~o siempre se aclara con ''x::tctitud el significado de esta expresión formal.
En esta sección, le ciaremos un tratamiento riguroso mediante la idea de
1-fonnas, que resultará decisiva en momentos de nuestro trabajo posterior.
5.3 E.J J:J\IPLO. 1-frnm::s r'll E'·. ( 1) L1s clifcrcnciales d.\" ri.Yc, de
las funcior:f"i cool(.'cnac~~'s n:11.nr:1J.. s. Por ¡¡¡cclio dci lellla 3.2, conclui-
mos que
1- FORMAS
Denzo.,-tmci,!n. Por c~cfinición, tma \ .. fo<li'!1 C'\i una función eh- YccLOl'''
tangc'nLcs: l""' lo tanto, </>y ::S f,d,; ;,er:'ln Í¡~·u:llcs ~=, y sólo si ti<'lH'n el mismo
ya]or en ca<b \TClor tang.:n1t' \ 1, =:S z·;l';(Il). Fn t'l c:¡scJ (2) del ejem-
plo 5.3, viu1os que
::::: f (p' 1 ,.
(pi
- E•,tc km:t nos cnsc!ín que m1:1 1-fo:·na c·n E'' nn es n;{,·, fj'.H' una c~
pn··;ién f r! \ + ~: dy + /. 1: •. y ::1. l:;'mo-; ddiniclo ri;;·uros:1mcntc cs:1'i C''- ¡m·-
~,iPnes corno fuucicncs c:1 \·cct()rc,:.; L:tngentcs. 1 ){':Eos1r~u·(·::!c:~ a ccntinuac1ént
36 EL c~\LCJJLO EN EL ESPACIO EUCLIDIA:-./0
df = ~ }1_ dx;.
d(f + g) = df + dg.
1
5.7 LL\IA. Sean 1: E~ --'> R )' h: H --'> n fu;JCioncs difcrenciab!e,, de
manc:a que la función comynwsL1 h (f) : E'---':-' R sea también diferenciable.
E1;tnnce'
d ( /¡ (í) ) = h' df.
En con,ecuencia,
!'X;
--
d(/z(f)) = ~~(~(!)) dx; = ~h'(f) ~of dx, = h'(f)df. 1
OXi L!X¡
1-FORMAS 37
Para calcular df en una función dada 1 c;¡s¡ s1cmpre resulta más sen-
cillo emplear estas propicdz1dcs de d, y no substituir en la fórmula del
corolario 5.5. Entonces obtenemos a partir de dj hs derivadas parciales
de f y, de hecho, todas sus derivadas direccionales. Por ejemplo, supon-
gamos que
f= -l)y+(::/+2)-=:.
EJERCICIOS
~! (p l =e/
C\'
(p) ~~ (p) =O.
(:
6 Formas diferenciales
Las !-formas ele E" foPJL<Il p;utf' de un sistema m;;yor que s;· llama de
fon,zas r¡;fercncial('s en E'. :\o lnblan·mos de las fom;;¡s diferenciales con
d ri~or que cmplc:m10s p:1ra las 1-fmm;¡s, debido a CjtH' sólo cmple::u-eums el
sis~cma compkto en la sección i3 del capítulo 11. Sin ser precisos, diremos
que una [o; IN! difn n·r·:"ai C'll K· f"i una c:•. prc;,ión (j\L' se obtiene por medio
de b adición ,. );¡ multiplicación de f Ll!:cioncs de Ya lores rc:1!c·s y las difc-
l"('tH ¡~,¡,., rl'. 1 • ·h r/\: el(' ];;, fut~cioncs coordé·nac1a;; natur:ckc. de E::. Lns
dos o;Jcndotcs :·¡· ri.'~<·n P''r l;;s lryC's asoci;ttÍ\ll y di:;trilmti\·ll h:1bituales;
sin cmb:ngo, la multiplic:wión no es conmuLJt i\ :1. E;l lu¡;ar de nlo. obc-
dl'cc 1·1
1 i '. i ~--=: :3).
E'.t;: n ·.:: h
!; '~ ¡ ~-·lJ' ¡_! 1 \ ' '·( '
\\;r1·,jL\' ;-.,(' ¡;ucde cn~::-;itb ~·;:;r c:.;t:' pr\'·LlH'~íl Cfi¡Jlil el pr.:Jtluctu (':...:l'i ior .::~·:·;¡e; ,J,
~:,·,11 , ;~~·l'Ít·li:l~l c':Jt'':~·n :,r : .1 ·~r':l~id,,
1 ~-,.1'1~1 (¡e fl11;1,Í{ll1 parti('ttbr ('q'tl\" ;jf':lt"' la
(: ( j , , :1 ¡\( ; 1 :.. ';( r : 1; 1 : ;-! ·, • e; r ir, , ·;' ~.' r
40 EL CÁLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
Entonces
(j 1\ .p 1\ y= - x 2 z dx dy dz.
3) Sea <}> como b hemos dado, y sean '1} las 2-forma y dx dz + x dy dz.
Si omitimos las formas que contienen repeticiones, nos quedamos con
1> 1\ 17 = .1 2 dx dy dz - :/ dy dx dz = + )' 2
) dx d)' dz.
rls'> = { ~
\r:"r 1
- fcx1'-) dxl dxc + (~I ··Cx~
2
2
/ dy, dxo +
1) r,'X 1
1
_\
_. "
;'\o es necesario que el lector memorice csta fórmula: resulta lllt'JOr apli-
C<Il' en cada caso b definición. Por ejemplo, supongamos que
FORMAS DIFERENCIALES 41
~b 1\ y= jr;rf.\rfX = 0,
2( 2f . 1
riso = df 1\ dx = ~=- dy dx + ~· ru 1 '".;
( )' ( ::
en consecuencia, cada término ele dcp 1\ .¡; tiene un dx repetido. Por consi-
guiente, ds·> 1\ 0 = O, y, ele la misma rnaner:c, e¡, 1\ dy = O.
Caso 2. e¡, = f dx, y = g dy. Por medio de la fórmula ele dq, que
:ccztbamos ele c:Llcular, <'htenemos
d~+, A V= (~t
C}'
dy dr + cf dz dx)
();:
A g dy
~! 2/
O+ ;::- g d:: tlx dy = g -,- dx dy d::.
r'2 ¡_ ,:
De la mrsma manera.
cp A dy = f dx A (~.~\ rfx dy +
(
cg dz dy)
()::
~r, ?v
= f ..,~ r!.\
r_
rl:: dy = - f ·• ri.Y dy dz.
2z
Por lo tanto.
=
(ij
- g
( Cz + f !:r;)
; . __ dx dy dz.
( ::
EJERCICIOS
1. Sean q> = )'Z dx + r/,:, .¡; = sen z d.\ + cos z r/y, ~ = dy + z d.:. •Encuén-
trense las expresiones estándar (en términos de dx, dy, · · ·, ) de
a) q> 1\ <f;, ~~ 1\ t, $ 1\ </> . b) dcp, dy, dt.
2. Sean <j> = dr y ¡f; = z dy. Verifíquese la fórmula de Leibniz (3) del
teorema 6.4, en este caso con el cálculo separado de cada término.
f ¡:¡ '¡
7. En una 2-forma
~.t·
ddinc la dnúmda ntcrior dr¡ como la 3-form;l que se obtiene al
reemplazar f, g y h por sus diferenciales. Demuéstrese que, para cual-
quie~ 1-fonna </), d(rl1>1 =O.
Los ejercicios 3 y 7 nos cnscíian que d" = O, es d!·cir, para cu~d(]UÍer
fmma E, d( =O. (Si .~es una 2-fonrn cniO!HTS d(d~) =O. puesto
que su gTado c,:cecle de 3.)
Í, rl \ 1
44 EL CÁLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
2f
grz:d f = :¿ --U;.
El rotacional de un campo yectorial V = :S fJ ';:
dj A dg = dx dy.
7 Mapeos
y así sucesivamente.
En principio, se puede deducir la teoría ele las cun·as de b teoría
general ele los mapeos. Pero las cmTas son relativamente sencillas, mientras
que los mapeos, aun en el C<tSO E 2 ~ E 2 , pueden resultar bastmtte compli-
cados. Es por ello que invertiremos el proceso y usaremos curYzts, en cada
etapa, para llegar a entender los mapeos.
{3
-
Figura 1.14
46 EL c,\rx:uLO EN U. ESPACIO El:CLIDIANO
(3 ( t) = ( r" e os 2 t. re sen 2 t) ,
en la qw· O ;% t S 2,-. Esta curva cmprcnclc do.\ vi;1jcs ('!1 el :-cntido opues-
to al c!c bs lllanecillas del reloj alrededor del círculo de radio r' (con
centro en el origen 1 (figura l. Li).
Es así como el efecto ele F consi5tc' en envolver llanamente el plano
E" alrededor de sí mismo dos Ycccs; el ongr·n queda fijo. puesto que
'U
Figura 1.15 ,
;'>!APEOS 47
F(O, O) = (0, O). En este proceso, cada círculo de radio r queda dos veces
envurlto alrededor del círculo de r:1dio r".
En C:!cb uno ele los nue\·os objetos (jlll' hemos definido en c'tf' c:1pítulo.
hemos pasado a cldini;· una icka adecuada de la dcri\·acla de ese objeto.
Por ejemplo, h "dcrivacb" de una cun·a a es su vp]ocicbcl e'. :\ partir
<L la idea ele la \Tlociclad dl' una cul":::. definiremos a continnación la
deri\ ada F,, ele un mapco F: E" ---7 E'·. La F,. c:erCt m1a funcÍÓll c~qc asigne
a cada vector tangente v :' E" en p un \·ector tan~;·entc· F,.(v) a Em en
F(p). Obtenemos F:.(v) por medio del proceso siguicntr·: el vector tan-
gente v es la vehcicbd inici:ll ele la e un :1 ct 1 1) = p + lv, donde, ele
:u:uPrdo con d comc·nt;uio 3.5. abrcvialliOS c:onsistcntcuwnt(' v¡l a simple-
mente v. Ahora bien. la Imagen de ct bajo el mapco F es la curva (5
con la propiedad dP que
Definimos F (v) como la \·elocicbcl inicial f3' (O) ele p (figura 1.161.
Al resumir este proceso. tenemos la definición siguiente.
Figura 1.16
- t
F(u, v) = (u" v", 2w·)
Es decir, la dCl'ivada del mapeo F es un· mapco F al que llamaron, por
c~;l1\';•:tif'nci~'s
del idiorna_ '"n1apa el:_. dcri\·adas'' ( derú·atit·e nzajJ) en lugar de •·rna-
pen de deri\·ac.;J.". (:-\ota del traductor.)
48 EL CÁLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
del mCiso (2) del ejemplo 7.3. Para el vector tangente v en p tenemos
por lo tanto,
F(p + tv) = ( (jh + tz·, )" - (Jh + tuc) ", 2 (Jh + tz•1i + tnc)).
A medida que t varía, esta f Ó1mub nos describe b curva en E:. que, por
definición, tiene la velocidad inicial F.<(v). ,\1 diferenciar las coordenadas
anteriores con respecto a t (definición 4·.3), obtenemos
en F(p).
en F(p).
Por lo tanto, F,.(v) se determina fwr las dcriz·adas v[f¡J de las fun-
ciones coordenadas de F con respecto a v.
(3(0) = F(p).
Fíjese un punto particular p de E". Como ya hemos dicho, cada vector
tangente v ;:¡ En en p queda tr:1nsfornuclo por F.,, en un vector tangente
F(v) :1 E"' en F(p). Es así como para cada pun;o pele En, el mapa ele
derivadas F.,, da lugar a la función
Los vínculos que unen el cálculo y el álgebra lineal son más estrechos
de ]o que se podría esperar de un curso convencional de cálculo. Uno de
los vínculos significativos está constituido por el
Por medio de la primera afirmación del teorema 3.3, esto es una conse-
cuencia sencilla del teorema anterior.
"' a¡i
~ a~~ (p) Ui(F(p))
1
F*(Ui(P)) = (l:=::;j:=::;n).
- F.(U·) =L.,
<· J i
of;_ O·
axj "
a¡ a¡
Ou ov [2u -2zl
og og 2v 2uJ
eu Ov
De esto se clesprcnele que la matriz jacobiana ele este mappo Pn el
punto p = (p 1 , jJJ es
Este teorema afirma que F,. conserva las z•e/or:idades ele las curvas,
puesto que para cada t, la velocidad (3'(t) de la curva imagen es la ima-
gen, bajo F,., de la velocidad a' ( t) de a.
, d(fi(a))
a (t) [Ji] = ~--- -- (t )
. dt
Por lo tanto,
1
F.: (.a ( t) ) =
(~1 ~2 ~3
-;lt ( t)' dT (t)' dt (t)
)
.
EJERCICIOS
8 Resumen
A partir de la idea familiar ele las funciones de valores reales, con el auxilio
del álgebra lineal en cada paso, hemos construido una cliversiclacl clr: obje-
- tos matemáticos. La idea fundamental ele vector tangente nos condujo al
concepto ele campos vectoriales, cuyos duales son las 1-formas, que a su
vez nos han llevado a las formas diferenciales. Las ideas de curva y de
función clifercnciablc se generálizaron a las de un mapeo F: E"--:> Em.
54 EL CÁLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
- El producto escalar
Ernprzarcmos con el rrpaso ele al!!;unas propiedades básicas acerca del pro-
ducto il<lnior natur:1l en el csp:1cio \TCtorial E'.
55
56 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
( ap + bq) • r = ap • r + bq • r
r • (ap + bq) = ar • p + br • q.
2. Simetría: p • q = q • p.
3. Definición positiva: p · p >O, y p • p =O si y sólo si p =O. (.Aquí
p, q y r son puntos arbitrarios de E 3 , y a y b son números.)
La norma de un punto p = (jJ~1, p2 , p:;) es el número
d(p, q) = 11 p- q 11·
/ /
/q
/
/
/
/
/
/
/
/
VP Ví p¡- q¡l
Figura 2.1
EL PRODUCTO ESCALAR 57
>
lugar, si p es un punto de E" y si E O es un número, la E-vecindad O?c
de p en E 3 es el conjunto de todos los puntos q en E" tales que d ( p, q)
< E. Entonces un subconjunto (') de E-1 será abierto cuando cada punto
de (9 tenga una E-vecindad que quede completamente contenida en (9.
Con brevedad, decimos que todos los puntos que están suficientemente
cerca de un punto de un conjunto abierto también están en el conjunto.
Esta definición conserva su validez al substituir E 3 por E"; tambi~n, desde
luego, en cualquier conjunto en que exista una función de distancia que
se:t razonable.
Vimos en el capítulo I que para cada punto p de E 1 h:1y un isomor-
fismo canónico v --c> Vp de E" sobre el espacio tangente TP (E") en p. Estos
isomorfismos forman el corazón ele la geometrb euclidiana; al emplearlos,
se puede transferir el producto punto en el mismo E" a cada uno de sus
esp:1cios tangentes.
v•w = 11 v 11 11 w \1 cos{f.
Por lo tanto, el producto escalar de dos vectores es el producto ele sus
longitudes, que a su vez se multiplica por el coseno del ángulo que forman.
(El ángulo 19· no queda determinado de manera única a menos que se den
restriecimws, como, por ejrmplo, O < {} < "·)
En particular, si {} = rc/2, entonces v·w = O. Por lo tanto, definiremos
dos vectores como ortogonales cuando su producto escalar valga cero. Tam-
bién decimos que un vector cuya longitud es 1 se llama vector unitario.
Entonces
V= :E C¡e¡.
Pero
v·ei
EL PRODUCTO ESCALAR 59
y, por lo tanto,
1
Este resultado (que tiene validtez en cualquier tespacio ele producto inte-
rior) es una ele las graneles ideas que eYitan el trabajo laborioso en las
matemáticas. De acuerdo con él, para encontrar las coordenadas de un
YCctor v con respecto a una base arbitraria, se debe resolver en• general
un conjunto de ecuaciones lineales no hornogéneo, y esta tarea, aunque nos
confinemos a la dimensión 3, no es siempre trivial por completo. Pero el
teorema nos tenseña que para encontrar las coordenadas de v con respecto
a un sistema ele referencia (es decir, a una base ortonormal) es suficiente
calcular simplemente los tres productos e sea lares v•e 1 , v•e", v·e,. Decimos
que este proceso es el desarrollo ortonornzal de v en términos del sistema
de referencia e 1 , e 2 , e::· En el caso especial del sistema natural ele referencia
U 1 (p), U 2 (p), U 3 (p) la identidad
puesto que
v·w ¿ a;bj e;•ei
i . .i
~ a¡bj 8ii
t.}
De manera explícita, s1
e1 = (a 11 ,a12,a13)p
Ce (a e,, aee, a23) p
eo ( a 31 , a"2' as3) P
entonces
a21
a:!.2
a,l
a.,.,
"-
J
a23 ass
Por uno de los teoremas estándar del álgebra lineal, tenemos que 1AA = 1,
ele manera que 1A = A-t, que es la inversa de A.
Tenemos otro producto en E\ que se rebciona estrechamente con el
producto tilde de las 1-formas, y que sigue en importancia sólo al producto
escalar. Lo transferiremos inmediatamente a cada uno de los espacios tan-
gentes de E''.
vXw= Z.\
wl
v X w = -w X v
v, v2 v3
v·(v X w) u1 v2 V:¡
w, Wz 1C':o
V X W
Figura 2.4
El determinante vale cero, puesto que dos de sus filas son iguales; en
consecuencia, v X w es ortogonal a v, y, de la misma manera, a. w.
En lugar de emplear trucos para demostrar la fórmula de la longitud,
vamos a hacer cálculos de fuerza bruta. Tenemos
2 ¿: V¡W¡UjZC'j·
i;j 'i<j
62 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
\1 v X w W= (v X w) •(v X w) = :¿ <i"
(u"w3 - V3We)" + (vsw1 - v1w3) 2 + (u 1 l<'" - v"w¡) 2
11 V X W 11 = :i V 1 r 1f W 11 sen lP,
donde O < {)· < " es el menor ele los dos ángulos que forman v y w. La
dirección de v X w en la recta ortogonal a v y w queda dada, para pro-
pósitos prácticos, por esta "regla diestra"; si los dedos ele la mano derecha
apuntan en la dirección de la menor rotación de v a w, entonces el pul-
gar apunta en la dirección y sentido de v X w (figura 2.4).
Al combinar Jos productos escalar y vectorial, tenemos el producto
escalar triple, que asigna a tres Yectores cualesquiera u, v, w el número
n-v X w (ejercicio 4). No es necesario emplear aquí paréntesis: el único
significado posible es u• ( v X w) .
EJERCICIOS
1 U1 u2 ll3
a) u·v X w = 1 V1 (}2 v3
1 1t' 1 [('" l()3
C1"Cc X Cs = -+-1.
v•u u = 11 v 11 cos i} u.
- que 11 P JI< l.
b) Todos los p tales que p" >
O. (Indicación: [Pi - qi 1 Figura 2.5
< d(p, q) .)
64 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
1O. En cada caso, sea S el con junto de todos los puntos p que cumplen
con la condición dada. Descríbase S y determínesc si es abierto.
a) P1 2 + Pl + P3 2 =l. e) jh = ih-=fojJ,.
b) Pa =F O. d) fh 2 + p" 2 < 9.
11. Si f es una función diferenciable en E-', verifíquese que el gradiente
demuéstrese que
2 Curvas
,
a (t) =
(dadT (t)'
1 da 2
~lt
das
(t)' -dt (t) ·
)
dt , ,, dt ds
11 (J'(s) 11 = ~!.1 (S) ¡ a'(t(s)) 11 = d~ (s) ~lt (t(si) = l. 1
A menudo haremos uso de la notación de esta demostración en nuestro
trabajo posterior. Se dice que la curva fJ de rapidez unitaria tiene una
paramctri:c:ación de longitud de arco, puesto que la longitud de arco de
(3 desde s = a hasta s = b (a < b) es simplemente b - a.
Por ejemplo, vamos a comiderar la hélice a del ejemplo 4.2 ele! ca-
pítulo I. Puesto que a(t) = (acost, asent,bt), la velocidad a' estCt
dada por la fórmula
a'(t) (-asent,acost,b).
En consecuencia,
:1 a'(t) W
Por lo tanto, a tie~e rapidez constante e = [, a' ¡[ = (a" + b") "· Si me-
climos la longitud de arco desde t = O, tendremos
s(t) = t e dt = ct.
(J(s) =a -
e (S) = (acos--,ascn-.
.\
e
/J\)-.
e
S
1. ·
Fisura 2.6
Las propiedades de los campos vectoriales e11 curvas son :;nálo;;:as a las
ele los campos vectoriales en E". Por ejemplo, si Y es un campo vectorial
en a: I ....¿E", entonces poden; os poner, para cada t en I,
Es así como hemos definido funciones en I ele valores reales y 1 , yc, )'"
que se lbman funciones coordenadas euclidianas ele Y. Su¡Jondremos siem-
pre qu~ son difercnciablcs. Obsén:esc que b función compuesta
t....¿ U; (a ( t)). es un carnro vcctorizll l'Tl (1'. })onclc podamos hacerlo con
seguridad, escribiremos simplemente e,en lugar de ,.i
(n(l)).
Las operaciones ele adición, mul:iplicación por un escalar, producto
escaL:r y producto vectorial de campos vectoriales (en b misma <:mYa) ~t·
definen todas de la mzdKra h~:bitual ele operar punto pm· punto. Por
consiguic;:te. si
Y(t)
V
+1
f (t)
obtCJ;crno;; los campos vcccc>riales
: ul lP [J3 1
(Y X Z) (t) 1 t" o -- t
.o 1 - t"
= t(l
'·· la función ele valorcs reales
(1'
11 ( ------
1 d"a d a,)
rFa 1 - ---1 ----- 2
\ dt" ' dt 2
' dt 2 ~
Si h función Y·Z es constante, la última ele las fórmulas nos dice que
Y'•Z + Y·Z' =O
cuando todos los valores (ele vectores tangentes) son paralelos. En este
caso, SI la parte vectorial que tienen en común es ( c 1 , ce, c3 ), entonces,
para todo t.
a"
Por ]o tanto, a" O si y sólo si cada d'2cq / dt 2 Y ale O. Por los resultados
del cálculo elemental, esto equivale a la existencia dP constantes Pi y q,
tales que
Por lo tanto, a(t) = p + tq, y a es una recta según la definición del ejem-
plo 4.2 del capítulo I. (Observemos aquí que la 11(> constancia implica
que q * 0.)
EJERCICIOS
8. Sean a, f3: I ---3> E e cunas talcs que a' ( t) y [3' ( t) son paralelos ( coor-
clenacbs euclidianas iguales) p:o.ra cada 1 Demuc;strese que a y f3 son
o
jJaralc!as en el sentido ele que hay un punto p en E'3 tal que f3(t) =
a(l) + p para toda t.
10. Una porción ck una curva definida en un intervalo cerrado [a, b]:
a< t < b, se llama segmento de cur<'a. Una reparametrización a(h):
[a,b]---3>E' de un segmento de curva a: [r,d]---3>E 0 será monótona
cuando se cumpla cualquiera de las rondicionl's
a)h' >O, h(a) = r, h(b) =d. o b) h' :==::O, h(a) = d, h(b) =c.
Demuéstrese que la reparametri7ación monótona no altera la longi-
tud de arco.
llo Demuéstrese que la rE'cta es la distancia m:ís corta entre dos puntos de
E". Para ello, sirve el esquema siguiente; sea a: [a, b] ---3> E 3 un seg-
LAS FÓRMULAS DE FRENET 71
/}( 8)
rl (s)
Figura 2.7
11 N 11 = ( 11K) 11 T' 11 = l.
Vimos antes que T y N son ortogonales; esto significa que T•N = O. En-
tonces, al aplicar el lema 1.8 en cada punto, concluimos que 11 B 11 = 1, de
manera que B es ortogonal tanto a T como a N. 1
En resumidas cuentas, tenemos T = (3', N = T' 1K y B = T X N, con
la propiedad de que T•T = N•N = B•B = 1, con los demás productos
punto iguales a cero.
La clave del buen estudio de la geometría de una curva f3 consiste en
emplear su campo de sistemas de referencia de Frenet T, N, B siempre
que sea posible, en lugar del campo natural de sistemas de referencia
U 1 , U 2 , U 3 • Esto se debe a que el campo de sistemas ele referencia ele Frenet
está pletórico ele información acerca ele [3, mientras que el campo natu-
ral de sistemas de referencia no contiene nada ele ella.
La aplicación primera y más importante de esta idea es la expresión
de las derivarlas T', N', B' en términos de T, N, B. Puesto que T = [3',
tenemos T' = B" = KN. Consideremos a continuación B'. Afirmamos que
B' es, en cada punto, múltiplo escalar de N. Para verificarlo, no tenemos
más que hacer ver por el desarrollo orto normal que B' •B = O y que
B'•T = O. Lo primero se cumple puesto que B es vector unitario. Con el
objeto de demostrar lo segundo, diferenciamos B·T = O, y obtenemos
B'·T + B·T' = O; entonces
i" En una curva arbitraria de rapidez unitaria, esto significa que debernos
hacer separadamente un estudio de cada segmento en el que K >
O; véase el ejercicio
19 de la sección 4.
LAS FÓRMULAS DE FRENET 73
tal que B' = -,N. (El signo de menos tiene orígenes en la tradición.)
Hay un contraste con la cun·atura: aquí no se restringen los valones de T:
pueden ser positivos, negativos o cero en diversos puntos de 1. (Además, el
signo de T resulta tener en cada punto un interesante significado geomé-
trico.) A continuación veremos que T mide en efecto la torsión, o torce-
dura, de la curva f3.
T'= KN
N'= -KT +TE.
B' = -,N
T ( s) = f3 , (s) = ( - -a sen -,
s -a cos -s - b)
e e e e' e
En consecuencia,
S
T' (s) - a
( cz cos e'
Por lo tanto,
K(s) 11 T'(s) 11
az +a bZ
>O.
74 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
N ( s) = (- cos s, - sen
r
~,e O) . "
B( s). = (b
e
S
sen -,
e e r: e
a)
- --!J cos -_S , - .
b ' b l \
B' (s) = ( - cos - -- sen · O 1
c'2 · r' e-:? (' ")'
b b
T ( s) == -e"- = a"+
" b~ .
De manera que la torsión ele la hélice también es constante.
AclviéTtnsc que cuando el \·alar del parámetro b es cero, b hélice se
reduce a una circunferencia ele rndio a. La curv:ltura ele: esta circunferencia
es K = lja (de manera que a radios menores corresponden curvaturas
mayores) y la torsión es idénticamente cero.
Este ejemplo es de un caso muy especial: en general (como se \·e en
los ejemplos escogidos para los ejercicios), las funciones de curvatura y
de torsión de una curva no son necesariamente constantes.
P'"r'O)
fJ . = - Kue T o + J (O) "'o
di( u + KoTo B O·
CS
Bo
q
No
la desviación de la rectitud.
Diremos que una curva plana en E 3 es una curva que descansa en un
plano de E 3 . Es evidente que una curva plana no se torcerá de manera
LAS FÓRMULAS DE FRENET 77
B(s)
{3
!3(0)
------
Figura 2.11
r:(3•N = -l.
Por la desigualdad de Schwarz, podemos concluir que
[,G•NI<I[f3[[ JINII=a,
v, debido a que r: ?': O, llegzunos a la conclusión que buscáb;¡mos:
1 1
K = j K = 1 j3•:\' >-
1 1
a
La continuación de este procedimiento nos !leya a una condición nece-
saria y suficiente (expresada en términos ele curyatura y torsión) para
que una curYa sea esférica, cs decir, para que descanse en una esfcra de
K; (ejercicio 10).
EJERCICIOS
2. Consideremos la curva
(1 +
,G(s) = ( . -3
definida en I: -1 < s < l. Hágase ver que {3 ticne rapidez unitaria
y calcúlese su aparato de Frenet.
4. Dt·muéstrese que
T=NXB=-BXX
1\' = B X T = -T X B
B=TXN=-NXT.
(La cle111ostración formztl usa de las propiedades del producto cruz que
se \Trific::ron en lus ejercicios ele la sección 1 ; por otra parte, las
fórmulas pueden ser recordada;; por medio de la regla ele mano
derecha que se explicó en la página 62.)
y(O) = f3(0), y' (o) = {3' (o) ' y y" (O) = {3" (O).
jj
...
a) N'= -KT.
- K> o, To:j=O.
a) Si a descansa en una esfera con centro en e y radio r, demués-
trese que
a - e= - pN- p'aB,
( t s(t)
Figura 2.15
-
fórmulas explícitas de á. (Por ejemplo, inténtcsc encontrar una paramc-
trización de rapidez unitaria ele la curva a ( t) o= ( t, t", t 3 ).)
Las fórmulas de Frenet son válidas no sólo par:1 las curvas de rapidez
unitaria; con ellas tambi(:n determinamos la tasa ele cambio del sistema
de referencia T, N, B con respecto a la longitud de arco. Sin embargo, el
factor adecuado de corrt"cción es, en el caso generaL la rapidez v ele la
curva.
T' = Kc!N
.Y' = - ":·T + ,vB.
B' -TvN
a' == vT
' \
~-------~' a"
Figura 2.16
a'= vT
a" = dv T + c•T' = dv T + KV 2N
dt dt
donde empleamos el lema 4.1. 1
La fórmula a' = vT era de esperarse: a' y T son ambas tangentes
a la curva, y T tiene una longitud unitaria, mientras que 11 a' 11 = v. La
fórmula ele aceleración es más interesante. Por definición, a" es la tasa
ele cambio de la vclociclacl a', y, en general, tanto la longitud como la
dirección de a' cambian. La comj;onente tangencial (dvjdt)T ele a" mide
la tasa de cambio de b longitud de a' (es decir, de la rapidez de a). La
comjJone11te normal KVc]\! miele la tasa de cambio de la dirección de a'.
Las leyes del mo\imicnto de ~e\\·ton nos enseñan que podemos experi-
mentar estas componentes como fuerzas. Por ejemplo, en un coche que va
por una carretera recta y que acelera o disminuye su rapidez, la única
fuerza que sienten los pasajeros se debe a ( dv j dt) T. Si se toma una curva
sin inclinación con rapidez v, la fuerza lateral que se experimenta se debe ...
a KV 2N. Aquí K nos mide la agudeza ele la vuelta del camino; el efecto
de la rapidez se determina por v2 , de manera que tomar la curva a 60
kilómetros por hora es cuatro veces más inestable que tomarla a 30.
CURVAS DE RAPIDEZ ARBITRARIA 85
,\' = B X T /{
:r
¡¡a
1 X
a
//[11'1 t'l"
¡:;:~ti¡"
B = a' X a" 1¡/ a' X a" ji ((l.' X a ") <>e: "' 1111, a 'X ,/'
u.. flz.
Demostración. Puesto que v = 11 ~t' l i > O, b fórmula
equivale a a' = vT. Por el lema anterior, tenernos
de cualquier modo nccrsitamos tener a' X o:". de manera qur suele ;;er
más sencillo r·ncontr:1r (a' X r/') •e/".
En consecuencia,
T =
( 1 - t 2 , 2t, 1
---------·
+ t2)
vi(1 + t2)
(-2t, 1- t 2 ,0)
N = ---------
. 1 + [2
B = ( -1 + t 2, - 2t, 1 + t2)
v2( 1 + t 2
)
1
t<=-r= ---·--
3(1 + t 2 ~..,
CURVAS DE RAPIDEZ ARBITRARIA 87
T(s)
Figura 2.17
es decir, si a es una curva de rapidez unitaria, las fórmulas ele Frenet del
lema 4.1 se simplifican ligeramente (en el teorema 3.2), pero se puede
reemplazar el teorema 4.3 por las definiciones mucho más sencillas de la
sección 3.
Consideremos a continuación algunas aplicaciones de los resultados
de esta sección. Hay varias maneras interesantes de asignar a una curva
dada f3 una nueva curva f3 con propiedades geométricas que aclaran al-
gunos aspectos del comportamiento de f3. Por ejemplo, si f3 es una curva
ele rapidez unitaria, la curva o- = T es la imagen esférica ele f3. De acuerdo
con el comentario 3.4, o- es la curva con la propiedad ele que cada punto
o-(s) tiene las mismas coordenadas euclidianas que el vector tangente uni-
tario T(s) (figura 2.17). Si hablamos sin mucha precisión, o-(s) se obtiene
al llevar T(s) al origen. La imagen esférica descansa completamente sobre
la esfera unitaria 2: de E 3 , puesto que 11 o- 1! = JI T 11 = 1, y el movimiento
de o- representa el curvamiento de f3.
Por ejemplo, si f3 es la hélice del ejemplo 3.3, la f6rmula que se da
allí de T nos hace ver que
11
a
Por lo tanto,
K
a =
K (1 + (--T)")l/2 >
K
4.5 DEFH\ICIÓ)I. Se dice que una curva regular a en E'l es una hélice
cilíndrica cuando la tangente unitaria T de a forma un ángulo constante
{} con algún vector unitario fijo u; es decir, T(t) •u = cm,{} para todo t.
nos dice cuán alto se "alza" (3(s) en la dirección de u desde que sale de
(3(0) (figura 2.18). Pero también
de manera que (3 se alza con una tasa constante en relación con la lon-
gitud de arco, y h ( s) = s cos {}. (Si nos desplazamos a una parametriza-
ción arbitraria, esta fórmula se convierte en
CURVAS DE RAPIDEZ ARBITRARIA 89
h ( t) = S ( t) COS {},
(3(s)
ul)
.~(O)
Puesto que K > O, concluimos que N·u = O. Por lo tanto, en cada s, u está
en el plano determinado por T (s) y B (s) . El desarrollo ortonorrnal re-
sulta en
u = cos {} T + sen{} B.
Como es habitual, diferenciamos y aplicamos las fórmulas de Frenet para
obtener
O = (K eos {} - T sen {}) N.
U = cos {} T + sen {} B,
descubrimos que
K = Ü (=)recta
T=O (=)curva plana
constante >Oy = O (=)circunferencia
*
K T
EJERCICIOS
4. En la curva a del ejemplo 4.4, verifíquese la validez del lema 4.2 por
medio de la substitución directa. Hágase un dibujo a escala, en el
que se vean los vecton'S T(O), N(O), a'(O) y a"(O).
= _(rl_fds) (T/K)
T
" K[1 + (T/K)"]
donde K y r son la cmTatura y la torsión de f3.
r=
5 Derivadas covariantes
Figura 2.20
DERIVADAS COVARIANTES 95
p = (2, 1, O)
Entonces,
p + tv = (2 - t, 1, 2t),
de manera que
W(p + tv) = (2 - t) 2 U1 + 2tU 3 ,
donde, en un sentido estricto, ul y u2 también se evalúan en p + tv.
Por consiguiente,
y z = :¿ ZiUi,
entonces
Y·Z = 2: YiZi.
EJERCICIOS
z z
/
/ ''
1
1
1
1
1
1
1
y y
--- _.... --
1
,1
X
Cilíndrico X Esférico
Figura 2.21 Figura 2.22
EJERCICIOS
z
p
Figura 2.24
7 Formas de conexión
Y amos a enunciar una vez más la cuestión esencial: la potencia de las
-fórmulas de Frcnet no proviene del hecho de que nos digan lo que son
FORMAS DE CONEXIÓN 103
las derivadas T', N', B' sino de qué expresan estas derivadas en términos
de T, N, B, de manera que en ello nos definen la curvatura y la torsión.
Aquí haremos lo mismo con un campo de sistemas de referencia, que será
arbitrario, E 1 , E 2 , E, en E 3 ; a saber, expresar las derivadas covarianíes de
estos ca m jJos 1•ectoriales en términos de los ca m jJOs vectorialrs mismos.
Empezaremos con el estudio de la derivada covariante con respecto a un
vector tangente arbitrario v en el punto p. Tenemos
donde, por el desarrollo ortonormal, los coeficientes ele estas ecuaciones son
(1<i,j<3).
Es así como para cada elección ele i y j, Wii es una función ele valores reales
definida en todos los vectores tangentes. Pero nosotros ya sabemos ele qué
función se trata.
Entonces cada w;j es una 1-forma, y "'ij - Wji· Estas 1-formas se llaman
Para demostrar que "'U= -(úJi, tenemos que hacer ver que '''ii(v) =
- "'i; ( v)
para todo \Tctor Umgentc v. Por definición de campo de sistemas
104 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
Gracias a la simetría del producto escalar, podemos invertir los dos ¡·ectores
del último término, de manera que hemos encontrado que O= wii(v) +
wj; (v). 1
:\!"o hay misterios en la significación geométrica de las formas ele conexión.
La definición "'ii(v) = 'V E;·~'¡(p) nos muC'stra que w;¡(v) es la t;1sa
inicial de rotación de E; hacia F; cuando p se muez·e en la dirección v.
Por lo tanto, las 1-formas w;¡ ¡nos dan esta información acerca de todos
los vectores tangentes a E 3 !
En el siguiente resultado fundamental apenas se In hC'cho algo más
que redactar de nuevo la definición de las formas ele conexión.
(l<i<3).
y, por esto,
Por comiguicnte, es~a condición tit·nr el efecto ele- reducir bs nueve 1-forni<lS
w;¡ ¡nra 1 ~ i. j ~ 3 a, en esencia, sol:nnentc tres, ;1 s;dwr ,.,,, vJ¡:;, "'"'3.
T:t! \TZ sea mc·jor considerar bs formas ele cone"'ión '''i ¡ cmno eh'mentos
ele una matriz asin;(>¡¡ ica ek 1-formas,
CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA 105
úlll
(¡)=
f(!);21
L(¡J31
Por consiguiente, en forma desarrollada, las ecuaciones de conexión ( teore-
ma 7.2) se convierten en
T'= r:N
lv" = -r:T + TB
B' = - TN.
- ele E\ sino sólo información acerca ele la "t<1sa de rotación"' del cnnpo eh
sistcn1as de referencia en cuestión. Esto no constit m·c una dchiliclztcl, sino
un cknwnto ele fuerza, puesto que, como ya se elijo :m te, si podemos
ajustar un campo de sistemas ele rdcrenci<1 a un problema vcométrico
106 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
A (aii)
A(p) = (aij(p))
o sea,
es, entonces,
w;i(v) = 2,:v[aii,]ai~<(p).
k
v[a¡¡J = dail;(v):
en consecuencia,
Puesto que esta ecuación es válida en todos los vectores tangentes, las dos
1-formas Wii y 2,: ajl, da¡k son iguales. Es fácil obtener la fórmula matri-
cial, que tiene aspecto más limpio. De hecho, la transpuesta t A tiene
elementos 1akj = ajk, de manera que
- A=
cos {} sen{}
rL-sen
. o
{f cos {}
o
108 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
Por lo tanto,
["'"'
-sen(} 01
lA sen{} cos {}
o1'
o o IJ
calculamos con facilidad
di}
r-d~
01
"'=dA A 1
o OJ.
L o o ()
Por lo tanto, uhe = d{} y todas las demús formas ele conexión (con la excep-
ción ele w" 1 = - <tJ 1 c, por supuesto) \·al en cero. Entonces, las ecuaciones ele
conexión (teorema 7.2) del campo cilíndrico ele sistemas clr: referencia
se convierten en
EJERCICIOS
4. Demuéstrese que las formas de conexión del campo esférico dt' sistemas
de referencia son
ül¡e(T) =K,
Hemos visto que las 1-fornus -las formas de conexión- clan la descrip-
ción más sencilla de la tasa ele rotación ele un campo ele sistemas de
referencia. Además, el rr,ismo campo de sistcm~\S ele referencia se puede
describir por medio de 1-formas.
8.1 DEFINrcró:-.~. Si E,, ¡,_,·e, E,, es un campo ele sistemas ele referencia
en E 3 , entonces, las 1-fornza.\ duales () 1 , ()~, ()" del campo de sistPrnas ele
referencia son las 1-formas con la propiedad siguiente:
Adviértase que (); es lineal en los vectores tangentes en cada punto; es,
en consecuencia, una 1-forma. (Los lectores que estén familiarizados con
la idea ele espacios vectoriales duales reconocerán que, en cacb punto,
(Jr, ee, 0.3 da las bases duales ele E 1 , E e, E 0 .)
En d caso del campo natural de sistemas de referencia U 1 , Uc, U 3 las
formas duales son simplemente dx 1 , dxc, dx,> De hecho, a partir del ejem-
plo 5.3 del capítulo I, obtenernos
dxi(v) = v; = v•U¡(p)
8.2 LEMA. Sean O,, ()e, O, las 1-formas duales de un campo de siste-
mas de referencia E1, E 2 , E". Entonces cualquier 1-forma cp en E' tiene
la expresión única
(1 ::::;<3).
con los mismos coeficientes. De hecho, por el lema 8.:2 (o, más bien, por
su caso especial, que se enuncia en el lt>ma 5.4 del capítulo I), tenemos
Pero
(1<i<3);
da;¡ = 2: oJ¡~;a¡,¡.
"
Por lo tanto,
Pero
dwi¡ = -2: dailc 1\ dajlc·
( ¡ Obsérvese el signo menos!) En consecuencia, en notación matricial, en
la que suprimiremos la tilde, tenemos
dw = -dA 1 (dA).
En este caso,
(JJ1a A w32 = drp A (-sen rp d{}) -sen 'f drp A d{}
Para deducir las expresiones que hemos dado de las 1-formas duales, se
calculan en primer lugar dx 1 , dx 2 , dx 3 por diferenciación de las conocidas
ecuaCiones
x1 = p cos 9 cos ¡').
Figura 2.25
EJERCICIOS
a¡ a¡ ' 2/ ·
E,[fj =
or- r (;{) EdfJ .
= ~-
(,:
9 Resumen
Cartan Frenet
'VE, (J)tzEz + (J)13E3 T' = KN
'V E e -,,,,cf;, + ú)',!_?,E:, N' = -KT + TB
'VE: -(!)1:¡}~¡
'''""F, B' = -,1\'
lsometrías de E 3
Una isometría, o movimiento rígido, del espaciO euclidiano es un mapeo
de clase especial que conserva la distancia euclidiana entre los puntos
(definición 1.2. capítulo II).
d(F(p),F(q)) = d(p,q)
para todos los puntos p, q en E 3 •
1.2 EJEMPLO
q1 = Pt cos {} - Pe sen{}
q" = p, sen{} + f1 2 cos ff.
d(F(p),F(q)) = d(p,q)
Y, en consecuencia,
Aquí se cancelan los términos que consisten en normas, puesto que F con-
serva las normas, y llegamos a la expresión
F(p)•F(q) = p•q,
Además, los puntos u 1 , llz, U:; son ortonormales; esto significa que Ui'U¡ =
8ij.
Sabemos que F conserva los productos escalares, de manera que F(u 1 ),
F(u 2 ), F(u3 ) tienen que ser también ortonormales. Entonces, el desarrollo
ortonormal que resulta es
F= TC.
Demostración. Sea T la traslación en F(O). Vimos en el lema 1.4 que
T-- 1 es la traslación por -F(O). Pero T- 1F es isometría, según el lema 1.3,
y, además,
(T- 1F) (O) = T- 1 (F(O)) = F(O) - F(O) =O.
EJERCICIOS
4. Si
~/V2
[
o -1; -v2]
C= o .
11v2 o 1;-..;2
Si p = (2, -2, 8), encuéntrense las coordenadas del punto q, en el que
a) q=F(p). b) q = p-1 ( p) . e) q = ( CT a) (p) .
a) F(p) = -p.
b) F(Il) = p•aa, donde 11 a 11 =l.
e) F(p) = (p 3 1,jJz- 2,p 1
- - 3).
d) F(p) = (p,,pe, 1).
·---
o
Figura 3.2
EL MAPA DE DERIVADAS DE UNA ISOMETRÍA 125
= Y''V = Vp'Wp
El enunciDdo (3) del lema 1.4 nos hace Yer b manera en que dos puntos
determinan de manera única una traslación. Veremos a continuación que
dos sistemas de referencia determinan ele mantera única una isometría.
para 1 < i S 3.
Para demostrar la unicidad, obserYamos que, de acuerdo con el teore-
ma 2.1' esta elección de e es la única posibilidad para la parte ortogonal
de la isometría que se pide. Pero la parte de traslación también está determi-
nada por completo, puesto que obligadamente ha de transformar e (p) en
q. Y es así como la isometría F = TC está determinada de modo único. 1
El cálculo explícito de la isometría que se menciona en el teorema no
es difícil. Sean e¡ = (ail, a¡z, aia) y f = (b; 1 , biz, b; 3 ) para 1 < i :':: 3. En-
tonces las matrices (ortogonales) A = (a; i) y B = (b i i) son las matrices
de disposición de los sistemas de referencia e 1 , e 2 , e 3 y ( 1 , f 2 , f 3 que les
corresponden. Afirmamos que la C del teorema (o, en un sentido estricto,
su matriz) es t B ·A. Será suficiente verificar que t BA (e;) = f;, puesto que
así se caracteriza de manera única a C. Pero, al aplicar los convenios de
vectores columna, obtenemos
ORIENTACIÓN 127
EJERCICIOS
3 Orientación
ez = e., X e, = -et X e3
e3 = e, X Cz = -ez X C¡.
(P) (N)
e, e,
Figura 3.3
ORIENTACIÓN 129
sgn F = det C.
F,(ei) = ~ c;~cajl,Ü;
i,lc
1
Este lema nos enseña que, si sgn F = + 1, entonces F,, transforma
sistemas ele referencia positivamente orientados en sistemas de referencia
130 GEOMETRÍA EUCLIDIANA
3.4 EJEMPLO
~]
cos B -sen()
sen B cos B
[
o o
En consecuencia, sgn e = clet e = + 1, de manera que e conserva la
orientación (véase el ejercicio 4) .
al margen del sistema ele referencia t> 1 , ee, e;; que se emplee para obtener
las coordenadas de v y w. Para los productos \'ectoriales tenemos casi el
mismo resultado, pero aquí inten·iene la orientación.
por medio ele las fónnulas (3) del comentario 3.1. Por ejemplo, si el sistema
de referencia está positivamente orientado, obtendremos
El cálculo directo, en que se aplica el lema 3.5, nos hace ver que
donde
EJERCICIOS
1. Demuéstrese que
6. Demuéstrese que
a) El conjunto Q+ ( 3) de todas las rotaciones de E 3 es subgrupo del
grupo ortogonal O ( 3) (véase el ejercicio 8 de III.l) .
b) El conjunto (;+ de todas las isometrías que conservan la orientación
en E 3 es subgrupo del grupo euclidiano G.
4 Geometría euclidiana
Y(t)T a(t)
Y(t)
~
I
Figura 3.6
Y'=2:dYiu ..
dt J
Pero cada c;i es constante, puesto que, por definición, son elementos de la
matriz de la parte ortogonal de la isomctría F. En consecuencia,
Por lo tanto, los campos vectoriales F,. (Y') y Y' son iguales. 1
Afirmábamos antes que las isomctrías conservan la aceleración: s1
a =F (a), donde F es isometría, entonces a" = F,, (a") . Esto es co.nsecuen-
cia inmediata del resultado anterior, puesto que si ponemos Y = a', enton-
ces, por el teorema 7.8 del capítulo J, Y = a', y de aquí se desprende que
plano debe llevar una curva a otra que se vuelva y se retuerza exacta-
mente de la misma manera. Y esto es lo que sucede cuando la isometría
conserva la orientación.
T = F,,(T)
7 = sgn F r N= F,,(N)
lJ = sgn F F,(B)
donde sgn F = -+- 1 es el signo de la isometría F.
Demostración. Adviértase que ji es también una curva de rapidez uni-
taria, puesto que
jj" F,(fJ") F, -
N=-::-=---=
K K
(P") =
K
F,(N).
EJERCICIOS
o
11v2
r;v2
Calcúlense a= C(oc) y y= C,.(Y), y \Trifíqucsc que
Hágase ver que los dos triángulos son congruentes al exhibir una isome-
tría F que transforma 6. 1 en L'l.". (Indicación: La parte ortogonal de F
no se altera al trasladar los triángulos.)
4. Si F: E-'~ E" es un mapeo tal que F,:. conserva los productos escalares,
hágase ver que F es una isometría. (Indicación: Aplíllucse el ejercicio
11 ele II.2.)
S Congruencia de curvas
mente de la misma manera ·en que gira la hélice f3 (t) = (t, cos t, sen t)
alrededor del eje de las x. Es evidente que estas dos curvas son congruentes,
puesto que si F es la isometría definida por
da
--,-':. (S) = dj3
__':. (S J para 1 < i < 3
as ds
donde a; y {3; son las funciones coordenadas euclidianas de a y (3. Pero,
por resultados del cálculo elemental, la ecuación da;/ ds = dj3;/ ds implica
que existe un valor constante jJ; tal que {3; = ai + p;. En consecuencia,
fJ = a + p. Además, si a ( s 0 ) = (3 (s.a), deducimos que p = O; en con-
secuencia, a = (3.
1
5.3 TEOREMA. Si a, f3: I ~ E" son curvas de rapidez unitaria tales que
J<a = Kil Y Ta = -+T11 , entonces a y J3 son congruentes.
a(O) = P(O)
Figura 3.8
'T•T<l;
CONGRUENCIA DE CURVAS 141
f3 (s) = S S S)
(cos -e , sen -e , - -e
donde e = y 2. Es obvio que estas curvas son congruentes, y se les puede
superponer por medio de una reflexión -son las hélices del ejemplo
4.3-; sin embargo, vamos a hacer caso omiso de eso con el objeto de
describir un método general para calcular la isometría que se requiere.
De acuerdo con el ejemplo 3.3 del capítulo II, a y f3 tienen la misma
curvatura, Ka = ·J = K13 ; pero sus torsiones tienen signos opuestos,· Ta =
f = - T fl' Por consiguiente, el teorema nos predice la congruencia por
medio de una isometría que inviPrta la orientación, F. Por la demostra-
ción, vemos que F ha de transformar el sistema de referencia de Frenet
T,(O) (O, a, a)
No:(O) ( -1, O, O)
B,(O) (0, -a, a)
142 GEOMETRÍA EUCLIDIANA
en el sistema de referencia
e= [ ~ ~ ~1[-~ ~ ~1 [~ ~ ~1
-a
-
O -a
-
O -a a O O -1
puesto que a = 11 \(2. Estos dos sistemas de referencia tienen el nusmo
punto de aplicación a(O) =(3(0) = (1,0,0). Pero C no hace nada a
este punto, ele manera que la parte de traslación ele F es simplemente el
mapa identidad. Por lo tanto, hemos encontrado (correctamente) que la
reflexión F = C transforma a en (3.
¿qué es una hélice? No es solamente una curva que gira en espiral alre-
dedor del eje de las z, corno teníamos en el ejemplo 3.3 del cZ!pÍtulo II,
sino que tmnbién lo son cualesquiera curvZIS que sean congruentes con
una de esas hélices especiales. Se pueden dar fórnmbs gener;:¡les, pero la
mejor cZ!racterización es la siguiente.
b
7
= a~ + b".
T
a= b > +-ri •
Por lo tanto, a y f3a,b tienen la misma curvatura y torsión y, en conse-
cuencia, son congruentes.
1
Hasta aquí, hemos pedido para nuestros resultados la condición de
rapidez unitaria, pero esta restricción se debilita con facilidad:
V =V,>
a ¡J
0' y T
0
= +r 13 ,
entonces las curvas a y f3 son congruentes.
Figura 3.9
a(O) = [3(0)
(:j:)
E; (O) = F; (O) para 1 < i,j< 3.
La última ecuación quiere decir que podemos poner E;; = }:a;iEi
y F;' = ,}:aiiFi con las mismas funciones coeficientes aii· Adviértase que
aii + aii =O. (Diferénciese E;·Ei = ll;j.) Si f = :¿ E;•F;, demostraremos,
como lo hicimos antes, que f = 3, puesto que
y [3' = :¿ f3'•F; F;
CONGRUENCIA DE CURVAS 145
EJERCICIOS
2. Sea a la curva del ejemplo 4.4 del capítulo II. Encuéntrese una curva
(congruente) de la forma y(t) = (at, bt 2 , ct 2 ) y una isometría F tales
que F(a) = y.
8. Dos curvas a: 1 -ó> E" y ¡3: 1 -ó> E" tienen trayectorias co~gruentes
cuando existe una isometría F tal que F (a) es reparametrización
de (3.
a) Hágase ver que las curvas de rapidez unitaria a y f3 tienen trayec-
torias congruentes si y sólo si existe un número s0 tal que Ka ( s) =
K (Es +so)
11 y •Js) = -+-, (Es + s0 ) , donde E es o bien +1, o
13
bien -1.
b) Si a es la curva del ejercicio 2 de I I.4 hágase Hr que a y f3 =
( et, e-t /2, t) tienen trayectorias congruentes. Exhíbase la isome-
tría F = TC y la rcparametrización que se requiere para satisfacer
la definición.
Los tres ejercicios siguientes se refiercn a curvas en E 2 .
6 Resumen
El resultado básico ele este capítulo consiste en que una isometria arbi-
traria del espacio euclidiano se puede expresar de manera única como
transformación ortogonal seguida de una traslación. Sus consecuencias
principales son que el mapa ele derivadas ele una isometría F, en cada
punto, es en esencia simplemente la parte ortogonal ele F, y que hay una
isometría única que transforma un sistema de referencia dado en otro.
t Aun cuando K no sea más que continua, obtenemos una curva doblemente
diferenciable. Podemos demostrar resultados parecidos con respecto a curvas de E 3
por medio de sistemas de ecuaciones diferenciales .ordinarias. Véase Willmorc [3}.
RESUMEN 147
Las superficies en E 3
En principio, una superficie en E 3 es un subconjunto de E 3 , es decir, una
colección determinada de puntos de E 3 . Por supuesto, no todos los sub-
con juntos serán superficies: hemos de requerir, des cJe. luego, que las su-
perficies sean lisas y bidimensionales. Las dos definiciones siguientes cum-
plen la tarea de expresar estos requisitos en términos matemáticos.
V
z
X
Figura 4.1
~ Figura 4.2
Lo\S SUPERFICIES EN E 3 151
X (u, v) <->(u, v, O)
Fisura 4.3
Observemos que, al dejar caer cada punto ( q 1 , qc, q:;) del hemisferio
norte de 2; sobre el plano xy en ( q 1 , q", O), obtenernos una correspondencia
uno a uno de este hemisferio con un disco D de radio 1 en el plano xy
(véase la figura 4.3). Si identificarnos este plano con E" por medio de
la asociación natural ( q 1 , q 2 , O) ~ ( q1 , q 2 ), entonces D se couvierte en el
disco de E" que consta de todos los puntos (u, v) tales que u 2 + v2 < l.
Al expresar esta correspondencia corno función D, encontramos la fórmula
r ~Eau ~Ll
au
a_!t_
()u [
1 o
~Ll
au
l ~u av a¡
av av av
= o a¡
av
donde f = y 1 - u 2 - v 2 • Es evidente que las filas de esta matriz siempre
son linealmente independientes, de manera que, en cada punto, tiene
rango 2. Por consiguiente, de acuerdo con el criterio expresado inmedia-
tamente después de la definición 7.9 del capítulo I, x es regular, y en
consecuencia, es una carta. Además, x es propia, puesto que la función
inversa x- 1 : x (D) ~ D está dada por la fórmula
x-1(p1,p2,p3) = (p1,Pc),
de manera que es claramente continua. Observemos, por último, que la
carta x cubre una vecindad de p = (0, O, 1) en~- Cubre, en efecto, una
\Tcindad de todo punto q del hemisferio norte ( figur<l 4.4).
152 EL cÁ::...CULO EN UNA SUPERFICIE
z
n
Figura 4.4
es una carta propia. Decimos que las cartas ele esta clase son cartas de
Afonge.
Pasaremos a continuación a estudiar algunos métodos estándar para
construir superficies. Observemos que la imagen A1 = x(D) de una sola
carta propia satisface inmediatamente 1.2; en ese caso, lvf se llama super-
ficie simple. (Es así como la definición 1.2 nos dice que podemos obtener
cualquier superficie de E 3 al pegar unas con otras superficies simples.)
1
1
r-----~'------r---------y
!~
LVvt, p,., O) +4 (pt, p2)
X
Figura 4.5
dg = - dx
ag ag dy + ag
+ -;;-- -z- dz.
ílx cy 0
Por Jo tanto, la hipótesis acerca de dg equivale a suponer que, por lo
menos, una de estas derivadas parciales no vale cero en p, y podemos
poner (og/oz) (p) =PO. En este caso, el teorema de la función implícita
nos dice que, en las inmediaciones de p, la ecuación g ( x, ;·, z) = e se
puede resolver para z. El resultado es más preciso: podemos afirmar que
existe una función diferenciable de valores reales h, definida en una ve-
cindad D de (jh, jJc) tal que
1) Para cada punto (u, v) de D, el punto (u, v, h(u, v)) está en M;
es decir, que g(u, v, h(u, v)) =c.
2) Lospuntosdclaforma (u,v,h(u,v)) en los que (u,v) está en
D, llenan una vecindad de p en 111.
154 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
f f f
sea la función en E 3 tal que (p 1 , p2 , p3 ) = (pl, p"). Entonces, es evi-
dente que el cilindro que resulta se determina por
y puesto que lo mismo pasa con o/oy, concluimos que dg no es nunca cero
en un punto de 1\:f. Por tanto, A1 es superficie.
Cuando C es una circunferencia, obtenemos un cilindro circular
Jf: x" + y'l = r" en E 3 .
En el ejemplo 1.5, construirnos una superficie por un procedimiento
que, en esencia, era la traslación ele una curva; obtendremos otra a conti-
nuación por medio ele la rotación. de una curYa.
LAS SUPERFICIES EN E 3 155
z
Figura 4.7
156 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
V 1 E'
E:
1
-7r
1
D 1
7r
u
~ ffiA
1
1
Figura 4.8
Figura 4.9
Figura 4.1 O
LAS SUPERFICIES EN E 3 157
EJERCICIOS
1. Ninguno de los subconjuntos siguientes ltf de E 3 es superficie. ¿En
qué puntos p resulta imposible encontrar una carta propia dentro
de M que cubra una vecindad de p en i\1? (Hágase un bosquejo de
M; no es necesario dar las demostraciones formales.)
a) El cono Af: z~ = x" + y 2 •
b) El disco cerrado .M: x 2 +y~< 1, z =O.
e) El plano doblado Af: xy =O, x >O, y> O.
Figura 4.11
LOS CÁLCULOS EN LAS CARTAS 159
v ~ x(uo, v)
Curvas v-paramétricas
V
1
Vo
(uo, Vo)
(mn ¡ Curvas u-
paramétricas
Ea
--~-----4~-----·u x(uo, vo) V = Vo
Uo
Figura 4.12
Es así como la imagen x(D) queda cubierta por estas dos familias
de curvas, que son imágenes bajo x de las rectas horizontales y verticales de
D, y una cun·a de cada familia pasa por cada punto de x(D).
Figura 4.13
160 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
X =
• v
(oxl a~ OX:l) .
ov' ov' eu x
x(u,v) = (rcosvcosu,rcosvsenu,rsenv).
Con el dominio D de x que hemos definido por medio de estas des-
igualdades, la imagen x(D) de x es la totalidad de 2: con la excepción
de una semicircunferencia que va del polo norte al polo sur. La curva
.(u, v
--~------~------~--u y
D
Figura 4.14
LOS CÁLCULOS EN LAS CARTAS 161
Figura 4.1 5
donde r nos denota una multiplicación escalar. Es cYidente que x,. srempre
;¡punta lucia el este y x, hacia el norte. Dentro de unos momentos, haremos
la demostración formal de que x es cana dentro ele 2: (figura 4.15).
Para hacer la prueba de que un subconjunto dado M de E" es una
superficie, la definición 1.~ nos pide C'artas propias (y el ejemplo l. 7 nos
cnseiia el moti Yo de ello). Pero, en cuanto sabemos que ltf es una super-
ficie, hacemos a un lado la condición de propiedad (ejercicio 14 de la
sección 3). Además, en muchas situacione;;, la restricción de inycctiviclad
(uno a uno) ele las carLlS también se puede suprimir.
Xn X Xv = uu ,(Ju :Ou
!
1 oxl ox2
12;- ov
nos dan la matriz jacobina (transpuesta) de x en cada punto. Por tan-
to, la regularidad de x equivale a la condición de que xu X x, no sea
nunca cero, o, por las propiedades del producto vectorial, de que en cada
punto (u, v) de D los vectores de velocidad parcial de x sean linealmente
independientes.
Vamos a probar estos métodos en el mapco x que dimos en el ejemplo
2.2. Puesto que la esfera se define implícitamente por g = x" + y2 +
z 2 = r2 , debemos hacer ver que g(x) = r 2 • Si substituimos las funciones
coordenadas de x por x, y y z, obtenemos
Tenemos nuevamente, puesto que - "/2 < v < "/2 para todos los puntos
de D, que la última ecuación implica que v = V¡. Por lo tanto, r cos v =
LOS CÁLCULOS EN LAS CARTAS 163
Xu =e~~'~~', Ü)
Xv = (0, O, 1)
son linealmente inclcpcndicnlPs íx 11 no vale nunca cero, puc,to que. por
definición, a: es regular). Si se ha definido la curva a: en un intervalo I,
el dominio de '' es la franja vertical D: u cn /, con v arbitrZ~ri;L (Por
consiguil'nlc, si I es toda la recta real, D es E".) f ,as curvas u-paramétricas
ele x son meramente traslados ele C, y se llaman curvas de sección trans-
\'(-r;.;d dl'! cilindro. Las curvas v-param(tricas siguen las nTtas que se
Figura 4.16
164 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
y
(g(u), h(u), O)
1
:~
\h(u)
\ 1
-'}--......;..'-l..--- X
Af
/
z
Figura 4.17
LOS CÁLCULOS EN LAS CARTAS 165
EJERCICIOS
11
3. Demuéstrese que
4. II:cgasc ver que la silla de montar .A1: z = X)' estú clobkmente reglada:
encuéntrense dos parametrizaciones regladas con rayos diferentes
g = 2: aijX;Xj + 2: b;x; + c.
1,)
x" )'"
12. El j7araboloide hiperbólico, M: z = ,"~
a2 b2
a) I-Iágase ver que x: E 2 - ; . E" es carta propw que cubre por com-
pleto a AI, donde
x(u.v) = (a(u+z'),b(n-v),4uD).
b) ~Iuéstrcse que 1\I es una supnficic dobkmcnte r;·gbda al expre-
sar de nuevo x en forma n·glacla ele dos maneras difercn"tes.
e) Lo mismo que el inciso ( b) del ejercicio 11.
13. Sea Jf la superficie ck revolución que se obtiene cuanclo gira la curva
t ____,. (g(t), h(t), O) alrededor del eje de bs x(h > 01. \.-erifíc¡uesc que
a) Si ¡;' no es nunca cero, Af tiene una pararnctrización de la forma
x(u, u) = (u, f(u) cos z·, f(u) se!l v).
b) Si h' no es nunca cero, ¡\1 tiene una pararnctrización ck la forma
x(u,v) = (/(u),ucosv,uscnu).
3.1 LEi\!A. Si a: es una curva a:: 1 __,. }.f cuya trayectoria descansa en
la inngen x(D) de una sola carta x, entonces existen en 1 funciones dife-
renciables (micas a 1 , ac tales que
a:(t) = x(a,(t), ac(t)) para todo t
1\'o hay otras funciones así.. pues si tuviéramos que a: = x( b,, be), entonces
-
Jr¿;;l;--
~·----·-·\-,--1~
""
(at,a.,~
'
(-.J-)
I
Figura 4.24
FUNCIONES DIFERENCIATILES Y VECTORES TANGENTES 171
DI~--,..---
Figura 4.25
172 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
,----------"-~Tp(M)
--,-,--==---¡--:::'' ',
~-+-------__/·
M
Figura 4.26
FUNCIONES DJFERENCIABLES Y VECTORI:S TANGENTES 173
, da1
V= a (O) = -d- (O) Xu(u 0 ,
t
<:' 0 ) + -da"
1
ct
·(O) x,.(u",
- ...
gonal al plano tangente Tp ("\1), y esto significa que es ortogonal a todos
los vectores tangentes a Jf en p. Y diremos que un campo vectorial Z
en Jf es campo z·cctorial normal en Af siempre que cada vector Z (p)
sea normal a A1.
174 EL CÁLCULO EN UNA Sl:PERFICIE
:¿
ag dn:i
(a) ---=O.
dt
Tomemos a continuación a con la velocidad inicial
a'(O) =V= (v1, Vz, v3)
en a(O) = p. Entonces, -;e ycrifica que
EJERCICIOS
Cu 2V
Yv = ;:.;··
oLJ
Xu + ;.;-·
uZJ
Xv
a
Xu[f] =;;- (f(x)) x,.[fl = ---
a (f(x)).
()/! Oc'
5. Demuéstrese que:
a) ves tangente a Al: z = f(x, y) en un punto p de .M sr y sólo sr
., -
( ;', - ~~
~-
(, j'; 1' fJ :2 !. . ,1
L
+ -e/- (JJ ] ' i" ) .,0 2•
J:_!
(,\
donde f = y 1 - u 8 -- v 2 •
a) En un bosquejo ele 2:, indíqucnse las imágenes x(D) y y(D), y
la región en que se traslapan.
b) ,:En qué puntos ele D c:;tá cldinicla y 1 x? Encuéntrese la fórmula
de esta función.
e) ¿En qué puntos de D está definida x- 1 y? Encuéntrese la fórmu-
la ele esta función.
i" Es decir. h{~gasc \·er que a(t') :=__---: a(i) ~i y sólo .si t' ~ t es Jllli)tiplo del
período j1. En un sentido no r·slricto. esto significa que Lt tr;wcctmia de a se
[J:lrr-ce rn:ts al O que, por ejemplo, al 8.
178 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
14. Demuéstrese que toda carta x: D----:> "H en una superficie i\1 en E 3
es propia. (Indicacic!n: Aplíquese el ejercicio 13. Obsc:nernos que
(x- 1 y) y-1 es continua y concuerda con x-1 en 1111 conjunto alJierto
de x(D) .)
Puesto que una superficie es bidimensional, todas las p-f ormas en que
jJ >2 son cero, por definición. Graci:ts a esto, se sim;1Iifim consiclcrablc-
mcntc la teoría de las formas diferenciales en una superficie.
Al final de esta sección, haremos Ycr que nuestras nuc,·as definicinnes
son consecuentes con la exposición informal del capítulo I, sección 6.
Las formas se suman de la maner;:¡ ]¡;¡bitual, es decir, punto por punto;
solamente se suman las forma::: que tienen el mismo grado f! = O, 1, 2. Así
como cv;1luábZ1mos una l-form:1 ~~, en un CZlntpo \T::torial V, C\"~thwremos
aquí una 2-forma ?) en un par de CZ1mpos vcctori;,]cs, V, H', con el fin
de obtener una función ele valores reales ?] (V, TV) clcfinidZl en la superfi-
cie Af. Por supuesto, siempre supondremos que las formas con que traba-
jamos sol1 diferencia bies; es decir, que convierten campos vectoriales
( clifr~renciab!cs) en funciones difcrcuciablcs.
:\ckiértase que la regb de alternación ( 2) de la cldinición 4.1 implica que
r¡(v,v) =O
para cualquier vector tangente v. Esta regla también nos enseiía que las
2-form;¡ se rebcionzm con los cletcrrninm1tcs.
4.2 LEMA. Sea r¡ una 2-forma en una superficie ltf, y sean v y w vec-
tores tangentes (lineZllmente independientes) ten un punto de JI. Entonces,
]a b
?] (av -1- bw, cv -1- dw) 1
1 r¡lv w)
!e dr
1 \ '
a 2
dq,(x",x) = a-;:;(cf>(x_))- ;;;U,(xu)).
Hasta aquí, esta definición no es aún \~J.Jida; hay un problema de con-
sistencia. En realidad, hemos definido una forn1a d _\..•¡>. en la imagen de cada
carta x en Af. De manera que lo que debcllJOS demostrar es que en la re-
gión en que dos cart<1s se tr<lsbpan, las form;¡s d x•'• wn iguaks. Sólo entonces
podemos decir que hemos obtcniclo de </> una f.ola forma de/> en "~!.
4.5 LE?.IA. Sea q> una 1-forma en JI. Si x y y son cart:1s dentro de Af,
entonces d"'' = d 1 ó en el tra:dapamicnto de x(D) y y(E).
Demostración. Puesto que Ya y y,~ son linealmente indcpcnclientcs en
cada punto, resulta suficiente, según el lema 'l.2, exhibir que
(dy1>) (Yu,Yv) = (d,j>) (Yu,Yv)·
Ahora bien, escribiremos, como lo hicimos en el corolario 3:+, y =
x (u, ZJ), y, como en un ejercicio anterior, cleclucirenJos por la regla de la
cadena que
C!ü
- Xu -J-
cü X
.Vu =au GU \
( 1)
Cii 2.::
Yr ="
Ui}
Xu + --X
Ov "'
donde Xu y Xv se evalúan, ele aquí en adelante, en ( ú, v). Entonces, al
tomar en cuenta el lema 4.2,
(2)
donde J es el jacobiano (2u jo u.) ¡ (- - (( lt ¡ 2,. \ (ZZ:i!u). Por lo t;lllto,
a partir de la definición 4.4, se ve con claridad que, para demof'trar la.
igu:dclad (d yT<b) (v .y· ) = (d xY-.~)(y·
.; 11' f
,Y) todo lo que necesitamos es la ccu;:¡-
· N "' 1" '
ción
a (</>Yv)
::;- . - -a (cf>Yu)
. __- ] {a::;-~ (q>x,.)
. - _,a:::: (q>Xu)j. l (3)
Oll 07J Cil CU
~~- (<PYv)
ou
= (!- (<Pxu) oü + .. ·)2U. +(~o
ou cu ou ou
(<f>xv) oú + .. ·)~
ou ou·
(5)
En consccuencw,
(.px ) = (J2(fx) - az(fx) =O 1
ov u ou ov ov ou
Hay muchos cálculos y demostraciones que se reducen al problema de
verificar que dos formas son iguales. Como ya hemos visto, para ello no
es necesario comprobar que las formas tienen el mismo valor. en todos
los vectores tangcntes. En particular, si x es una carta de coordenadas,
entonces
1) en las 1-forma en x(D): <{> = ¡f si y sólo si <{>(xu) = .p(xu) y
<{>(xt.) = ¡f¡(xv);
2) en las 2-forma en x(D): fL = v si y sólo si ft(x",x,.) = v(xu,xv)•
(Para demostrar estos criterios de igualdad, expresamos vectores tangentes
arbitrarios como combinaciones lineales de x,. y xv.) Con más generalidad,
diremos que Xu y Xv se pueden reemplazar por dos campos vectoriales
cualesquiera que sean, en cada punto, linealmente independientes.
Verificaremos en seguida que los resultados formalmente rigurosos que
hemos demostrado en esta sección tienen consistenci:1. con las reglas de
operación que emmci::tmos en la sección 6 del capítulo I.
4.7 EJEiiiPLO. Las fonnas clifercnci::tles en el pbno E". Sean u 1 = u
y u 2 = v las funciones coorclenacl::1s natur::1lcs, y U,, U 2 el campo n::1tur::1l
de sistcm::1s de referencia en E". El cálculo diferenci::1l de bs formas en
E" se expresa en términos de u 1 y u 2 de la m::1nera siguiente:
Si f es una función <{>, una 1-forma y r¡ una 2-forma, entonces
'1) df = , du 1
cf du •
+ ;_.,--- 2
uu 1 uu 2
5) drp = (Ofz_- ~~ 1 ) du
OU1 Ollc
1 du 2 ( rp es la ele antes) .
EJERCICIOS
2. Se dice que una forma ~) con la propiedad ele que dq, = O es cerrada.
Una forma 1' tal que q> = r/,~ --donde ~ es una forma- es exacta.
(De esta m;:mera, si e¡, es una jJ- forma, $ scrú necesariamente una
(j! - 1) -forma.) Demuéstrese que
a) Toda forma exacta es cerrada.
b) l'\o hay ninguna O-forma que sra exacta, y, en una superficie,
toda 2-forma es cerrada.
e) Las funciones constantes son O-forma cerradas.
3. Demuéstrense las fórmulas de Leibniz
d(fg) =dfg+fdg d ([1>) = df A cp + f drf>
donde f y g son funciones en lvf y rf> es una 1-forma. (Indicación:
Por definición, (fcp) (vi') = f (p) q> ( v¡¡) ; en consecuencia, al evaluar
fr/> en Xu, se obtiene f(x)cp(xu) .)
4. a) Demuéstrense las fórmulas ( 1) y ( 2) del ejemplo 4. 7 por medio del
comentario anterior al ejemplo 4.7. (Indicacir!n: IfCtgase ver que
(du 1 du 2 ) (U 1 , U") =l.)
b) Dedúzcanse las fórmulas restantes por mrclio ele las propiedades
ele d y del producto tilde.
Dedúzcase que
d(g(f)) = g'(f) df.
6. Si f, g y h son funciones de una superficie 1\1, y si cp es una 1-forma,
demuéstrese que:
a) rl(fgh) = gh df + fh dg + fg dh,
b) d(rpf) =fds',-1,Adf (q,f=fcp),
e) (df A dg) (v, w) = v[flw[g]- v[g]w[fJ.
7. Supongamos que "H quede cubierta por los conjuntos abiertos CU 1 ,
y que se haya definido una función en cada r¡ [;, denotada
Mc\PEOS DE SUPERFICIES 185
5 Mapeos de superficies
Para definir la difcrenciabilidad de una función que va desde una super-
ficie hacia una superficie, nm ajustaremos al mismo plan general de la
186 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
- F
Figuro 4.29
x(u,v) = (cosvcosu,cosvscnu,senv),
de manera que, a partir ele la definición ele F, obtenemos
F(x(u, v)) = (cos u, sen u, sen v).
!\:APEOS DE SUPERFICIES 187
--
V F
Figura 4.33
Figura 4.34
MAPE()S DE SUPERFICIES 189
TF(pl (N) sean uno a uno. Puesto c¡ue estos plauos tangentes tienen la misma
de la totalidad ele ::So con la excepción del polo sur, que está en el origen O.
Ahora bien, la definición geométrica nos dice que 1' transforma las
curvas u-pararnétricas de x (las circunferencias de latitud) en circunfe-
rencias del plano, con centro en el origen, y que 1' transforma las· curvas
v-paramétricas (los meridianns de longitud) en rectas que parten del
origen, Como SC ve en la figura cj.. 3'J.
En efecto, ambas familias de cun·as imagen son simplemente las curvas
paramétricas ele y = P (x), y, al tomar en cuenta la fórmula ele P en el
ejemplo .3.2, vrmos que
y(u,v) = J'(x(u,v))
190 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
x.
..
y
Figura 4.35
Figura 4.36
= )l_ {HF:xv)}
()U
- ]- {HF:xu)}
cV
a las formas ele conexión ele los campos ele sistemas ele referencia con el
fin de obtener información fundamental acerca de la geometría de los
mapeos de superficies.
EJERCICIOS
1. Sean 111 y N superficies en E·1 • Si F: E-' ---o' E' es un lllZ1peo tal c¡ue
la imagen F (l1f) ele 1\f es tú contenida en X, entonces b rl:'slricción
de F a 1\1 es una función F l1\f: ,U~ S. lkmuéstrese que F 1 JI es
mapeo de superficies. (Indicación: Aplíquese el tcorem;c 3.2.1
3. Sea ,\f una superficie simple, es decir, que AI es imagen de una sola
carta propia x: D ~ E 3 • Si y: D ~N es cualquier mapeo en una
superficie N, demuéstrese que la función F: "U~ N tal que
F(x(u,v)) = y(u,v) para todo (u, v) en D
es un mapco de superficies. (Indicación: Póngase F = yx- 1 y aplíquese
el corolario 3.3.)
12. Sea F: 111 ~N un mapeo. Sea x carta dentro de 1\f y sea y= F(x)
(Adviértase que y descansa en N, aunque no es necesariamente una
carta.) Si
14. Dados los mapeos Af-~ lv, A---'> P, sea GF: j\f-::. P b función
compuesta Hágase ver que
a) GF es un mapeo, b) ( GFh = G.F*, e) ( GF) * = F'G'", es
decir, que para cualquier forma~ en N, F''(G*~) = (GF)*(~). (Nó-
tese la inversión de factores en ( GF) *; las formas van en la dirección
opuesta desde los puntos y los vectores tangentes.)
p-l(u v) = (4u,4u,~fl
'f+4 '
donde f = u 2 + v 2 • (Hágase ver que tanto PP-1 como P- 1 P son
mapeos identidad.)
b) Declúzcase que la totalidad ele la esfera :S puede quedar cubierta
por solamente el os cartas. (El esquema ele IV.l requiere seis.)
6 Integración de formas
a' (t)
Gdfü~
(! l.)
Figura 4.37
196 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
''
W = - r
V (ex ( t) ) •a' ( t) d t.
' \
Para expresar esto mismo con mús sencillez,
' '> \amos a elefini1· la 1-forrna dual cf> tal que,
!:J.ta.'(~// para cada vector tangente w en p, </>(w)
rJ:..-----~) w•V(p). Entonces, por la definición 6.1, el
/' trabajo total C!~ preri:;amente
a(t)
TV = - L
</>.
Figuu 4. J8
Insistimos en que esta idea de integral de
linc:t ··-como lo demás que hacernos con las
formas- se aplica sin alteración al reemplazar la superficie lvf por un
espacio euclidiano o, ele hecho, por n:alqu;cr z·aricdad (sección 8).
Cuando la 1-forma cp es una derivada exterior df, la integral de Enea
IO! cf> tiene una propicch1d interesante que mnstituye un:1 generalización del
teorema fundamental del cálculo.
6.2 TEOREMA. Sea f una función en A1, y sea ex: [a, b] --7 A1 un 1-sPg-
mento en }.f que vaya de p = a (a) a q ·= a ( b). Enlonc·es
J df
O!
= f(q) - f(p).
íí
JJX
r¡ = rr
JJR
x*r¡ = rb
JlL
íd r¡(xu, x,) du dv.
C
Las aplicaciones físicas ele esta idea ele integral tal vez sean más ncas
que las ele la definición 6.1, pero es necesario que no nos retrasemos, con
objeto de enunciar sin más tardanza la analogía bidimensional del teo-
rema 6.2.
Figura 4.39
198 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
a(u) = x(u, (
(1') f3 (V) = x(b, v)
d
e EJ/3)
-+--"---'-(a-'------:!-- U
~'(u) = x(u,d)
8 (u) = x(a, u)
a b
Entonces la frontera x del 2-segmento x es la expresión
Figura 4.40
formal
ex = a + f3 - y - 8.
Estos cuatro segmentos de curva son lo que obtenemos al considerar
la función x: R ~ Af solamente en los cuatro segmentos de recta que
constituyen la frontera del rectángulo R. Los signos formales ele menos
frente a y y 8 en ox son recordatorios de que debemos '·invertir" y y 8
para efectuar un viaje consistente por los bordes de R, y, por tanto, de
x (figura 4.41). Entonces, si ·e/> es una 1-forma en lvf, la integral de cp sobre
la frontera de x se define como
e
a b
Figura 4.41
INTEGRACIÓN DE FORMAS 199
ca du dv = Jd I ( v) dv,
rb ag
jj R
---'?.
OU e
donde I ( v) Jaou (u, v) du.
g ( b, V) = cp (x,. ( b 1 V) ) .
Pero xv( b, v 1 es precisamente la velocidad /3' ( v) ele la curva /3 del "lado
dcrc'cho'' en (x. En consecuencia, de acuerdo con la definición 6.1,
rr ag du dv = r cp - i cp. (3)
JJn ou JB Jo
De la misma manera -aunque aquí integramos en pnmer lugar ¡con
respecto a v !--, encontramos
r·
11
at
-.·- du d~' =
r
\Y (!> -
j q,. (4)
JJnCv J a
1
200 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
si h conserva la orientación
{_ si h invierte la orientación
rp = b rp(a(h)') du = Jb rp(a'(h)) --
dh
du
Ja(h) Ja a du
Aplicaremos a continuación el teorema del cambio de variables en una
integral. Si h conserva la orientación, entonces h (a) = e y h ( b) = d, ele
manera que la integral anterior se convierte en
J~ rp(a') du = Lrp.
Pero en el caso de la inversión de orientación, h (a) = d y h ( b) = e, con
lo que tenemos
Este lema nos viene a dar una interpretación concreta de los signos for-
males de menos en la frontera ox = a + (3 - y - 8 de un 2-scgmento x.
Para cualquier curva ~: [tu, t 1 ]---¿ "U, sea - ~ cualquier reparametrización
de ~ que invierta la oricnt:tción, como, concretamente,
Lrp=-trp
y, s1 x es un 2-segmento, entonces
EJERCICIOS
4. La 1-forma
u du - v du
tf; = ~--·- --
u2 + v2
está bien definida en el plano E 2 si retiramos el ongcn (0, O). Veri-
fíquese que
a) fes cerrada, pero no exacta. (Indicación: Intégrese alrededor ele
la circunferencia unitaria y aplíquese lo que se obtm·o en el ejer-
cicio 3.)
b) si se restringe concretamente .¡; al semi plano ele la derecha u > O,
entonces 1f¡ se vuelve exacta.
EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
r
J, </> =
rb ( (
Ja </> Xu)
da1
dt + da.,)
<f>(xv) dt- dt
donde se evalúan Xu y Xv en (a 1, a 2 ). (Esto viene a generalizar el resul-
tado del ejercicio 1, puesto que podemos emplear la carta identidad
x(u, v) = (u, v) en E 2 .)
7. Sea a la curva cerrada
a(t) = x(mt, nt),
en el toro T (véase el ejercicio 11 de IV.3). Calcúlese
a) fa~' donde ~es la 1-forma en T tal que ~(xu) = 1 y ~(xv) =O.
b) far¡, donde 17 es la 1-forma tal que r¡(xu) =O y r¡(xv) = l.
Si y es una curva cerrada arbitraria, Jy~/2-rr es el número total
de las veces que y viaja alrededor del toro en la dirección general de
los paralelos, mientras que f-vr¡ /2r. es una medida parecida en la direc-
ción de los meridianos. Esto es lo que sugiere la notación de uso
común ~ = d-&, r¡ = d'f, donde {J. y 'f son las funciones ( ¡ multiv::dua-
das l) ele longitud y latitud ('Il T; véase, sin embargo, el ejercicio 13.
r F*v = r V
Jx JP(x)
13. Sean rp una 1-fonna cerrada y a una curva cerrada. Demuéstrese que
I a <t) = o si, o bien
a) q, es exacta, o bien b) a es homotópica con respecto a una constante.
Dedúzcase que, en el toro T, los meridianos y los paralelos son
homotópicos con respecto a constantes, y que las formas cerradas ~ y r¡
(del ejercicio 7) no son exactas.
Se dice que una superficie .i\1 en b que tr'.:'a curva cerrada es
homotópica a una constante es sinz j;lcnzen te c:;ncxa. Por tanto, el pla-
no es simplemente conexo (ejercicio 12), pero un toro -o un plano
en que se ha retirado un solo punto- no lo es (ejercicios 7 y 5). Sin
hablar con mucha precisión, podemos decir que una superficie simple-
mente conexa no tendrá hoyos en ella, y que cuatro curvas cualesquiera
a, (3, y, o que se unen unas con otras como las de la figura 4.45,
f(a(t)) = f(p) r
+ ,, <p(a'(u)) du.)
7.1 DEFINICIÓN. Una superficie 1\1 es conexa siempre que, para dos
puntos cualesquiera p y q de Af, existe un segmento ele cun·a en A1 que va
de p a q.
Por consiguiente, una superficie conexa M es ele una sola pieza, puesto
que se puede ir ele un punto cualquiera ele A1 a cualquier otro sin salir
ele M. La mayor parte de las superficies de las que hemos hablado aquí
son conexas; la superficie 1'>1: z 2 - x 2 - y 2 = 1 (el hiperboloide de dos
mantos) no es conexa. La condición de conexión es suave y plausible, y
bien se le puede incluir en la dPfinición ele superficie, si ello parece con-
veniente.
Sin precisión, ser compacta una superficie significa que tiene tamaño
finito. Por ejemplo, las esferas son compactas, puesto que si empleamos
la fórmula de x (u, v) del ejemplo 2.2 en el rectángulo cerrado
quicra ele Jf, entonce~ f (m) > f (p). Puesto que los 2-segme!ltus x,, · · ·, Xk
cubren a JI, hGy un índice i tal que p = X; (u, v). Pero, entonces, de
acuerJo con lo que hemos construido,
E:;tc rcsullaclo, que tiene gran utiliuacl, se puede aplicar parG demostrar
que una superficie no es cornpacta. Por ejemplo, no hay ningún cilindro
e (como d dd ejemplo l..)) que 'ca compacto, puesto que la función
coonlcr:.ac~~' .: en C cla la alLm a ;:: ( p) ele cacb punto p por encima del
pbno xy, y, por tanto, no tiene valo~ máximo en C.
Sin embargo, la definición 7.2 es un poco más astuta ele lo que aparenta.
Consicl(_'lunos, por ejemplo, el disco unitario abierto D: x" + y 2 < 1 en el
plano xy. Ahora bien, D es una superficie, y tiene área finita -:r. pero D
no es compacta: es suficiente para advertirlo observar que la función
continua f = ( 1 - x 2 - • y2) -l carece de máximo en D. En general, una
superficie compGc la no pu2cle tener orilhs abierlGs, como las tiene D.
Debe estar bien cerrada por todas partes -además ele tener t.Gmaí'ío
finito-, corno la esfera o el toro.
Una superficie orientablc es informalmente una que no está torcida.
Tal n·z la formubción siguiente sea la más sencilla de las muchas defini-
ciones equivalentes de oricntabilidad.
206 EL CÁLCULO EN UNA SUPERFICIE
ft(v, w) = Z(p) •v X w.
Las propiedades estándar del producto vectorial nos enseñan que •'' es, en
realidad, una 2-forma que no se anula en 11!. Por l~mto, ;H es oricntable.
Supongamos recíprocamente que lvf es orientable, y que p, es una
2-forma en Af que no se anula. Si v, w forman un par linealmente inde-
pendiente de vectores tangentes en p, entonces
p,(v, w) -:p O,
pues, de no ser así, p, valdría cero en p. Definamos a continuación
vXw
Z(p) - ft(v, ,~)·
Esta fórmula tiene la notable propiedad de ser independiente de la manera
en que elijamos los vectores v, w en p. Para expresarnos explícitamente, en
cualquier otro par así v, w, se desprende del lema 4.2 y de la fórmula
análoga de productos vectoriales que
v-x w V/( Vt
¡t(v, w)
De este modo, hemos obtenido un campo vectorial euclidiano bien definido
en la totalidad de M. Las propiedades del producto vectorial nos hacen
ver nuevamente que Z es normal en todas partes a JJ, aunque nunca
es cero.
1
Ec: así como se desprende del lema 3.8 qne toda superficie ele E' que se
3
Figura 4.47
ele revolución) son orientablcs. Sin embargo, en E" Ln11bién hay superficies
que no son orientables. El ejemplo más simplé• de esto e,; la c6lebre
cinta ele I\1óbius J1, que se puede formar a partir ele un::t tira de papel
si se le da media vuelta y se pegan los extremos. :En el cjcrcic;o 7 se da la
construcción formal de una cÜ1ta de l\Iobius particubr. í Jf resulta ser
no oricntable, puesto que todo campo vectorial normal ;¿ en Al tiene
que ser, en alguno de sus puntos, cero. Para entender esto, sea y una
curva cerrada, como lo indicamos en la figura 4.47, t0l que y(O) =
y ( 1) = p. Si suponemos que Z no cs nunca cero, entonces la torcedura
de M impone la contradicción Z (y ( 1) ) = - Z (y (O) ) , puesto que la fun-
ción t --¿ Z ( ¡r ( t) ) es difercnciable (es decir, Z varía continuamente a
medida que se mueve alrededor de y).
Las tres propiedades que hemos explicado en c.sta sccoon --conexwn,
compacidad y orientabilidad---- son jJrojJiedades topológicas: Resulta posible
definirlas a partir solamente de conjuntos abiertos y funciones continuas,
sin considerar en absoluto la clifcrt'nciabiliclacl. Con estas definiciones, cuya
generalidad es mavor, haremos una demostración mJ.s conceptual del resul-
tado siguicnte.
a(O} =m a a(1) = n.
PROPIEDADES TOPOLÓGICAS DE LAS SUPERFICIES 209
1O. l.' na superficie Af en R 7 es cerrada E'n E·' cuando los puntos ele E"
que no están en Af constituyen un conjunto abierto de E". (Si p no
está en Af, hay una e-vecindad de p que no intersecta a .H.) Hágase
ver que:
a) Toda superficie en E" que se pueda describir en la forma implícita
1\1: g = e es cerrada C'n E-1 •
b) Toda superficie cm:1pacta en E-3 es cerrada en E".
11. (Acotamiento). Una superficie 1\1 en E 3 estará acotada cuando haya
un número R. tal que il p :1 <R. pma todos los puntos p de M.
(Por tanto, Af está en el interior ele una esfera.) Demuéstrese que
una superficie compacta en E 3 está acotada.
En los últimos dos ejercicios hemos visto que una superficie com-
pacta en E" está cerrada y acotada; los enunciados recíprocos son conse-
cuenci~c de un teorema topológico fundamental.
8 Variedades
Las superficies en E 3 son cosa ele nuestra experiencia cotidiana, ele manera
que resulta razonable estudiarlas matemáticamente. Pero si examinamos
esta iclca con mirada crític:1, bien podemos preguntarnos :1cerca de la exis-
tencia ele superficies en E 1 · · o en E" · · · o, inclusive, superficies que
no estin en ningún espacio euclidiano en absoluto. Para construir '.ma
definición ele una superficie" así, no podremos apoyarnos en nuestra expe-
VARIFDADES 211
Por lo tanto, a' ( t) es una función de valores reales con dominio igual
al con junto de todas las funciones diferencia bies de kl. Esto es todo lo que
necesitamos para generalizar el cálculo de las superficies en E 3 al caso
de una superficie abstracta.
Tal vez el lector sienta que ha ido demasiado lejos en la abstracción,
pero nos falta dar un solo paso para recorrer todo el camino .•
Tenemos ya un cálculo para En (capítulo I) y un cálculo para super-
ficies. Son estrictamente análogos, pero, en matemáticas, las analogías,
aunque útiles en principio, terminan por ser enfadosas. El objeto más
general en el que se puede llevar a cabo r 1 cálculo se llama uariedad.
Es simplemente una superficie abstracta de dimensión arbitraria n.
i (p)
x,
E'
'\/'A ~-
;-W-'· .
X1
Figura 4.50
EJERCICIOS
l. Hágase ver que una superficie "H es no orientable si hay una curva
cerrada a: [0, 1]-'> Jvf y un campo vectorial Y en a tales que
a) Y y a' son linealmente independientes en cada punto.
b) Y(l) = -Y(O).
VARIEDADES 215
a, (O) =a
y
{
a2(0) = b
216 EL C;\LCULO EN UNA SUPERFICIE
9 Resumen
1 El operador de forma de M e E3
Supongamos que Z es un campo vectorial euclidiano (definición 3.7 del
capítulo IV) en una superficie lvf en E 3 . Aunque Z se define solamente
en puntos de A1, la derivada CO\'ariante 'V ,,Z consnva su sentido ( capítu-
lo II, sección 5) mientras tengamos que ves tangente a "H. Como es habitual.
'V rZ es la rapidez de variación ele Z en la dirección v, y hay dos maneras
principales de calcularla.
t",Z
Figura 5.1
'VvZ = (Za)'(O)
Entonces
V' vZ = }; v[z¡]U.¡
donde la derivada direccional es la del capítulo IV, sección 3.
Se verifica con facilidad que los dos métodos llegan a resultados con-
sistentes. Observemos que, aunque Z sea un campo vectorial tangente, la
derivada covariante V' vZ no tiene que ser necesariamente tangente a A1.
Del teorema 7.5 del capítulo IV se desprende inmediatamente que
si A1 es superficie orientable de E 3 , entonces existe un campo vectorial
normal y unitario U en A1. De hecho, si Z es un campo vectorial que no se
anula y además es normal, entonces U= Z/11 Z 11 sigue siendo normal, y
tiene longitud unitaria. Puesto que aquí suponemos que M es conexa, hay
exactamente dos campos vectoriales normales y unitarios U y -U defini-
dos en la totalidad de la superficie A1. Pero aunque M no sea orientable,
seguimos teniendo acceso a normales unitarias U y -U en alguna" vecindad
de cada punto p de A1 (véanse los ejercicios del capítulo IV, sección 7).
Ya estamos en condiciones de encontrar una medida matemática de
la forma ele una superficie en E 3 .
~b~. '
-.....íl. u
Figura 5.2
en el plano tangente de M en p.
Demostración. En la definición 1.1, U es un campo vectorial unitario,
de manera que U·U = l. Por tanto, según una propiedad leibnizniana de
las derivadas covariantes,
U= l 2: Y;Ui.
r
Figura 5.3
Pero, entonces,
S(v) = -yrJ.I=O
para todos los vectores tangentes v a P. Por lo tanto, el operador de forma
es idénticamente cero; esto era de esperarse, puesto que los plan_os no se
flexionan en ;cbsoluto.
3) Sea e el cilindro circular X~ + y'" = r" en E 3 • En cualquier punto
p de e, sean e 1 y Ce vectores tangentes unitarios, siendo e 1 tangente al
rayo del cilindro que pasa por p y e" tangente a b circunferencia de sec-
ción transverso l.
L'saremos la normal hacia afuera, U, como se indica en la figura 5.5.
Ahora bien, cuando U se mueve a partir de p en la dirección e 1 , es
paralelo a sí mismo, como si anduviera por un plano; en consecuencia,
EL OPERADOR DE FORMA DE 1W C E·' 223
¡
Figura 5.4 Figura 5.5
Figura 5.6
S(v) •w = S(w) •v
EJERCICIOS
U(p)
-------.....
G
Figura 5.7
S(V)•W = \7vW·U.
2 Curvatura normal
Figura 5.8
c/'·U + c/•U' = O.
\~
Figura 5.9
Figura 5.1 O
Por lo tanto, es posible hacer una estimación plausible ele las curvaturas
normales en diversas direcciones de una superficie M C E" por mC'dio ele
representaciones de los aspectos de las secciones normales correspondien-
tes. Y la explicación anterior le da sentido geométrico al signo de la cur-
vatura normal k(u) (en relación con nue;,tra elección fija de U).
CURVATURA NORMAL 229
U(p)
figura 5.11
~01: p u
puesto que las secciones normales son rectas. Sin embargo, en la figura 5.6
se ve que, en la dirección tangente que nos da la recta y = x, la curvatura
normal es positiva, pues la sección normal es una parábola que se curva
hacia arriba. (U(p) = (0, O, 1) es "hacia arriba".) Pero en la dirección
de la recta y = -x, la curvatura normal es negativa, puesto que esta otra
parábola se curva hacia abajo.
U(p)
E'
Figura 5.14
Figura 5.15
,
donde e = cos {}, s = sen{} (figura 5.16). Por lo tanto, la curvatura normal
k en p se convierte en una función de la recta real: k ({}) = k (u ({}) ) .
1. -••• aft.-ir~a
232 OPERADORES DE FORMA
Para 1 < i, j < 2, sea Sii el número S ( ei) •ei. Observemos que S11 = k1,
y que, por la simetría del operador de forma, Sre = S21. Calcnbmos
( 1)
En consecuencia,
(2)
(3)
(4)
1
En la demostración anterior, está contenida la fórmula ele Euler ele la
curvatura normal de M en todas las direcciones en p.
X
Figuro 5.' 6 Figura 5.17
f( x ) y) ,....., J.(¡o
2
x2
,t:/;
+ 2ro J J•!J
xy + ¡o y2).
lf:f
U1 = ( 1, O, O) y Uc = (0, 1, O)
en p =O
S(uJ -'V,", u = f~J:u1 + f~uu2
S(uJ - 'YuP = f~Yul + f~Yu".
De acuerdo con la condición ( 3) anterior, u t y u 2 son vectores jJrinci-
jJales, de manera que se desprende del teorema 2.5 que k 1 = ¡ox.r , k.,~ = ¡o1/!J ,
y~~"= O.
Si substituimos estos valores en la aproximación cuadrática ele f, llegamos
a la conclusión de que la .forma de .H en las inmediaciones de p es ajnoxi-
madamente igual a la de la sujJerfiO:e
EJERCICIOS
l. Aplíquense los resultados del ejemplo 1.3 para encontrar las curvaturas
principales y los vectores principales ele
a) El cilindro, en cada uno ele sus puntos.
b) La silla ele montar, en el ongen.
3 Curvatura gaussiana
1) Positivo. Si K(p) >O, entonces el lema 3.2 nos enseñ9- que las
curvaturas principales k 1 (p) y k 2 (p) tienen el mismo signo. Por el
corolario 2.6, o bien k (u) > O para todos los vectores unitarios u en p,
o bien k(u) <O. Por lo tanto, A1 se flexiona de manera que se aleja de su
plano tangente Tp(M) en todas las direcciones en p (figura 5.18).
La aproximación cuadrática de A! en las proximidades de p es el
paraboloide
236 OPERADORES DE FORMA
U(p) U(p)
o, k2 (p) = O
r
,-¡-
---1 l=:;j
U(p)
\1/
k¡(p)
k2(p) =
>o
o
~
~
\.L.--~ --- e2
. /.
e¡
Fi:¡ura 5.22
Por consiguiente,
( ad - be) v X w = K ( p) v X w
S(V) X S(W) =K V X W
S(V) X W +V X S(TV) = 2H V X W.
SV•V SV•W
1 SV·V SV·TV 1 1 V•V V•W 1
SW•V SW·Hl , W·V W•TV
- -+- SW•V SW•W!
1
!
K=---- H = ------ --~----~
2
1
W·V W•W 1
W·V W·W i
k,, k2 = H ± V ll 2 - K.
= i~-+____15_~)~ - !· l. = ( kl - k2)
2
l-:1 2 - T/
J'>.. 4 Cl"" 4 1
Se puede hacer una deducción más clara (ejercicio 4) por medio del po-
linomio característico de S.
Esta fórmula no nos dice más que k 1 y k" son funciones continuas en
(); no es necesario que sean cliferenciables, puesto que la funció•n raíz
cuadrada tiene mal comportamiento en el cero. La iclentidacl ele la. demos-
tración nos enseña que IP - K es cero solamente en los puntos umbilica-
les; por lo tanto, k 1 y k" son diferenciables en cualquier región orientada
que esté libre de jmntos umbilicales.
U na manera natural de distinguir las superficies ele tipo especial en
E" consiste en lwcer restricciones acerca de las curYaturas gaussiana y
media.
EJERCICIOS
cerca de (0,0).
a) Descríbase C:o en cada uno de los tres casos K (p) > O, K (p) <O
y K(p) =O (no de planicie).
b) Lo mismo que en a), pero se reemplaza C o por Ce y C_ 80 donde
se pone en lugar del plano tangente los dos planos paralelos a él,
y que ele e~! distan +e.
e) Este procedimiento no sirve en los puntos de planicie, puesto que
la aproximación cuadrática se convierte en M: z = O. Trácense, en
la silla de montar, Ca Ce y C_e.
6. Si v, w, a y b son vectores pn E 3 , demuéstrese la identidad de Lagrange
(vXw)•(aXb) =
v•a
v·b¡'.
1
w•a w·b
7. (Superficies paralelas). Sea M una superficie orientada por U; si E
es un número fijo (positivo o negativo), sea F: M--? E 3 en mapeo
con la propiedad ele que
F(p) = p + EU(p).
a) Si ves tangente a lvf en p, hágase ver que v= F*(v) es v- eS(v).
Dedúzcase que
vXw=j(p)vXw,
donde
M= F(M)
es, por lo menos, superficie inmersa en E 3 (ejercicio 10 de IV. S).
Se dice que 1\1 es paralela a M y que dista de ella E (figura 5.23).
b ,' Hágase ver que los isomorfismos canónicos de E 3 hacen de U una
normal unitaria en Ü para la cual S(v) = S ( v) .
e) Dedúzcanse las fórmulas siguientes de las curvaturas gaussiana y
media de 11!:
Figura 5.23
8. (Continuación).
a) Verifíquense los resultados de (e) en el caso de una esfera de radio r
orientada por la normal hacia afuera U. Descríbase el mapco
F = F,. cuando e es O, cuando es - r y cuando es -2r.
b) A partir de una superficie orientable con curvatura gaussiana posi-
tiva y constante, constrúyase una superficie con curvatura media
constante.
4 Técnicas de cálculo
Figura 5.24
entonces
[ Xu X Xv [12 = EG - P.
Es evidente que Xuu y Xrv nos dan las aceleraciones de las curvas u y
v-parámetro. Puesto que el orden ele la diferenciación parcial es irrele-
vante, Xuv = x,," y esto nos da tanto la derivada covariante de Xu en la
dirección Xv como la de Xv en la dirección x,.
Ahora bien, si S es el operador de forma que se deriva de U, definimos
tres funciones más, todas en D y de valores reales:
l=S(x,)•x,.
Puesto que Xu, X 11 constituye una base cld espacio tangente de 1tf en
cada punto ele x (D), se ve con claridad que estas funciones detcnninan
de manera única al operador de forma. Pm:sto que esta base no es, en ge-
neral, ortonormal, l, m y n no nos dan una expresión simple de S (xu) y
S (x,) en términos de Xu y x,, En las fórmulas anteriores al corolario 3.5,
sin embargo, sí nos proveen de expresiones simples de las curvaturas gaus-
siana y media.
4.1 CoROLARIO. Si x es carta dentro de Jf C E", entonces
Gl + Fn- 2Fm
H(x) = ~· 2(EX./~Fi)-
Figura 5.25
Figura 5.26
x, = (cos v, sen v, O) E = 1
e= b" +u".
En consecuencia,
x,. X Xv = (b sen v, - b cos v, u) .
11 x, X Xv 11 = y EG - F2
A continuación, encontramos
Xuu =O
Xuv = (-sen v, cos v, O)
Xvv = (-ucosv, -usenv,O).
Aquí es obvio que Xuu = O, puesto que las curvas u-paramétricas son
rectas. Las curvas v-paramétricas son hélices, y ya habíamos encontrado,
en el capítulo II, esta fórmula de la aceleración Xvv· Ahora bien, según
el lema 4.2,
(xuXxv) b
m= Xuv• W W
(xu X Xv) = O.
n = xvv· W
En consecuencia,
-1 -uu
K = ----~---- H = ----------
(1+u"+v")"' (1 + uz + v")'i'.
y que
en consecuenCia, en 1H:
-1 -z
K = - - -2 - H = ---~~--
(1 + r )"' . ( 1 + r") 'le.
-y
Figura 5.27
Como sucede con todas las superficies simples (es decir, de una sola
carta 1, el helicoide y la silla de montar son orientables, puesto que, con
cCtlculos corno Jos que acvhamos ele hacer, obtenemos una normal unitaria
en toda la ;;,uperficiP. Por consig·uicnte, las funciones ck cun·atura principal
k 1 y k 2 están definidas sin ambigiiedacles en vmbas sup('rficics. Siempre se
pueden determinar c,;tas funciones a partir ele !\. y JI, gracivs a 1 corolario
TÉCNICAS DE CÁLCULO 249
3.5. Puesto que el helicoide es una superficie mínim3, el resultado ;:¡ que
lleg;:¡mos es sencillo:
-+-b
k1, k e = ( b2 h~c 1 •
Las t~cnicas para calcular los vectorC's principales se h;:¡n puesto como
CJCrClCIO.
IIay otro camino para los cálculos, que depende ele una fórmula
exj;lícita Z = 2: ziUi ele un campo vtectorial normal distinto de cero, Z,
en A1. El caso principal es el ele una superficie que se nos cla en la forma
A1: g = e, pues allí ,·emos, gracias al C3pÍtulo IY. sección 3, que el
gradiente
U= Z/]1 Z :1.
_
\!vU- \!v
Z
ITtlr = ·
(\!vZ)
11 ;{¡¡- +
v[TizlrJz
1
(figura 5.28). El hecho importante aquí consiste en que V[1 /11 Z [ llZ es
campo vectorial normal; no nos importa qué campo es, y, por eso, lo
denotamos sencillamente por - Nv. En consecuencia,
- - (\!¡Z) -
S(V) -\!rL = .I[X ¡,--+"\y.
: J 11
Plano tangente
Figura 5.28
K= _(~·_\7v~)( S'_n~~)_
il z 11 4
1 ~ Xi U
Z = 2 \7 g = . ::.. ai2 i·
\7vZ = ~ y[xi]
2 Ui = ~ !_i~ Ui
ai a¡-
TÉCNICAS DE CÁLCULO 251
puesto que
V[xi] = dx,(V) =Vi.
a:3¡
Z·\7vZ X \7wZ = 'vl w.
V;]
" " ., X·V X
¡~2 al-a"·a3-
::~
azz
u~l w2
lal2 az2 ~3 2 1
donde X es el campo vectorial especial ,2: Xi U i que usamos en el ejemplo
3.9 del capítulo IV.
Siempre es posible elegir V y W de manera que V X W = Z. Pero,
entonces,
x·z
X•V X W = X•Z = 2: -•2 = l.
ai
donde
y
Figura 5.29
252 OPERADORES DE FORMA
z 1
h = X· U = X• ]z //~ ·r:-z/1·
Por consiguiente, una expresión más intuitiva de la curvatura gaussiana del
eli psoi el e es
h'
K=
a"b"c" ·
EJERCICIOS
E= 1 + fu 2 l = fuu/W
F = fu/v m = f,,)W
G = 1 +p 1l = frv/W
donde
- sec"u sec"v
K=
donde
3xy 2
(figura 4.47) en términos ele r = y x + y".
2
¿Es mínima esta
superficie?
x" y"
l'vf : z = --
a2
+ e -b~ ,
-
(e= -+-1).
a ( t) = x (a1 ( t) , a" ( t) ) ,
tiene longitud
l m
S(xu) = 7.i- X¡¿+ ex,.
n1 n
S(x,) }] Xu + (] Xr·
254 ·JPERADORES DE FORMA
~/1 =O.
n 1
11. Hágase ver que la silla de montar M (4.3) tiene los dos campos
vectoriales
=(u-~+ ~ +u
3
2
x(u,v) uv 2 , v - v,u 2 - v2 )·
15. Encuéntrense (si acaso existen) los puntos umbilicales de las super-
ficies siguientes:
a) Silla de montar (ejemplo 4.3).
b) Silla de montar de mono (ejercicio 5) .
e) Paraboloide elíptico (ejercicio 6) .
e) K= __ ~-K(ul__c:_o~
c(1 - K (U ) e COS V )
a) M es superficie.
ú) Para cada punto (u, u) de ii( hay exactamente un punto (u, u, w)
en Af. Los únicos puntos adicionales de A1 son rectas verticales
enteras que pasan sobre cada uno de los vértices de D{ (fi-
gura 5.30).
e) Af es una superficie mínima en la que K = - sen"~ + 1) 2 •
(Indicación: V = cos xU 1 + st>n xU:; es campo \ectorial tangen-
te.) Describiremos más propiedades ele esta superficie en el ejn-
cicio 11 de VI.8.
Figura 5.30
22. Sea Z un campo vectorial normal en lvf que nunca es cero. Hágase
ver que un vector tangente v a A1 en p es principal si y sólo si
v• Z (p) X V' vZ = O
Z(p) ·v =O
Es así como las curvas principales siempre vrapn por las direcciones
en que la flexión de Af en K' toma valores extremos. Si hacemos caso
omiso de los cambios de parametrización, tendremos que hay exactamente
dos curvas principales que pasan por cada punto no umbilical de lvf;
se cortan ortogonalmente, por necesidad. (En un punto umbilical p, toda
dirección es principal, y, en las proximidades de p, se puede volver bastante
complicado el diseño de las curvas principales.)
S(a}_•a' .a"•[]
a'•rx' a'•a'
5.3 LEMA. Sea a una curva que corta en una superficie Af C E·' un
plano P. Si el ángulo que forman Af y P es constante a lo largo de a,
entonces a es cun·a principal de M.
O= (U·V)' = U'·V.
Figura 5.31
los meridianos y los paralelos de una superficie de revolución ]l¡f son sus
curvas principales. En efecto, c:tda meridiano fL es la intersección con lvf
de un plano que pasa por el eje de revolución y es, en consecuencia
ortogonal a },f a lo largo de ,'L, rnientr<ls que cada paralelo " es la inter-
sección con lv1 por un plano ortogonal al eje; y,
por la simetría rotacional, un plano así forma
un ángulo constante con lvf a lo largo de -::-.
Las direcciones tangentes a Af e E 3 en que la
curvatura normal es cero se llaman direcciones
asintóticas. Por tanto, un vector v será asintótico
cuando se tenga k(v) = S(v)•v =O, de manera
que sabemos que, en una dirección asintótica, ,H
no se aleja (por lo menos en las inmediaciones Figura 5.32
de ese lugar) de su plano tangente.
Por medio del corolario 2.6, podemos analizar por completo dos direc-
ciones asintóticas en términos de la curvatura gauss1ana.
k2 (p) =O,
entonces
Figura 5.33
sección consistirá en dos curvas que pasen por p, cuyas tangentes (en p)
serán direcciones asintóticas (ejercicio 5 ele la sección 3) .
En la figura 5.33 \Tmos las dos direcciones asintóticas A y A' en un
punto p del ecuador interior de un toro. (Las dos curvas de intersección
se funden en una sola figura de 8.)
de cada rayo de 1\1 (de manera que todos los puntos p de un rayo tienen
el mismo plano tangente Ti' (lvf). 1
Figura 5.34
a ( t) = (r cos íJ ( t) , r sen íJ ( t) , h ( t) ),
264 OPERADORES DE FORMA
EJERCICIOS
E F G =o,
l n1 n
Figura 5.36
a) Verifíquese que
T' gV + kU
V' -gT +tU
U'= -kT- tV.
geodésica(=) g = O
asintótica (=) k = O
principal(=) t = O.
1o. Hágase ver que la superficie reglada X (u, V) = f3 (u) + vo\ u) tiene
curvatura gauss1ana
-nt 2
K=--- ----2 -(f3'·o x o') 2
EG- F
donde
x(u, vj
Figura 5.37
13. Una geodésica cerrada de .Al es una geodésica que es función pt"rió-
dica a: R.~ A1. Encuéntrense todas las geodésicas cerradas de una
esfera, un plano y un cilindro eircubr.
CURVAS ESPECIALES EN UNA SUPERFICIE 267
16. Verifíquese que la curva guía del helicoide es su eje central, y que
su función ele distribución es constante.
Figura 5.38
6 Superficies de revolución
x, = (0, -hsenv,hcosu)
Xun = (g",h"cosv,h"senv)
Xuv= (0,-h'senv,h'cosv)
270 OPERADORES DE FORMA
l
S(xu) =E Xu
(Es así como tenemos una demostración analítica de que los meridianos
y los paralelos de M son sus curvas principales.) En consecuencia, si de-
notamos las funciones correspondientes de curvatura principal por k,, y k~
(en lugar de k, y ke), tendremos
_l
! g' h' 1
g'
= --l g" h"
i, 1 n
k ----- k_= -------
( 1)
+
---~-~
~ E . (; h(g'2 f¿'2)1/2•
'u' h' 1
'"
-a':
_"_/rf_'_h"__'
K= k k = h(g'2
~ ~
+ h'2)2.
(2)
Nótese que esta fórmula nos define K como función de valores reales,
definida en el dominio I de la curva perfil
-h"
k,,= (1 + h'2)3/2
SUPERFICIES DE REVOLUCIÓN 271
(3)
- h"
K= !l(T+/?2)2-
6.1 EJEMPLO. Superficies de revolución
F=O G = + rcosu)
(R 2
l = r m= O n = (R + r cos u) cos u
1 k= -~c:_o~
k = r--
~ " R +reos u
K= cos u
r (R + r cos u) ·
Y, así, tenemos una demostración analítica de que K es pos1hva en la
mitad exterior del toro, y negatiYa en la mitad interior. De hecho, K tiene
su valor máximo 1/ r ( R + r) en el ecuador exterior (u = O) , y su valor
mínimo
-1/r(R- r)
en el ecuador interior (u = "), y K es cero en las circunferencias superior
e inferior (u = +r. /2).
-k
1'
= k =
"
-----:--::-
1
-:--~
e cosh 2 (u/e)
En consecuencia,
El resultado siguiente nos hará ver que los catenoides son las únicas
superficies de revolución, comjJletast y no de planicie, que son mínimas.
(Un plano es trivialmente superficie mínima, puesto que k 1 =k~= 0.)
\
\
1
___ ,¡_ __ X
1
1
1
1
1
1
/
Figura 5.40
Las fórmulas ele k 1 y k 2 en el inciso (3) de las páginas 270-271 nos enseñan
que la condición de mínimos k 1 + kc = O equivale a
ff" = 1 + ¡'2.
Como u no aparece explícitamente en esta ecuacwn, hay un método
estándar para resoh-crla, que se encuentra en cualquier texto elemental
a(u) = (g(u),h(u),O)
es catenaria para u < u 0 • Pero la forma de esta curva nos hace ver que
su pendiente h' / g' no se vuelve repentinamente infinita en u = Uo. 1
Los helicoides y los catcnoides son las superficies mínimas "elemen-
tales". Hay dos más en los ejercicios 12 y 21 de la sección 4. :t-.Iodelos
de películas de jabón de una enorme diversidad de superficies mínimas se
construyen con facilidad con el método que explican Courant y Robbins [4],
donde se explica la razón del término mínimo.
La expresión yg' 2
+ h'", que aparece con tanta frecuencia en las
fórmulas generales del principio de esta sección, es, por supuesto, la
rapidez ele la curva perfil
a(u) = (g(u),h(u),O).
E= 1, F =O,
-h"
K=---
h .
Figura 5.41
L:1 fórmula sencilla ele K en el lema 6.3 nos sugiere una manera de
construir superficies ele re\·olución con curvatura gaussiana prescrita. A
partir de una función ]{ en un inten·alo, empezamos por resoker la ecua-
ción diferencial h" + !<..' h = O para h, a la que sometemos a las condiciones
iniciales h (O) > O y h' (O) < l. P;:¡ra obtener una par~mlCtrizaci(m c;:¡nÓ-
mca, necesitamos tener una función g t;:¡l que g'" + h'" = l. Es evidente
que
j v1 -
~u
g(u) = h' 2 ( t) dt
()
a(u) = (g(u),h(u),O)
gire alredp•lor del eje de las x para obtener una superficie de rcn1lución
con curvatura gaussiana que, por el lema 6.3, es precisamente - h" 1h = K.
h(u) = a cos (; + b) .
La constante b representa simplemente una traslación de coordenadas;
hicn podemos suponer que b = O y que a > O. Por lo tanto, h;s funciones
Caso l. a = c. Aquí
y h(u) =ecos (u/e). El intervalo I es, por lo tanto, -"e/2 <u< ,.e/2.
Puesto que esta curva perfil a (u) = (g (u) , h (u) ) Ps una semicircunferen-
cia, la revolución alrededor del eje de las .v produce la esfera ::S de radio e,
con la excepción de los dos puntos en el eje de las x.
Figura 5.42
1 __ _
~I/
1
1
Figura 5.43
SUPT:RFICIES DE REVOLUCIÓN 277
(t'') =
h(t*) =a cos \-; V a2 - e".
Generatriz
\ 1
-~
Figura 5.44
278 OPERADORES DE FORMA
-h 1
k=- k~= eh'·
" e
Por consiguiente, la trompeta (o tractroide) tiene la rurvat~ra negativa
constante
EJERCICIOS
K>O
~K=O~
\)
K< O
------------------A K< O
------~~-----A
Figure 5.45
Figura 5.46
K_ f'(r)f"(r)
- ;:(1+f'(r)2)2"
8. Sea ]l,f la superficie que obtenemos cuando gira un arco (- r. < t < r.)
ele la cicloide y(t) = (t +sen t, 1 + cos t) alrededor del eje de las x.
a) Calcúlese el valor de K en relación con la parametrización ha-
bitual ele M.
280 OPERADORES DE FORMA
h" - h/ c2 = O
que dan, por parametrización canónica, en esencia todas estas su-
perficies son:
a) h(u) =a senh (uf e), O< a< e, u> O. Hágase \Tr qurc la curva
prrfil a (u) = (R( u), h (u)) parte del ongen con pendiente
a/'./~-;,---.:.:.. a 2 y se eleva hacia una altura máxima de V ~ 2-=-~z.
Trácese la superficie de rL'\~olución J[,, que resulta con un valor
prquefío del parámetro a y con un valor ele a pr{Jximo al de c.
b) h(u) = bcosh (u/e), b >O. Hágase ver que la cur\·a perfil a se
alza de manera simétrica (para +u) hacia una altura nüxima
de vc 2 ~+ b 2 • Hágase un bosquejo de la superficie Afu, que resulta
cuando b es pequeña y cuando b es grande.
e) h (u) = ce"'", u < O. Esta superficie B es simplemente nnagen
7 Resumen
El operador ele forma S ele una superficie .Af en E" nos miele b rapidez de
variación ele una normal unitaria U en cualquier dirección en Af. Si
pensamos que U es b "primera derivada" de 1H, entonces S será la "se-
gunda derivada". Pero el operador de forma es t;_:mbién un objeto ;:J.]ge-
braico que consiste en operadores lineales en los planos tangentes de JI Y
ha sido mediante el análisis algebraico de S que hemos llegado a las
principales invariantes geométricas de una superficie en E': sus curvatur;¡:;
y direcciones principales, y sus curvaturas gausswna y media.
CAPITULO VI
Puesto que hemos aprendido la manNa de medir la forma ele una super-
ficie Jovf en E", el paso siguiente consiste en ver cómo se relaciona la forma
de 1H con sus otras propiedades. Cerca de cada punto de ;\f, la curvatura
gaussiana tiene fuerte influencia en su forma (comentario 3.3 del capí-
tulo V), pero lo que aquí nos interesa es b situación en grande, en la
totalidad de lt1. Por ejemplo, ¿qué diremos de la forma de .M si es com-
pacta, si es llana o si es ambas cosas?
Hace casi 150 aílos que Gauss planteó una pregunta que dio compren-
sión nue\·a y mis profunda de lo que es la geometría: ¿que haY en la
geometría de una superficie en E 3 que sea independiente ele su forma?
A primera vista, la pregunta parece rara: ¿Qué diremos ele una esfera si
no tomamos en cuenta el hecho ele que es redonda, por ejemplo:' Para
entender un poco la pregunta ele Gauss, imaginemos que en la superficie
"H e E 3 hay habitantes que no ackierten el espacio que está fuera ele su
superficie y que, en consecuencia, no tienen idea ele su forma en E'l. De
cualquier manera, seguirán siendo capaces ele medir la distancia ele un
lugar a otro en Af, así como dcterminar las áreas ele regiones ele 1\1. En este
y en el siguiente capítulo, veremos que, en realidad, pueden construir una
"geometría intrínseca" ele Af que será más rica e igual ele interesante
que la geometría euclidiana del plano E 2, con la cual estarnos familia-
rizados.
Figura 6.1
E 2 =U X E1, u
es campo adaptado de sistemas de referencia en (). 1
1.3 EJEMPLO. CamjJos adaptados de sistemas de referencia.
E1 = u3
_ -yU + xU
E 2 - - - -1- - - -2
r
_ xU1
E3-
+ yUz
r
en la totalidad del cilindro M (figura 6.2) .
E2 =E" X E1
E = xU1 + yU 2 + zU3
3
r
(figura 6.3) está definido en la región () de .:S que se obtiene al e liminar
los polos norte y sur.
Figura 6.3
284 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E 3
En particular, el lema 1.2 implica que hay un campo adaptado clt· ,¡s-
temas ele referencia en la imagen x (D) ele cualquier carta dt>n tro de
M; por tanto, esos campos existen localmente en cualquier superficie de E 3 •
l. {del= 0112 1\ 02
dOc = (•> 2 1 A tl1
2. w31 A 01 + 0132 A 02 = 0
4
_ J dw13 = 0112 A W23
dO;= ¿Wij A Oi
j
286 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E 3
EJERCICIOS
g=w12(T). k= w1 c(T),
el = (R + r cos 'P) dO z
el = r drp
y
Verifíquense las ecuac10ncs
fundamentales con respecto a Figura 6.4
estas formas.
Para ver que dos formas son iguales, no es necesario que verifiquemos sus
valores en todos los vectores tangentes, sino solamente en los campos
vectoriales "base" E1, E e. (Véase lo dicho antes del ejemplo 4. 7 del capítulo
IV.) De manera explícita: las 1-formas </> y tf¡ son iguales si, y súlo sz,
y <J>(EJ = tf¡(Ee);
Las formas duales e1 , e" son, como ya hemos dicho insistentemente, nada
más una descripción adicional del campo tangente ele sistemas ele refe-
rencia E 1 , E 2 ; quedan completamente caracterizadas por las ecuaciOnes
( 1 "5. i, j < 2) .
Estas formas constituyen una "base" ele las formas en A1 (o, en un sentido
estricto. ele la región ele definición ele E 1 , Ec).
2.1 LEMA. (Las fórmulas de las bases). Sean e,, e2 las 1-formas duales
de E,, E" en fi,f. <J> es una 1-forma y si p. es una 2-forma, entonces
1) 1) = <J>(El) 01 +</>(E") e"
2) v = ,u(E,, E2) 01 1\ e"
2.2 LEMA.
1) w13 1\ Wc3 = KB1 1\ &.z.
2) w13 1\ B.2 + e, 1\ wc3 = 2HB 1 1\ Be.
Ahora bien, de acuerdo con la segunda fórmula del lema 2.1, lo que debe-
mos exhibir es que
y
Pero
Por ejemplo, en una esfera ::S de radio r, las fórmulas del ejémplo 1.6
resultan en
donde
para i = 1, 2.
Entonces,
Por tanto, la fórmula ( 1) de las bases del lema 2.1 nos dice que
E1[kc]
en consccuenoa,
en consecuenCia,
EJERCICIOS
Hay una regla no muy precisa para calcular derivadas exteriores ele
1-formas en términos ele un campo adaptado de sistemas ele referencia:
se expresa la forma en términos ele () 1 y () 2 (o tal vez "' ii) ; a continuación, se
aplica d y se recurre a las ecuaciones fundamentales. La demostración
del teorema 2.7 es un ejemplo de esta manera de proceder; otro ejemplo
es el siguiente.
3. (Continuación).
a) Si ,Y es la 1-forma con la propiedad de que tf; (v) p•v X E"(p),
exhíbase la validez ele
f (l) = (q - p) • T:3 = o,
de manera que todo punto q de }.1 está c!Pntro del plano que pedimos
(figura 6.5) . 1
Yimos en el capítulo V, SPcción 3, que el requ!Slto de que un solo
punto p de Af C E'3 sea de planicie (k 1 = k 2 = O, o, lo que es equivalente,
[{ = O) no tiene efectos significativos en la forma de JI cerca de p. Pero
p M
Figuro 6.5
forma no es más que la multiplicación escalar por un número, q11e tal \"CZ
depende a jn iori dC' p. Esto significa que 1\1 será totalmente umbilical, es
decir, que constará enteL;mentc de puntos umbilicales.
1
e= p + E3(p)
k(p)
., t·, '·1''·)
296 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E 3
1
Y =a+-E
k 3
.
Aquí hay que entender que la función ele curvatura principal k se
deriva de E 3 y que, por lo tanto, k es continua. Pero K = k~ y, de acuerdo
con el lema anterior, K es constante, por lo cual k es también constante. En
consecuencia,
Y '=~'+ -~E'
~ k 3.
Pero
Es'= -S(a') -ka',
Ea(p) Ea
Figura 6.6
d
Pero f(a) = a•a, de manera que-~- (fa) 2a•</. Al evaluar en t = O,
dt
encontramos que
Figura 6.7
Como u era 1111 vector unitario cu:llquicr:1, tangente ;¡ 1\! en n1, esto sig-
nifica que n1 (considerado como vector) es normal ;¡ JI l'll m.
Si volvemos a difcrenci:1r. obtenemos
r/2( fa) =
dt"
Lo que dijimos antes nos enseña que podemos emplear n1jr como vector
unitario normal a 111 en 111, como se ve en la figura 6.8. Por lo tanto,
(m/r)•a" es prrcisamcnte la cmTatura normal k(u) de 1H en la clircc-
m/r
t
1
------
1
K(m) >->O.
- r" 1
Por lo tanto, no hay sujJerficies comp(lctas en E" con K;:?= O.
Si conservamos la hipótesis ele superficies compactas, poclt·JilOs consi-
derar el efecto que tiene la condición de constancia de b cUlTatura
gaussiana. El teorema 3.'i nos ensella que la única posibilicbd es ]{ > O.
Las esferas son un ejemplo obvio de superficies compnctas en E·' con cur-
vatura gaussiana constante y positiva. Uno ele los resultados más notables
de la teoría ele las superficies es que son las únicas superficies así. Para
demostrar esto, necesitaremos obtener antes un resultado preliminar bas-
tante profundo.
en 111 !1)
y que
y Cll 111. (2)
A continuación, aplicaremos las ecuaciones ele Codazzi (teorema 2. 7).
De ( 1) se desprende que
en 111
en m. (3)
en 111. (4)
K(m! <O 1
Si omitimos la hipótesis de que la superficie es compacta, el teorema
de Liebmann se vueke falso, pues vilnos en el capítulo V, sección 6, que
hay muchas superficies no esf {:ricas rn E'3 con curvatura constante ( posi-
tiva). Tanto el tPorerna 3.5 romo el teon·ma de Liebmann dqwndcn de
la validez clel resultado topológico fundamental (lema 7.3 clel capítulo IV)
de que una función continua en una superficie compacta, de valores reales,
tiene un wáximo. Es necesario estar en posesión de m{:toclos topológicos
más avanzados para investigar plenamente la influencia de la cmY;Jlura
gaussiana en la forma ele las superficiC's E·1 . Por ¡·jcmplo, podríamos pre-
guntarnos qué situación tenemos en las superficies de curvatura const.nlte
cuando debilitamos la conclici{m de que sean cornp:Icl:ls a la de ser cerra-
das en E".i- He aquí las respuestas:
Una su¡wrficie CT!Tacla .!11 e E", donde !{ es una constante positÍ\'a, es
compacta; en consecuencia, por el teorema de Liebmann, es una esfera.
L' na superficie cerrada Jf e E" en la que J{ = O es un cilindrcJ gene-
ra li zaclo (:, rassey) .
No hay superficies cerradas en E'3 en las que [{ sea una constante
negativa (IIilbert!.
El primero ele estos resultados lo demostraremos en el capítulo \'Il.
IIay demostraciones ck los otros dos en Hicks [:J] y \\'illmme [3], en el
orden correspondiente.
EJERCICIOS
i' Se define esta condición en el cjcrucw 1 O del capítulo IV, secc1on 7. Dicho
sin mayores exactitudes significa que Af no tiene orillas ni bordes. En las super-
ficies de E". cqui'Ctlc a la propicclacl intrímera ele complPtitucl (definición 4.4 del
capítulo VII).
302 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E"
1
1
1
1
1
1
d(p, q)/
1
1
1
1
1
1
Figura 6.9
pasa
:1 v !1 = 11 F,(v) li =O,
y, en consecuencia, v = O. Por lo tanto, según los compntarius después ele!
teorema 5.4· del capítulo lV, una isomctrb F: k[~~-[ es, en particular
difeomorfismo, es decir, tiene un mapeo inverso F 1
: M ~ lYl.
4.3 TEOREMA. Las isometrías conserT<ll1 la distancia intrínseca: st
F: A1 ~M es una isometría d~ superficies en E 3 , entonces
304 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E 3
Por lo tanto, una isometría local que es uno a uno y sobre será tam-
bién isometría.
Si F es una isometría local, la argumentación anterior nos hace ver
que F es mapeo regular. Entonces, para cada punto q de Af, el teore-
ISOMETRÍAS E ISOMETRIAS LOCALES 305
Figura 6.10
1na de la función inversa (el 5.4 del capítulo IV nos dice que hay una
vecindad C2[ de p en 1H, que F transforma difcomórficamente en una ve-
cindad O' de F(p) en N, y que la transformación es sobre. Ahora bien,
Q.[ y son por sí solas superficies de E", y, por lo tanto, el mapeo F \ Qt:
Q~[ ~ es isometría. En este sentido, una isometría local es, en efecto,
una isometría desde el punto de vista local.
Tenemos un criterio simple de cartas con respecto a las isometrías
locales, para el que sirven las funciones R, F y G que se definieron en la
sección 4 del capítulo V.
x= F(x): D~N.
Entonces, F será isomctrb local si y sólo si tenemos, p:1ra cada c::trta x, que
Xu'Xv = F:(Xn)·F,(xc),
Pero ya vimos. en el capítulo IV, que ele la definición de F:, se des-
prende irmlf'cliatamentc que F:(xJ = x,. y que F,,(x) = Xv. Por_ lo tant(),
las ccuacio:1es anteriores se siguen de la hipótesis dC' que ¡;; = 1~·, F = F,
G = C. En consecuencia, F cs. isometría local.
306 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E 3
E = E, F = F, G = G,
entonces, de acuerdo con el criterio anterior, F es isometría local.
4.6 EJEMPLO
1) La isometría local de un plano a un cilindro. El Plano E" se puede
considerar como superficie, con el campo natural de sistemas de refe-
rencia U 1 , U e. Si x: E 2 ---¿ M es parametrización de alguna superficie,
entonces el ejercicio 1 nos enseña que x es isometría local si
E= 1 =E, F =O= F, G = 1 + u2 = h 2 = C.
F tramfnrma los reyos (allí '' es const<mte) de ll en meridianos de la
superficie ele re,·olución C, y enrolla las hélices (allí u es constante) de H
en los paralelos ele C. En particular, el eje ccntral ele H (el eje dll las z)
se \·e enrollado alrededor de la circunferencia mínima x = O ele C.
En la figura 6.11, se ve la manera en que se transform:-t un:1 muestra
de H en un trozo de C.
Figura 6.11
EJERCICIOS
[Indicacú!n: E' ,;u[icicntc clenJc"trar, por cjcrnplo, que la)~ (e)~ (d)
~ ( b) -7 (e) .J
E= E(f, g) df)"
(d; - df dg
F=F(f,g) ---- e= e~ ~ u, g) (da)"
d;
du dv
14. Húgasc ver que la proyección estereográfica P: :So--'? E" (ejemplo 5.2
del capítulo IV) es conforme, con la escala
-
,\ ( p) - 1 4 ~~ -- [iZ- .
[[P(p)
+ ---
15. Sea M una superficie de revolución cuya curva perfil no esté cerrada;
en comecuencia, tendrú una parametrización uno a uno. Encuén-
trese un mapco conforme F: ~1--'? E" tal que los meridianos se trans-
formen en rectas que pasan por el origen y que los paralelos se
transformen en circunferencias con centro en el origen.
LA GEOMETRÍA INTRÍNSECA DE SUPERFICIES DE E 3 311
hace de "''" una 1-forma en Af, y es fácil verificar (al invertir la argu-
mentación anterior) que "' 12 = -"'" 1 cumple con las primeras ecuaciones
estructurales.
R, (q) = F, (E!(p))
Edq) = F,(E.(p) ).
(Fig. 6.12).
Figura 6.12
1
A partir de este lema, que es bastante rutinario, deducimos con faci-
lidad una demostración del célebre theorema egregium de Gauss.
K(p) = K(F(p))
para todo punto p t'n "H.
Demostración. En un punto arbitrario p de Af, tomamos un campo
tangente de sistemas ele referencia F1, E 2 en alguna \·ecinclad ele p, y lo
transferimos, mediante F, a H1 , Ez en A-:f. Por el lema anterior, F*(w 12 ) =
o1 12 . De acuerdo con el corolario 2.3, tenemos
14 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E 3
~pliquemos F* a esta ecuación. Por los resultados del capítulo IV, scc-
ión 5, obtenemos
\1 comparar esto con r[,,,," = - !{() L A ()" tenemos K = K (F) ; por con-
;iguiente, en particular, K(p) = K(F(p) ). 1
El teorema de Gauss es uno de los gramks descubrimientos de las
matemáticas del siglo xrx, y \Trc~mos en el capítulo siguiente que tiene
implicaciones ele graneles alcances. El paso esencial de la demostración es
la segunda ecuación estructural
Una vez que se ha demostrado el lema 5.1, todos los ingredientes de esta
ecuación, si cc;ceptuamos K, se deducen, según sabemos, de 1H nada más;
por lo tanto, lo mismo debe pasar con K. Esto significa que los habitantes
de M C E' pueden determinar la curvatura gaussiana de su superficie
aunque no puedan, en general, encontrar S ni tengan idea de la forma
de ltf en E 3 •
La maquinaria de las formas diferenciales da a este razonamiento
seguridad indudable al proveernos de la demostración formal de la inva-
riancia isom6trica en el teorema 5.4. Esta notable situación tal \TZ tenga
su mejor ejemplo en la fórmula K = k 1 ke: no es necesario que una iso-
mctría conserve ni las curvaturas principales ni su suma, pero ha de
consemar su producto. Por lo tanto, las formas que las superficies isomé-
tricas pueden tener -aunque tal vez sean muy distintas- no carecen en
absoluto ele relación.
Una isometría local es, como ya hemos visto, una isomctría definida
en todas las vecindades suficientemente pequeñas. Por lo tanto, del teo-
rema 5.4 se desprende que las isometrías locales conservan la curvatura
gaussiana. Por ejemplo, en el ejemplo 4.6, tanto el plano como el cilindro
tienen K = O. (Por esta razón, no hemos dudado en llamar "llano" al ci-
lindro, r¡ur:: es curv~o. Intrínsecamente, es tan llano como un plano.) En
la segunda parte del ejemplo 4.6, en puntos correspondientes
EJERCICIOS
6 Coordenadas ortogonales
Ya hemos visto que la geometría intrínseca de una superficie Af C E·"
se puede expresar en términos de las formas duales 0 1 , 02 , y de la forma
de conexión w 12 , que se deriva de un campo tangente de sistemas de rde-
renCJa E,, F 2 • Estas formas cumplen convenientemente las primeras ecua-
ciones estructurales:
( 1)
du(xu) = 1 dv(xu) =O
du(xv) =O dv(xv) = 1
ez = YG dv. (2)
w,z = - (y E) v du + ( VG)" du
yG yE
La estructura lógica de esto es sencilla: por los cálculos que acabamos de
hacer, esta forma satisface las primeras ecuariones estructurales; en conse-
cuencia, por la unicidad (lema 5.1), tiene que ser w 1 e.
en consccuenoa,
1
- dz) du = du dv = -- - 81 1\ 82.
yEG
COORDENADAS ORTOGONALES 319
encontramos o) 12 = du. Pero, entonces, do) 12 = O, lo que nos hace ver nueva-
mente que E~ es llano.
Figura 6.13
EJERCICIOS
Figura 6.14
INTEGRACIÓN Y ORIENTACIÓN 321
7 Integración y orientación
x(ll.R) -~ ·
Figura 6.15
Estas integrales bien pueden ser impropias, por supuesto; nos libraremos
de esta dificultad por medio de una modificación dd concepto de carta.
7.1 DEFINICIÓN. El interior R 0 de un rectángulo R: a< u < b,
e< v < d es el conjunto abierto a< u< b, e < v < d. Un 2-segmento
x: R -----;. M es cuasicarta cuando el mapeo restringido x: R 0 --e> M es carta
centro de M.
V EG----::_: F 2 = r2 cos v,
y el área de la esfera es
A (:S) = r, r::2 2
r cos V du dv = 4.rr 2.
2) Toro T de radios R > r >O. A partir del ejemplo 2.6 del capítu-
lo IV, podemos deducir un 2-segmento cuasicarta que cubra al toro. Aquí,
tenemos
INTEGRACIÓN Y ORIENTACIÓN 323
3. Trompeta (ejemplo 6.6 del capítulo VI. Toda :;upcrficie ,¡:le re\ o-
lución lvf tiene una parametrización canónica en la que E = 1, F = O,
e = h". En un rectángulo R: a< 1l :::-: b, o < V :::; 2;-c, X es un 2-segrncnto
cuasicarta cuya imagen viene a ser la región de lvf entre los paralelos
u = a y u = b (figura 6.16) . Por lo tanto, el área de esta región es
Aao =
Ia
I
f¡. _o
h du dv = 271"
lb
, n
h du.
en consecuencia,
¡-a
Aab = 2r.c Jb e-u/e du
Figura 6.16
Con brevedad, decimos que las imágenes ele las X¡ cubren exactamentE'
a fP y se traslapan solamente en sus fronteras (figura 6.17).
N o todas las regiones son susceptibles de descomponerse en enlosados;
puesto que los enlosados son finitos, la condición de ser compacta la super-
ficie a la que se aplica es, desde luego, necesarizt (definición 7.2 del capítu-
lo IV). Tztmbién podemos suponer sin riesgos que una región compacta es
Figura 6.17
t \'éanse los comentarios y la referencia después del teorema 8.5 del capí-
tulo VII.
INTEGRACIÓN Y ORIENTACIÓN 325
se llama forma de área. Una forma así asigna a todo par de vectores tan-
gentes v, w o bien más, o bien menos el área del paralelogramo cuyos
lados son v y w.
vxw
Figura 6.18
JJ !P
V=~
le
i:::::l
JJ xi
V
A(N) = supA(.9l).
Para f< O, cambiamos el supremo por el ínfimo. Por tanto, los valores
+ oo y - oo son posibles en estos dos casos. Sea a continuación .SP 1 , ::p "' · · ·
una sucesión de regiones enlosables de N con la propiedad de que 9_l i
está contenida en i:cL\+ 1 , y toda región enlosable de N queda contenido en
una de las Entonces, de lo anterior se desprende que
lím
~--~00 JJf f (j
f
¡
dN = lf . f dN.
jJ )\
(Hemos aplicado el resultado correspondiente del área en el inciso ( 3) del
ejemplo 7.2.)
Si ~t' es región enlosable en una superficie jJ orientada por dM, hemos
visto que rl :\f es el úrea ele ~-1'. Con rnús g<'neralid:td, ff, 1J r!J[ nos da
328 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E 3
JL K dM = JL x*(K dM)
= ll
JJn
K(x)x*(dlvf) = Jlb ild
J,¿ JJc
K(x) y EG- F" du dv
con la notación habitual de> x: R ---é> Af. Entonces, podemos calcular explíci-
tamente K(x) con la ayuda del corolario 4.1 del capítulo V del lema 6.3.
Por fortuna, aquí los problemas de orientación se resuelven solos; véase
el ejercicio 4 (e).
ll
Ji
Jv
K dM =K
JJ 1r
dM =K A(M).
Por lo tanto, la esfera ele radio r tiene la curvatura total de 4;r (puesto
que K A (M) se convierte en ( 1/ r") (4;rr 2 ) ) , y la trompeta tendrá curvatura
total de -2;r (puesto que KA(M) se convierte c>n (-1/c") (2;rc 2 ) ) .
-1
K(x) 2
e cosh" (ule)
y que
JJ x
K dM = -
j" J"' -
-a " e cosh" (u 1e)
(a)
du., du---- = - 4.,. tanh --- .
e
Figura 6.19
11
JJ JI
K dM = -4..- lím tanh
(/ -fX
(a) = -471".
C
Las curvaturas totales que calculamos antes son 47r, - 2r., O y - 4r.;
se trata de un conjunto bastante especial de números. Además, ninguno de
ellos depende del "tamaño" particular (el radio r, la constante e, · · ·)
de la superficie. El corolario 7.10 nos provee de una explicación parcial;
hay otra, bastante profunda, en el capítulo VII, sección 8.
Si F: M.-.,) N es mapco de superficies orientadas, entonces el jacobiano
J de F es la función en 114 de valores reales tal que
F''(dN) = J dlvf.
Nos damos una idea del significado geométrico de J si argumentamos de
la manera en que lo hicimos al principio de esta sección. Si v y w son
vectores tangentes muy pequeños en un punto p de jf, generan un parale-
lepípedo en Tp(}.f) que se aproxima a una región pequeña .~M en lv1.
El carácter del mapa de derivadas F,, es tal que F*(v) y F*(w) son los
lados de un paralelogramo en TP(p) (:V) que se aproxima a la región ima-
gen F (!:>.1!4), como se ve en la figura 6.20. Por la definición de jacobiano,
tenemos que
-- F
Figura 6.20
INTEGRACIÓN Y ORIENTACIÓN 331
fl ] dM = jJlf
j JJ[ Jf
F*(dN)
Figura 6.21
KdM = G'(d::S)
332 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E 3
= U(p)·S(v) X S(w).
Por otra parte,
Ahora bien, un triple producto escalar solamente depende ele las coorde-
nadas euclidianas ele sus vectores, de manera que G,, ( v) y G.,. ( w) pueden
reemplazarse por los vectores para lelos -S ( v) y -S ( w) . Además, por la
definición_ de G y el carácter especial ele la esfera unitaria :::::, los vectores
U ( p) y U (G ( p) ) son también paralelos (figura 6.21). Por lo tanto, los
dos triples productos escalares ele antes son iguales. La demostración queda
completa. 1
7.1 O CoROLARIO. La curyatura gaussiana total de una superficie onen-
tada M e E' es el área algebraica de la imagen G(.'H) ele su mapeo ele
Gauss G: A1__,. ~-
Para demostrar esto, es suficiente integrar la forma
K dM = G*(d-;i,)
sobre 1\1.
El área algebraica pueck resultar equívoca cuando el mapeo F: A1__,. N
dobla muchas veces a AJ sobre las mismas regiones de N. Por lo tanto, con
fines prácticos, el siguiente caso especial del teorema 7.10 es más sencillo,
pues interviene allí solamente el área ordinaria.
w = cos {} v + sen {} ( U X v) .
(figura 6.23). Todos los ángulos orientados desde v hasta w tienen, por
consiguiente, la forma {} + 2,rrz, donde n es un entero arbitrario. (Se aplica
el mismo procedimiento a cualquier par de vectores tangentes distintos de
cero: es suficiente dividir por sus normas para obtener vectores unitarios.)
La consistencia es la esencia ele la orientabiliclad: al estudiar una super-
ficie orientada, a la que damos orientación por medio ele una for-
Figura 6.22
334 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E 3
-- -
ux ..
............
''
' '\
\
\
w
~----------~~~V
1
Figura 6.23
EJERCICIOS
hágase ver que el área ele x(D) está dada por la fórmula habitual
del cálculo elemental. Dcdúzcase de ello que A ( x (D) ) > A (D).
4. Sea M una superficie compacta orientada por d1\1; sea -JI la misma
superficie, orientada por la otra forma de área - d1\1. Demuéstrese
que
a) JL(c1v1 + c"v") = C¡ JL
v1 + Cz L
J v" ( c1, c2 constante).
a'(b)
a'(a}
Figura 6.24
9. Sea A1 una superficie reglada cuyos rayos son rectas enteras, y supon-
gamos que K < O.
INTEGRACIÓN Y ORIENTACIÓN 337
11. Una región simple d en 1H es una región que se puede expresar corno
imagen F(D) del disco u" + z;" ::::= 1 en E" bajo un mapeo regular F.
Hágase ver que podemos enlosar d' por medio de un solo 2-scgmcnto
cuasicarta x de maneTa que, para cualquier 1-forma 1), se verifique
que
12. (Continuación).
a) Si eJ es una región simple en E", hágase ver que el área de ef es
-~ L(u dv - v du),
13. El ejercicio 7 ele la sección 8 del capítulo VII nos ensc!tarú que-, sr cp
es cualquier 1-forrna en una superficie orient::tda y compacta, entonces
HM dcp =o.
Combínese este resultado con el del ejercicio 3 de la sección 2 para
concluir que, si h es la ~unción soporte de 1\1 C E 3 , entonces
3
338 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E
15. Sea ,rt: 1---:> M una curva en una superficie orientacb Jf. Si V y W
son campos vectoriales tzmgentes y no nulos en a, demuéstrese que
hay una función difcrenciable {} en 1 tal que {} ( t) es un ángulo
orientado desde V ( t) hasta W ( t) para cada t en l. Decilllos que
{} es una función angular desde V hasta W. Observemos que dos
cualesquiera difieren en un múltiplo entero de 2... (Indicación: Re-
dúzcase este problema al del ejercicio 12 de II.l.)
EG- P = EG- P
18. Si F: "H ---o> JI] es isomctría ele superficies orientadas, hágase ver que
F conserva la orientación si y sólo si se cumple una de las condiciones
sigui en les:
a) F(dM) = dM.
b) F'(U(p) X v) = U(F(p)) X F(v) para todo:; los vectores t;¡::-
~;cntes V ;o JI cn_p u· y l.' son bs normales unitarias con que se
orientan M y J'>f).
a) fL F'(v) = Jf :v v,
8 Congruencia de superficies
8.1 'fECJREi.\IA. Si !<' es isornctría euclidiana tal que F(Jf) = if, en-
tonces la rPstricción ele F a Af es una ism :wtría P = F ! J!: J f -~ if de
superficies Además, si 1\1 y 1Ü cslún aclecuadall!ente orientadas, eutonces
F conserva los operadores de forma; es dcci t-, que
F,,(S(v)) = S(F,(v))
F(a) F(a).
Por tanto,
donde p= F(p).
F:,(S(v)) = S(F,,,(v)).
Sea nuevamente a una curva en M con la velocidad inicial v. Por lo
tanto, F(a) es una curva en M con la velocidad inicial F,(v). Si restrin-
gimos U a a y [] a F (a), entonces F,, (U) = [] (figura 6.25). Puesto que
F* conserva las clt>rivadas de los campos vectoriales, obtenemos
F,,,(S(v)) = -F,,(U' (O))=-[!' (O)= S(F*(v)).
. Figura 6.25
342 GEOMETRÍA DE LAS SUPERFICIES EN E 3
K= K, 1 = -t-T.
F*(wi:;) = wi 3 , para z = 1, 2.
Pero el corolario 1.5 nos enscfía que esto simplemente expresa la conser-
vación ele los operadores de forma en términos ele las formas ele conexión.
De hecho, para j = 1, 2,
F,.(S(v)) = S(F,.(v))
F,(S(v)) = -S(F,(v))
1'' ,.,, todos loe: vectores tsngcntes, •·ntonces >cría ~:nficir·ntP ;:'n-rtir la
TJ1: 1 r'ic~,71 l1e o c1r- }~j rlrlr:l ;q:11t~-¡r 1~ J'~p{)L'~!': c:e1 ('~;u1~(·;:;dn.';
CONGRUENCIA DE SUPERFICIES 343
F(p) = F(p)
F* (v) = F,, (v) para todo vector tangente v a 1\f en p
F,,(E3(p)) = ¡,; (F(p) ).
Demostraremos que F es la isometrb euclidiana que se necesita; di-
cho de otro modo, lJUe F (q) = F ( q) para un punto arbitrario q de lvf.
Por lo tanto, si a es una curva de Af que va de p a q, es suficiente demos-
trar que F(a) = F(a).
No se pierde generalidad al suponer que a descansa en el dominio de
un campo adaptado de sistemas de referencia E 1 , Ec, E 3 en iH. (Si esto
no fuera cierto, podríamos partir a en segmentos en los que fuese, para
Figura 6.26
(1 ~i:S3). (Al)
puesto que
F(a)' = F,,(a').
B. La curva F(a) = a. Apliquemos la isometría F para transferir el
campo tangente de sistemas de referencia E 1 , E 2 a un campo tangente de
sistemas de referencia E1 , H2 en M. Al tomar en cuenta el campo vectorial
E 3 tenemos aquí un campo adaptado de sistemas de refert¡1cia E1,
E 2 , E 3 en M· Vamos a restringirlo a la curva imagen F(a) = a, y emplea-
remos las ecuaciones ele conexión anteriores para obtener
(l<i<3). (Bl)
(1 <i<3). (B2)
Nos valemos de este hecho para deducir ele (Al) y (Bl) que
. F(a) = F(a). 1
CONGRUENCIA DE SUPERFICIES 345
EJERCICIOS
2. Si rr, (1: l ~E' son curvas de r:1pidez unitaria con K['l = K~ > O y
TIT = TP,, hágase ver que sus superficies tangentes son congruentes.
(Compárese esto con el ejercicio 5 ele \'!.4.)
J\:~::.~, ",.-·~'l;li)
'\1;¡. • ~ (','i' < .
·..... ..~.,-,.
'.:<.~ . or-., """
. '
,, . f: , ,.(
• ,, . ..-"'f
9 Resumen
El estudio geométrico ele una superficie .\f en E" distingue tres categorías
distintas:
1) La geometría intrínseca de Af.
2) La forma de Af en E 3 •
3) La geometría euclidiana de E 3 •
Vimos en los capítulos li y III que la geometría de E 3 se basa en el pro-
ducto escabr y que consiste en los conceptos que las isomrtrías de E 3
conservan. De la misma manera, aquí hemos descubierto que la geometría
intrínseca de M se basa en el producto escalar -2plicado solamente a los
vectores tangentes a M- y que consiste en todos los conceptos conser-
vados por las isometrías de Af.
La forma de M en E 3 constituye, de cierta manera, un vínculo entre
las dos geometrías. Por ejemplo, la cu1Tatura gaussiana K es una carac-
terística esencial de la geometría intrínseca de M, y el operador de forma
S domina la categoría (2); por tanto, la ecuación
K= det S
Superficies geométricas
3) Definición positiva:
v o v > O; y v ov = O si y sólo si v = O.
es, por supuesto, un producto interior, pero hay una infinidad ele ellos,
corno es, por ejemplo, v o w = 2v 1 w 1 + 3vc1Cc. (Véase el ejercicio B de
la sección 2.)
Así pues, al desplazarnos ele las superficies en E" a las superficies abs-
tractas y del producto escalar a los productos interiores arbitrarios, obte-
nemos la siguiente definición:
.
turas geométricas diferentes, tenetnos dos superficies geométricas distintas .
SUPERFICIES GEOMÉTRICAS 351
Haremos una vez más hincapié en que estas formas {)" 8e, "''" no están
ajustadas ele manera invariante a b superficie geométrica 1H; al elegir
diferentemente el campo de sistemas de referencia 1, flc se producirán E
formas diferentes O,, De, éú 1 c. Antes de avanzar mús, cmtvicnc que yeamos
la manera en que se relacionan esos dos conjuntos ele formas.
En una \Tcinclad suficientemente pcqucíi1 de
mt p<u1to p, la :1plicación cuidadosa ele la función
i:tver;;a cos- 1 (o sen-') rcsu!tarú en una fuución di-
fcrcnci<Jhk ,, con la propiedad de que
y
2) Orientaciones opuestas, entonces
y
Demostración. Examinaremos solamente el primer caso, puesto que
el segundo se obtiene del primero mediante un simple cambio de signos.
:Mediante las fórmulas de las b<bCS (lema 2.1 del capitulo VI), ]a, ccua-
eJOnes
resultan en
- -
81 = cos rp 8 1 - sen rp 02 , {)z = senrp01 + cosrpOz. (*)
SUPERFICIES GEOMÉTRICAS 353
X
r-~----------~ -
D
Figura 7.2
01 1\ 0 2 por me~io de_ la fórmula (*) de antes, nos enseñan que esta 2-for-
ma es igu:~l a 01 1\ Oz. 1
Podemos us~tr el concepto de superficie geométrica para llenar una
laguna de nuestro trabajo anterior. A veces nos encontramos con mapeos
regulares X: D ~ E 3 que no eran parametrizaciones de ninguna superficie
en E 3 • Por ejemplo, la imagen x(D) de D se puede doblar sobre sí misma
y cruzarse (como se ve en la figura 7.2), de manera que la definición de
superficie en E 3 no se pueda aplicar en la recta de intersección L.
Podemos eliminar esta dificultad técnica si asignamos a D (que es
una superficie) no el producto escalar habitual, sino el producto interior
inducido
V OW = X,,, (V) •X,, ( W) .
¡ '. l: /, .
354 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
EJERCICIOS
En la curva ct( t) = (re os t, r sen t), O < t < ,., encuéntrese la rapi-
dez y la función de longitud ele arco (mídase desde la parte mús alta
ele la semicircunferencia, t = ,.¡2.)
5. Sea 111 una superficie geométrica orientada por la forma de área d.H.
Demuéstrese que
a) En cada espacio tangente ;¡ Jf, exi,te una "rotación de 90°,"
única, es decir, un operador lineal J: Tp(M)--;. Tp(M) es la pro-
piedad de que
](V)oW-1-Voj(W) =0,
y F = -1 (la aplicación doble de J resulta en menos el operador
identidad).
e) Si, en cambio, se orienta Af mediante -d."!, entonces su oper::l-
dor de rotación es -].
d) Si ,\1 es superficie en E" y se da w orientación por medio de la
normal unitaria C, entonces ] (V) = C X T·.
El operador J sirve de una especie de substituto de la normal uni-
wria en las superficies que no son de K'. Fn p:1rticubr, ( d) nos em2ña
que el procedimiento descrito en el c:1pítulo VI (página 333) par:1 la
medición de ángulos oricnt:1dos se :1plica aquí a cualquier superficie
geométrica (orientada).
t Compirese esto con e 1 caso especial del ejercicio 14 ele b sección 4 del
capÍlillo II.
35~ LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
F,.(J(v)) = f(F.(v))
para todos los vectores tangentes v a 1U.
e) F conserva los ángulos orientados; es decir, si 1'r es un ángulo desde
v hasta w, entonces {} es también el ángulo desde E, ( v) hasta
F,,(w).
7. Demuéstrese que un mapeo regular F = (/, g): E 2 ---;. E" conserva la
orientación y es conforme 'f si y sólo si f, = gv, fv = - g".
Si tomamos E" como el plano complejo, con z = u + ic· = (u, v),
estas el os ecuaciones (las ecuaciones de Ca u e h.v-Ricmann) son nece-
sarias y suficientes para que F sea una función compleja analítica
z---;. F(z).
b) A partir de una función compleja F ele ésas, demuéstrese que su
escala A. (z) es la magnitud de la derivada (compleja) dF / dz.
2 La curvatura gaussiana
Y, puesto que
O, 1\ O"
llegamos a la conclusión ele que
K.=K.
Cuando las orientaciones son opuestas, obtenemos d<0 12 - d,,l,z, pero la
conclusión K = K es la misma, debido a que
1
Como ya hicimos notar zmtes, el corolario 2.3 del capítulo Vi nos en-
seila que e'ta definición general ele la curyatura gaus,iana concuercb con
la clcfinición K = clct S cuando Nl es superficie en E'. La demostración
ele la im·ariancia isométrica que obtuvimos allí es ele carácter cnterznnentc
intrím,eco, y su validez, por lo tanto, 'e extiende a bs superficies geomé-
tricas arbitrarias.
La curvatura gaussiana es la propiedad central de una superficie geo·
métrica lvf; influye --y, a H'\TS, dccisiYmucJJtc- - en muchas eL las propic-
358 LA GEO:VIETRÍA DE RIEMANN
v •w
V o W = g{p) 2
(Véase el inciso (2) del ejemplo 1.3).
El campo natural euclidiano de sistemas ele referencia U1, U 2 ya no
es un campo de sistemas ele referencia en relación con el nucYo producto
interior. U 1 y U 2 siguen siendo ortogonales, pero
dv
(}2 = --
g a
b
d(}l = d G) !\ du
d0 2 = d GJ !\ dv.
(*)
1
dw 12 = d (- ) 1\ (gv du- [;u dv) + (grv du du - g," du dv).
g g
V o w = F* (V) o F., ( w)
Figura 7.3
2.3 EJE!IIPLO
Figura 7.4
Con el fin ele visualizar este "pbno" desusado, podemos imaginar que
las reglas de medir se vuelven más largas a medida que nos alejamos del
origen. Puesto que P es ahora una isometría. la distancia intrínseca des-
ele p hasta q (en la figura 7.4) es exactamente igual a la distancia entre
lh y q.,.. También, las circunferencias u~ + v" = r, en las que r es muy
grande, tienen en realidad una longitud estereográfica de arco muy pe-
queiía, puesto que corresponden (bajo la isomctría 1') a circunferencias
pequeñas alrededor del polo norte en :$ 0 •
g = 1
4
Puesto que es necesano que g >
O, solamente se aplica este jJroducto
inierior hijJerbólico vow = (1/g~)v•w en el disco u 2 + v 2 <
4 ele radio 2
e-n el plano. La superficie geométrica que resulta se llama jJlano hiper-
bóliro H.
362 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
En este caso,
-1
Y guu = gvv =
2 '
de manera que los cálculos generales del ejemplo 2.2 nos hacen ver que
1
w1c =-;:¡- (u dv - v du)
~g
1
11 a' ( t) 11
(l:..._ti/4).
g(a)
Por tanto,
t dt t 2+t
s(t) = = 2 tanh-1 = log ··--.
J() 1 - t2 14 2 2- t
Es así como, cuando t se aproxima a cero, la longitud de arco s(t)
desde el origen ,a(O) hasta a(t) tiende a infinito. Este segmento «corto"
tiene> en realidad> la longitud hiperbólica infinita. Desarrollaremos más
adelante otras propiedades del plano hiperbólico. Y veremos que es él -y
no la trompeta (ejemplo 6.6 del capítulo V)- lo que constituyé la ver-
dadera analogía de la esfera para la curvatura constante y negativa.
2.5 EJEMPLO. Un toro llano. Sea T un toro de revolución conside-
rado como simple superficie, y sea x: E 2 - T su parametrización habitual
(ejemplo 2.6 del capítulo IV). A continuación, daremos a T estructura
geométrica al definir
Xu oxu = 1, Xu OXv = Ü, Xv o Xv = l.
LA CURVATURA GAUSSIANA 363
Se verifica con facilidad que esto nos define -sin ambigüedad- un pro-
ducto interior en cada plano tangente ele T.
Puesto que Jü (U i) = X u y x,, (U") = Xr, vemos inmeclia tamcn te que
x es isometría local del plano euclidiano E" sobre la superficie geomé-
trica T. Puesto que las isometrÍ:ls locales también conscrvan la cun·atura
gaussiana, T es llano. Por tanto, su estructura geométrica es diferente del
toro habitual en E", CU)'Zl cun·atura es YZlriabk.
Puesto que este toro T es compacto y llano, el teorema 3.5 del capítu-
lo VI nos enseña que nunca lo podremos encontrar en E-1 • Esto significa
ele manera explícita que no existe ninguna superficie M en E 3 que sea
isométrica a T, pues, de serlo, ll1 también sería compacta y llana; sin
embargo, esto lo prohíbe el teorema. Aquí tenemos la prueba de que la
cbse de las superficies geométricas es más rica que la de las superficies
en E 3 • Esperamos que al estudiar este capítulo, el lector se conyenza ele
que las superficies geométricas son el objeto natural ele estudio, y que las
superficies en E 3 -aunque parecen, a primera vista, ser muy acordes con
nuestra intuición- no son más que un cao;o especial e interesante.
No debemos concluir del ejemplo anterior (1ue toda superficie puede
recibir estructura geométrica lbna. Aquí intervienen algunas sutilezas ele
carácter topológico, como veremos en la sección 8.
EJERCICIOS
g = cosh ( uv),
calcúlense las formas duales y la forma de conexión del campo ele sis-
temas de referencia gU 1 ,. gU~ y dedúzcase la curvatura gaussiana K.
LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
3. Encuéntrese el área A del disco u" + v" < r" en el plano hiperbólico.
(Indicación: Encuéntrense E, F, e
p:ua un 2-segmcnto
3 La derivada covariante
modific:ación (capítulo II, sección 2), para definir la aceleración de una cur-
va en E". En esta sección, nTemos que cada sujJerficie geométrica tiene
su jno j!io concejJto de derivada coz•ariantr.
Como teníamos en el espacio euclidiano, una derivada covariante 'V
en una superficie geométrica JI :1signará a cada par de campos vectoriales
V, TV en AI un nue\·o campo vectorial 'V rVV, y --claro está-. requerire-
mos que tenga las propiecladt's habituales leibnizniana y de linealidad
(corolario 5.4 del capítulo II). Desde el punto ele vista intuiti\·o, el valor
ele 'V v W en un punto p será la tasa de cambio de W en la dirección V ( p) .
Por lo tanto, si la forma de conexión "' 1 " de un campo ele sistemas de refe-
rencia E 1 , E" conscrYa su sentido geométrico habitual (el de medir las
tasas a las que E 1 da vuelta hacia E 2 ) , también hemos de pedir que
'VvE1 = w1z(V)E 2
'VvE" = w21(V)E1.
Además, si W = fE +fE
1 1 2 2 es un campo vectorial arbitrario, entonces
Este lema nos enseña a definir la c!eri\·acla covariantc ele JI. Observe-
mos que aquí el orden ele cosao es el in\Trso del que teníamos en el
capítulo II. Allí empleamos la derivada coYariante para definir Les formas
ele conexión; aquí usaremos la forma de conexión w 1 ~ para dC'finir b cle-
riYada covariante de J1.
3.2 TEOREMA. En una superficie geométrica "H, hay una y sólo t!DZI
derivada covariante \7 que posee lZ~s propiedades h;1bitua!C's ele linealidad
y leibnizniana (corolario 5.4 del capítulo II) y que satisface la ecuación
(*) para todo campo de sistemas ele referencia en "H.
A. Definición local. Con respecto a un campo fijo ele sistemas ele refe-
rencia E 1 , E 2 en una región (), aplicamos la fórmula del lema 3.1 como
la definición de \7 vW. Con cálculos de rutina verificarnos que \l es lineal
y lcibnizniana, y, cuando ~V es E 1 , obtenemos
( 1)
LA DERIVADA COVARIANTE 367
(3)
1
)i,:hn sin n;r;'n precisión, queremos que la derivada covariantc Y' ele Y
se L 'Vo·Y. Por tai'to, la fórmula ele la derivada covariante (lema 3.1) nos
inclic:: que tenemos que definir
368 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
Figura 7.5
Pero las ecuaciones ele conexión (lema 3.1) de J.1 nos dicen que
LA DERIVADA COVARIANTE 369
V(O)
Figura 7.6
370 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
3.6 LEMA. Sea a una curva en una superficie geométrica Jf, y sea v
un vector tangente en, por ejemplo p = a (O). Entonces, hay un campo
vectorial paralelo único V en a tal que V (O) = v (figura 7.6) .
V'= O V(O) = v. ( 1)
donde rp(O) es el ángulo desde E1(p) hasta V(O) = v. Sólo hay una fun-
ción así, a saber,
Figura 7,7
EJERCICIOS
2. Sea f3 la curva
Xu Xn
•
yE_==x·---
vu VEO
(,(E) V
yO yFG
374 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
4 Las geodésicas
Las geodésicas en una superficie geométrica arbitraria vienen a generalizar
las líneas rectas de la geometría euclidiana. ITcmcs visto que una recta
a(t) = p + tq se caracteriza infinitesimalmcnte por la anulación de la
aceleración; pcr tanto, tenemos la
y a"
(3)
(a 2' -v1 G)' - j Ei_vJ!Jy_ a1' 2 -1-, v
(- 1 G)
"a1 ' az ' = O.
vG 1
376 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
1
4.3 TEOREMA. Dado un vector tangente v a M en un punto p, hay
una geodésica única a de M con la propiedad de que
a(O) = p, a'(O)=v.
Por tanto, las geodésicas menudean en cualquier superficie geométrica,
y cada una de ellas se determina por su posición inicial y su velocidad.
En E 2 , por ejemplo, la geodésica determinada por v en p es la recta
a(t) = p + tv.
Demostración. Sea x una carta ortogonal dentro de ;\f con p =
x ( u 0 , v0 ), y pongamos v = c 0 xu + d0 xv. Las ecuaciones de geodésicas del
teorema 4.2 tienen la forma
( 1)
a/(0) = c 0
(2)
a/(0) =do.
Ahora bien, el teorema fundamental de existencia y unicidad ele lns ecua-
ciones diferenciales afirma que hay un intervalo 1 alrededor del O en el
que se tienen definidas funciones únicas a 1 , a 2 que satisfacen ( 1) y ( :2). Por
tanto, a = x ( a 1 , a 2 ) es la única geodésica definida en 1 con la propiedad
ele que a(O) = p, a'(O) = v. 1
Esta demostración no resulta completamente satisfactoria, puesto que
el intervalo 1 podría sn innecesariamente pequei\o. Describiremos con
brevedad una manera ele hacerlo tan grande como es posible. Se supone
que a 1 : 11 -7 Af y a;2 : 1 2 -7 ;\! son gcodésicZI~ que satisfacen bs mismas
condiciones iniciales en t = O. Por medio de b propiPCiacl de unicidad
anterior, podemos deducir que a 1 = (\ 2 en la parte que tienr'n en común
[ 1 e /.,. Si aplicamos este resultado de consistencia a tocbs las gcodésicZis
así, obtendremos un:1 sola geodésica máxima n:: 1-7 ;\! que satisfaga bs
LAS GEODÉSICAS 377
Con brevedad: las geodésicas corren para siempre. U n:c cun·a cons-
tante es trivialmente geodb,ica, pero si excluirnos este caso, toda geodé-
sica tiene rapidez constnnte y no nula. Por tanto, la completitud geodésica
significa que todas las geodésicas (máximas) no triviales son indefinida-
mente largas en ambas direcciones. Por ejemplo, E" es claramente com-
pleto, y los cálculos explícitos del ejemplo 5.8 del capítulo V nos enseñan
que las esferas y los cilindros de E 3 también lo son. Con más generalidad,
todas las superficies geométricas compactas son completas, como también
lo son todas las superficies E 3 de la forma AJ: g = e (son consecuencias
del teorema 15 del capítulo 10 ele Hicks [5 ]) . Si se retira un solo punto de
una superficie completa, se destruye esta propiedad, puesto que las geodési-
cas que antes pasnban por el punto en cuestión tendrán que clctencrse allí.
Hay una teoría de Frenet ele curvas en una superficie geométrica "U
que es generalización de la de curvas del plano (ejercicio 8 de la sección 3
del capítulo II). Puesto que 1\1 sólo tirnc dos dimensiones, no se puede
definir la torsión. Sin embargo, cuando 1\f está orientada, se puede dar
a la curvatura un signo que tenga significado geométrico, de acuerdo con
el criterio siguiente: si (3: I---"> Af es cun·a de rapidez unitaria en una
superficie geométrica orientada, entonces T = (3' es el campo z·at orial
tangente y unitario de (3. Para obtcncr el campo vectorial normal y prin-
cijJal N, aplicnmos a T una "rotación que recorre + 90° ," y definimos
N= J(T),
N J(T)
/ .. ·.,'' . ·.~
;-;gura 7.8
378 LA GEOMETRÍA ~E RIEMANN
4.5 LEMA. Sea (3 una curva de rapidez unitaria en una región onen-
tada mediante un campo de sistemas de referencia E 1 , E 2 • Si 'P es una
función angular que va de E 1 a (3' a lo largo de (3, entonces
Kg-
- ds
d'P T' (1)12
((3') •
](E1) = Ez y
de manera que
N=](T) = -sen'PE1+cos'PE2 •
Por medio ele la fórmula de derivadas de la página 367), encontramos
Pero Kg = T'·N = T'·j(T), ele manera que al aplicar las fórmulas de T'
y J(T) obtenemos
1
K u = ( cos"so + sen 2 'f) ( 'f + w12 ((3')) = 'P, + w12 ((3'). 1
Por ejemplo, en E 2 , el campo natural de sistemas de referencia tie-
ne w12 = O, y '? se convierte en un ángulo habitual dependiente ele la
curva /). Por lo tanto, el resultado se reduce a Kg = drp j ds, que, en el cálcu-
lo elemental, se suele tomar como definición de curvatura.
Con respecto a una curva regubr a de rapidez arbitraria en A1, se
define el aparato de Frenet T, N, Kg -como se hizo en el capítulo II, sec-
ción 4- mediante la repararnetrización. Además, la misma deniostración
que nos sirvió para el lema 4.2 del capítulo li nos cnsclía que
d"
a'= vT a"= ---':' T +K v 2N (*)
dt g
O = Ev = (xu"Xu) v= 2x,¡"Xuv
Decimos que esta constante e, asociada ele esta manera con cada geo-
désica a es la inclinación ele a, puesto que --- en combinación con C- - ele-
termina el ángulo 1" que forma a al cortar las líneas ele corriente u-parámetro
ele x (véase la figura 7.9) .
x.
r:iguro 7.9
a 1 , -- + -y--e- -~
c2 (1)
~ -{EC
De hecho, debido a que a tiene rapidez unitaria, tenemos que 1 = a'•a' =
Ea/ 2 + Ga/ 2 • En esta ecuación, se substituye
e
az' = G (2)
4.1 O TEOREMA. Una curva f3 (u) = x ( 11. 1' (u)), donde x es parame-
trización de Clairut, es pregeodésica si y sólo s1
du +e y E
du ve .¡e---=..-¿"
---------
e y E du
(U) V( U0) Ji"
ZJ = -t-
•In rcve- e 2
F =O,
du _±jt7_gf!l"__)- ( 1)
du y1- (cgju) 2
dv ::¡: dwjdu
(2)
du y1- w2
En consecuencia,
2
v - Vo = +cos- 1 w, o COS ( V - V o) = W = aI~ ( 1 + ~-
u ) •
Por tanto,
4
u2 +4 - u cos ( v - V o) = O (3)
a
U
2
+ u02 - 2u 0 u cos (u - u0 ) = r2 • (4)
La comparación ele esto con la ecu<lción (3) nos enseña que la trayectoria
e de f3 es una circunferencia euclidiana en la que Uo 2 - r2 = 4·. Como
Uo > 2, el centro de está fuera del plano hiperbólico H: x 2 + y 2 < 4.
e
Podemos ver en la figura 7.10 que la circunferencia e es ortogonal al
borde x 2 + y 2 = 4 de H. Por supuesto, f3 descansa en el arco abierto de
C en el interior de H, y deducimos el teorema 4.2 que f3 llena este arco.
Conclusión. Las trayectorias de las geodésicas del plano hiperbólico H
son las porciones de H de: todas las rectas euclidianas que pasan por el
origen y todas las circunferencias euclidianas ortogonales al borde de H.
Figura 7.1 O
LAS GEODÉSICAS 385
axiomas acerca de las rectas ele su plano. Tenía como meta la deducción
de su geometría a partir de axiomas cuya plausibilidad fuese tan abru-
madora que resultaran ser "evidentes en sí mismos". El más famoso de
ellos es equivalente al jJOstulado de las paralelas: si p es un punto que no
pertenece a una recta a, existe entonces una recta única (3 que pasa por
p y no corta a a. Con el paso ele los siglos, este postulado empezó a pare-
cer menos evidente en sí mismo que los dcnJCt:;. Por ejemplo, ·el axioma
de que dos puntos determinan una recta única se puede comprobar al
colocar una regla (tal wz larga, pero siempre finita) que toque ambos
puntos. Pero para comprobar d postulado de las paralelas, habría que
Figura 7.11
EJERCICIOS
4. En la esfera :S, sean n el polo norte, p 1 y p", puntos del ecuador. Con-
sideremos la curva quebrada (3 que va por un meridiano desde n
hasta p1, por el ecuador desde p 1 hasta Pe y entonces por otro meri-
diano vuelve a n desde P> Demuéstrese que el ángulo de holunomía
de (3 es el ángulo con vértice en n que forman los dos meridi:mos.
11. Sezt x tmzt pnrmnetrización de Chirut, y sea "' = x ( a 1 , ae) una geo-
désiczt ele rapidez unitaria con inclinación c. Supongamos que a
empwzzt en el punto
a(O) =x(a 1 (ÜJ,a"(O)) =x(u 11 ,1.'u)
y que a,'(O) >O. Si existe un número u> 11 11 tal que G(u) =e",
sezt entonces u 1 el menor ele esos números. Entonces, la curva v-pará-
metro
f3(v) = x(u,, v)
se llama curva barrera de a. Demuéstrese que:
a) a se acerca a una proximidad arbitraria de [3.
b) Si f3 es gcoclésic1, re no corta :1 f3 (por tanto, a se aproxima
asintóticamente a ,B).
Curvas u-paramétricas
Figura 7.13
Af: z = X~ + )'~.
EncuéntrPse el \·alcr mínimo ele :::(al, es ckcir. la altura menor a que
Descienda a. (Indiració11: Empléese una carta ele Monge.)
L(a) = p(p, q)
Figura 7.14
rn p (figura 7.14) . En ton ces·, la cur-
va u-paramétrica.
u~x(u, v) =¡_.(u)
v'u
J \ '
v) = Yuc1 + ve, (1) ·
r--s.-
E1
o E
~.
Figura 7.15
Figura 7.16
y(u) = x(u, v 0 )
F = Xu • X 11 1' y O.
Por lo tanto,
PROPIEDADES MINIMIZANTES DE LAS GEODÉSICAS 393
Xu(O,v) = (cosv,senv,O)
Figura 7.17
394 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
lo que nos enseña que x, según lo hemos definido, es el mapeo polar geo-
désico (definición 5.2). Es fácil ver que la vecindad normal mayor posible
Jl, de p ocurre cuando E = .,., pwe>s en la franja S,, x es paramctrización
polar de la totalidad de la esfera, con la excepción de los polos norte y sur.
x(u,v) = (2tanh~cosv,2tanh~senv).
Puesto que las curvas u-parámetro de x son geodésicas de rapidez
unitaria, y
Xu (0, v) = cos ve1 + sen vez,
y( u) = x(u, vo),
(2)
(El término 2-;;-n está aquí otra vez debido a la falta de unicidad de los
ángulos en las coordenadas polares.)
Puesto que tenemos para x que E = 1 y F = O, la rapidez de a es
Ahora bien,
(3)
En consecuenCia,
= al(u 0 ) - a1(0) = U0
L(y) <L(a).
396 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
Figura 7.19
ma 5.6 nos enseña que C, consta, en realidad, de todos los puntos que
distan E de p.
En los casos especiales en que se tienen vecindades normales grandes,
esta información local puede resultar decisiva.
p(p, q) = n'}
Figura 7.21
Figura 7.22
PROPIEDADES MINIMIZANTES DE LAS GEODÉSICAS 399
>p(p,q).
1
Este result:1do no nos sorprende: demaoiado: e1 camino más corto no
puede dar vuelta nunca. Tampoco tcnclrú puntas agudas, ptF:s unzt argu-
mentación un poco más complicada nos hace ver que una curva más corta
(que tal vez sea quebrada) tendrá que ser, ele hecho, geodésica (no que-
brada).
Aquí podemos ya enunciar el resultado fundamental ele esta sección.
p (V) = X (a, V) ,
parametrización de la circunferencia polar C ele radio a en una vecindad
normal ele p. Por el ejercicio 6, tenemos que la función v-7p(f3(v),q)
es continua en el inte1Talo cerrado [0, 2,.]; en consecuencia, la función toma
su valor mínimo en, concretamente, v 0 • Sea ¡ la cun·a parámetro, v = v 0 •
Puesto que "~1 es geod{:sicamente completa, y (u) está definida para todo
u> O. Veremos que y llega a q; en realidad, que
-¡(r) = q donde r = p(p,q). ( 1)
(E<:ta es la situación que ilustra la figura 7 .23.1 Puesto que ¡ ti en~ rapickz
unitaria, 0htendrcmos que
L(y) T = p(p,q),
Figura 7.23
donde, como antes, r = p(p,fJ). Esto nos dice que y (ck rapidez unitaria)
es eficiente: después de recorrer una distancia u, la distancia hasta q ha
quedado reducida precisamente en u. Concluiremos la demostración cuando
exhibamos la validez de '-il ( r), pues, entonces,
p(y(r). q) =O,
p(y(a), q) = r - a. (3)
(Esto último es porque y (a) era un punto más cercano a q en C.) Por
consiguiente.
P = 'Y(O)
q
Figura 7.24
guiente, el conjunto dP los números a para los que se verifica , 1/ (a) ti eH·
un supr!:'mo b. con b < r. Puesto que las funciones que intl-rvienen en la
proposición e 1/ (a) son continuas, sr desprende ele la ddinición ck supremo
que Jl (b) es válida.
He aquí el plan del resto ele b demostración: se su jwne que b < r
y se obtiene una contradicción. Entonces. puesto que b < r, lll'mos ele tener
que b = r; en consecuencia, cA(r) se verifica, como queríamos.
Sea C'' una circunferencia polar de radio a* < r - b en una vecindad
normal ele y ( b). Al n·producir la argumentación qur clirnos con respecto
a la circunferencia e, obtcnemos un punto e"' ron la propiedad ele que
e'=y(b+a"'). (5)
de arco a*. Por tanto, de acuerdo con el comentario que se hizo antes de
este teorema, esta curva no está en realidad quebrada. En consecuencia,
se trz:ta de y en todas partes, de manera que ¡ ( b + a'') es precisamente e*.
Por último, substituimos la información de ( 5) en (4), de manera que
obtenemos
p(y(b+a''),q) =r- (b+
p
Figura 7.25
ello nos sugiere que, s1 v está cerca ele v0 , las curvas u-parámetro han
llegado todas a este punto después ele haber recorrido (con rapidez uni-
taria) la misma distancia s 1 (figura 7.26). Por desgracia, tal vez no se dé
en realidad ese encuentro. (e solamente controla los términos de prirnera
derivada, y los términos ele orden mayor pueden seguir siendo distintos de
cero, aunque G se anule.)
x(S¡, Vo)
Figura 7.26
ve= sen u.
Por lo tanto, las geodésicas radiales que parten concretamente. del polo
norte p de ::S, se apartan con menor rapidez de la que lo hacen en E",
puesto que sen u <u para u > O. En pfccto, se ve en la figura 7.17 que,
una vez que han pasado por el ecuador, empiezan a juntarse unas con
otras. Todas tienen su primer punto conjugado después de recorrer una
distancia .,.., puesto que ~G-( .,.., v) = sen" = O. En este caso, por supuesto,
el encuentro de las geodésicas sucede realmente; el lugar es el polo sur
ele :$.
En d plano hiperbólico, sabC'mos que las geodésicas que irradian del
origen son simplemente rectas euclidianas, pero se apartan más rápida-
mente que en E", como se espera a partir del hecho ele que, en I-1, "las
reglas se encogen a medida que se aproximan a los bordes". Para demos-
trarlo, emplearemos los datos del inciso (2) del ejemplo 5.5, con el fin
ele calcular
ve= senh u.
Por lo tanto, V G > u para u > O, y tenemos nuevamente que no hay
puntos conjugados.
a ( t) = x ( a 1 ( t) , a e( t) ) ,
a 1 (0) =O,
(figura 7.27).
CURVATURA Y PUNTOS CONJUGADOS 407
(a¡, 112)
Figura 7.27
yG(O, v) = 11 Xv(O, v) ll = O.
Sin embargo, yC no necesita ser diferenciable en u = O, pues interpre-
taremos ( yG) "(0, v) y (y-C) uu (0, v) como límites: por ejemplo,
408 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
en y para u > O.
Como ¡ es geodésica. F 1 es paralelo y, ¡;or el ejercicio 3 de la sección 4,
también lo es E c. Por paralelismo, E e está bien definido en u = O ( fi-
gura 7.28). Ahora bien,
en consecuenCia,
en y para u > O.
P = r(O)
Figura 7.28•
CURVATURA Y PUNTOS CONJUGADOS 409
Pero
Xu(O, v) = cos 11 e1 +sen v e 2 para todo v;
en consecuencia,
Xuv(O, v0) = -sen Vo e, + cos V0 e 2 = E,(O).
Y es así como la última ecuación implica que lím,Ho g' (O) 1: es decir,
lím ( y'~G) u(ll, 11 0 ) 1
11 --j()
para v 0 arbitraria.
1
En términos ele la dispersión de las geodésicas radiales, las condiciones
iniciales anteriores nos enseñan que, cuando salen primcramt:nte del polo p
en cualquier superficie geométrica, se dispersan a la misma tasa en que
lo hacen por el plano euclidiano E". Pues allí teníamos que yG = u;
en consecuencia,
S S
g ( s) = A sen - + B cos -- .
r r
Para que el estudio de los puntos con jugados vaya mucho más lejos,
es necesario 2plicar el cálculo de variaciones (véase -:\lilnor [7]). Nosotros
nos limitaremos a citar un solo resultado, que viene a complementar el
teorema 6.2. En cuanto una geodésira y que parte de p pasa jJOr el primer
jJunto conjugado de p en y, ;;a no minimiza la longitud arco. Esto se ve
con bastante facilidad en una esfera ~. En la figura 7.30, la geod(:sica y
desde p hasta q es sólo un poco más brga que la prinwra distancia con-
jugada .,.r. Si el plano del gran círculo de ¡ gira ligeramrntc en rotación
alrededor de un ejt:' que pase por los extremos p y q, dejará en ~ un
segmento de curva a que, como se verific:1 analíticamente, es estrictamente
más corto que y. (Obscn-cmos que la única geodésica mús corta desde
p hasta q no es tú cerca de y.)
El teorema 6.3 también sirve para dar una descripción bastm1te intui-
tiva de la curvatura gaussiana en una superficie geométrica arbitraria.
(u> 0).
u~ u3
g(u) = g(O) + g'(O)u + g"(O) - + g"'(O) - + o(u 3 ).
2 6
Las condiciones iniciales del corolario 6.4 son g (O) = O, g' (O) = 1; en
consecuencia, a partir de la ecuación ele Jacobi, obtenemos g" (O) = O.
Al diferenciar la ecuación de Jacobi, vemos qnc
Figura 7.31
Por lo tanto, si los observadores en "\1 miden J, (Ce) con mucho cuidado
para e pequeño, pueden determinar aproximadamente lo que Yalc·la curva-
tura gaussiana ele Af en p. Al tornar los límites, obtencr;1os el
6.8 CoROLARIO. }{(pi= lírn, __ ,, (3/_,r::) (2-;;-r- L(CJ).
Es fácil hacer la prueba e],. la fórmula ) en una esfera ::S ele radio
r en E". Como se yc en la figura 7.31. la circunferencia polar C, con
centro en p es, Pn realicbcl, una circunferencia cuclidian:~ de raclio cucli-
cli:nw r sen 17. don ele 1'l = ri r. Por tzmto. :ocgím h serie ck Tay\or ele b
funcióu ~;t·no,
CURVATURA Y PUNTOS CONJUGADOS 413
con lo cual tenemos una demostraciún adicional de que ::::: tiene curvatura
gaussiana K = 1/r".
EJERCICIOS
y, en consecuenCia
x(u, v)
X
Figura 7.32
Figura 7.33
F(y,) = {P (V)
entonces F = G.
M(K) = E 2 y G = G = u 2•
(a>ú>cJ
--------
e
~~
------
Figuro! 7.34
a' (lo)
u
0. Figura 7.35
F('.JL)
y recorre una distancia e con rapidez unitaria (figura 7.35). Pero, enton-
ces, un cambio ele parametrización nos permite aplicar el teorema 4.3
con el objeto de definir a en el intervalo tr: <
to + E. Pero lo + E >
a,
ele manera que aquí se ha contradicho la maximalidad del intervalo I, y
con ello se demuestra que Al es geodésicamente completa. 1
Como nos lo sugiere el título ele esta sección, las isometrías (locales)
no son los únicos mapeos importantes en la geometría que conservan el
producto interior. Vamos a ver brevemente los otros tipos principales.
F: (S (V) ) = - U a 1 ( Ü)
EJERCICIOS
t Auncptc la tlcrnostración no e.;; c\--r1lc:ttal, :;r sabe que las dos prupic<ladcs
son consccu('~1cia de la cornplc titt:cl gcodésic;1 Jc ..\f.
424 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
8. Demuéstrese que:
a) En el cilindro circular recto e: x2 + y2 r2 en E 3 • toda isometría
F: e-? e es de la forma
F (p) = (p 1 cos {} -+-Pe sen{}, p 1 sen{} -+- Pz cos {},e PJ + a)
donde E = -+- l.
b) Toda isometría ele una esfera o ele un cilindro circular recto en
E;3 es la restricción de una isometría de E:3 •
a b e b r
cos- = cos cos- + sen sen cos {}.
r r r r e
12. Demuéstrese que los grupos ele isomctrías ele bs superficies isométricas
son isomorfos.
z = u + iv = (u, v),
14. (Traslación del plano hiperbólico.) Para un número real fijo e= (e, O)
en H, sea T el mapeo T(z) = 4[(z + c)/(cz + 4)] definido en If.
a) Hágase ver que T(H) C H y que T: l! ---'?1-f es uno a uno y
sobre.
Si denotamos con H' el mismo disco, z < 2, pero con la estructura
1 1,
4- c 2
,\(z) = 4--~ --
lcz + 412 .
e) Declúzcase que T: H---'? H es isometría del plano hiperbólico.
(Indicación: Aplíquese el ejercicio 9 ele VII.l.)
Estos métodos sirven para verificar que H es homogéneo con
respecto a los sistemas de referencia y ~-si vamos un poco más lejos-
para hacer una deducción elegante de las geodésicas de H.
z + 2i
F(z) - iz+:Z'
definido en H. Hágase ver que
a) IrnF(z) = (4- /zi"J/:iz+21 2 •
b) F cs mapco uno a uno de H sobre P. (Calcúlese explícitamente
p-1.)
e) En relación con las estructuras euclidianas. F es conforme, con
factor escalar ,\(z) = 4/ i iz + 2.]".
426 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
d) F: H --7 P es isometría.
Hágase un bosquejo de H y P e indíquense las imágenes en P de cada
uno de los cuatro cuadrantes de H.
8 El teorema de Gauss-Bonnet
Kg(s) ds
Js(a)
8.2 LEMA. Sea a: [a, b] -:.k! un segmento regular de curva en una re-
gión de M orientada por un campo de sistemas de referencia E 1 , E 2 •
Entonces,
ox = a + f3 - y - a
no tendremos solamente que obtener las flexiones totales de las aristas,
que son
f
, ux
Ku ds = J a
Kg ds + Jp Kg ds +1 Kg
j -y
ds +1
J-6 K 11 ds
= J Kg ds +\ Kg lfs - ~ K(! ds - ~ Kg ds
a ,, /3 Jy .l5
sino también los ángulos que tendría que recorrer una tangente unitaria
Ten ax en las cuatro esql'inas ele la región rectangular x(R) (figura 7.37).
428 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
Figura 7.36
Figura 7.37
Para
R: a< u< b,
estas "esquinas"
1
{3 = Xv
'. .:.
x ..
Figura 7.38
términos del ángulo habitual de coordenadas desde Xu hasta Xr (O < {} < ")
por medio de
f.! = {J.,
~ '-
curvatura gauss1ana curvatura geodésica
total dC' x tot:d de (x.
'6' = x.
JJx K dlvf + J 2x
w, 2 = O. ( 1)
(2)
Tenemos en o~ que a' = x, = y E E 1 , de manera que el ángulo <p desde
E 1 hasta a' es idénticamente Cf'ro. Por tanto, según lo que afirma el
lema 8.2,
L L w12 = Kg ds. ( 3)
Jo K0 ds =D.-{},+ J 0
w1z
J6
W¡z = T. - Et - L1 + J 6
Kg ds. (4)
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET 431
I, Kg ds = f13
Kg ds.
Figura 7.40
m ¡¡¡:;;;
I'UIJLIOTECA
432 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
Figura 7.41
-
Figura 7.42
2) Ln toro T tiene x(T) =O. Concibamos a 7' como toro ele revo-
lución, y hag:nnos cortes a lo largo ele tres meridianos y tres paralelos. Esto
nos deja con una descomposición rectangular DI en la que v = 9, a = 18,
e = 9; en consecuencia, X = O.
3) Al agregar un asa a una superficie compacta. se reduce en 2 su
caractcríctica de Euler-Poincaré.
Sin mucha precisión, decimos que un ··asa"' es un toro al que k falta
el interior de una cara. (Suponemos que Jf y el toro se clan en descom-
posición rectangular.) Para agregar a 1\1 un asa, se quita el interior ele una
cara ele 1\1, y, al borde que queda, se le ajusta con suaYidad el borde del
asa, de manera que coincidan los vértices y las aristas de los dos bordes
(figura 7.43).
434 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
.
t9
.
-~
.. "
'o
M+ H =M'
Figura 7.43
Esta operación nos produce una superficie nuc\·a Ji', que ya nene
provista de su descomposición rectangubr. La característica ele Euler-
Poincaré de ,H' es
x(M)- 2,
puesto que su descomposición tiene exactamente dos caras menos que ,\1
en combinación con el toro. (La unión de los dos bordes elimina cuatro
vértices y cuatro aristas también, pero esto no tiene efecto alguno en x-)
S: x~ + y + z~ 2
= 1,
En la figura 7.44, por ejemplo, las cuatro superficies tienen una sola asa
y, por tanto, en todas se tiene que X = O.
Aunque en esta breve explicación ele la característica de Euler-Poincaré
hemos utilizado conceptos de cálculo, nuestros comentarios conservan su
validez si, en lugar ele eliferenciabilidad, pedimos en todas partes conti-
EL TEOREMA DF GAt;SS-BONNET 435
® '
-
Figuro 7.44
JL !{ rfj[ -~ JL, J( dM ( 1)
Figura 7.45
Ja.i Kg ds + f etj Kg ds = O.
pues acabamos ele ver que las integrales sohrC' las curvas ele arista se
cancelan por pares. (Como es habitual, escribiremos v, a y e como los
números de vértices, ele aristas y ele caras de la descomposición.)
Por consiguiente, la substitución de (2) en ( 1) produce
(5)
Figura 7.46
fl
jj ,1(
KdJf=2-;;-(u-e+f) =2-;;-x_(Af). 1
Puesto que: la característica de Eukr- Poincaré es invariante topológica,
rstc teorema nos cnseíia de la curvatura total es in uariante topológica.
De manera más explícita, sean Af y 1H superficies geom{tricas que
son meramente difeomórfiras.t Entonces, las curvaturas gaussi:mas K y
k ele "U y X1 pueden ser muy diferentes, pero sus curvaturas totales son
id /nticrzs, pnes ( ;1l srr clifcomórficas) )\[ y "U tirncn b mism:c caracte-
rístic:l ele Euler-Poincm{: en consrcurnria.
¡¡-
t, ~ Jf
j{ dif.
Ya nos hemos encontrado con algunos rasos ck este teorema. Por
¡•jemplo, el toro del ejemplo 2.'i tenía K = O. v, en consecuencia, cun·at11ra
total de cero. Por otra lJarte, esta rni,-ma 'uncrficic adquiere ele E: su
estructura geométrica habitual corno toro ele renllución, para el cuzd la
cmTatura es vari:1blc: de cualquirr modo, dcscubrimo, en el GlpÍtulo YL
sección 7, que su cmTatura total es tarnbit'·n cero. (E1 difeomorfislllo es, en
este: caso. nada más el mapeo identidad.'!
En general. es suficiente contar las asas para determinar la cuf':atura
total.
el ca'io ( l) cid ejcr;1plo 2.3 nos enseña que si eliminamos un solo punto de
una esfera ::S, existe una estructura geométrica en la esfera agujer,1da para
la e ua! !{ = O. Pero no j;ucdc haber estructura geométrica en una csfc·w
(·111/.j;!l'la ::::: para la rual !{<O, pursto c¡uc, entonces.
JL ]{ d:::: :=; O,
Figura 7.4l'
EL TEOREMA DE GAUSS-TIOI'\NET 439
y
---------...
¿ p¡
Pa
T L\ P2
Figura 7.48
ff
JJ-1
K rL\1 = ±jJx¡
1
ff K r!M
1
=
±jr~
1 =1 x¡
Kg ds =
J
r
Qtl
Kg ds = r
J
rt1
Kg ds + r
Jrt~
Kg ds + r
J
rt3
Kg ds
En la suma !1, los úngulos interiores t1, te, t 3 en p1, p 2 , p:3 son los
del mismo triángulo .6-. Los demás, que ocurren en los \·értices que intro-
dujimos ele manera artificial, suman, eYidentcmente, Sr.; por tanto, encon-
tramos que
440 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
Figura 7.49
gulo es " depende del hecho de que E" es llano. Hay ejemplos en los que
se ve fácilmt:'ntc la manera en que un triángulo de geodésicas se bs puede
arreglar para tener ¿, + [e + t:¡ mayor que " en una esfera (K> O) (fi-
gura 7.49).
EJERCICIOS
_ JVz
,.,
(Observemos que ·JEv = - Xuu'X,., y que 1e,. = - Xvv'Xu, y, si A1 está
en E", tanto las clerivad:~s intrínsecas como las euclidianas clan el
mismo resultado.)
Una regiún poligonal orientada !:Y en una superficie ]¡[ es una región
orientada que tiene una descomposic·ión rectangular x 1, • • ·, x 1,, en la que
siempre disponemos las cos:~s ele manera que esté po;,iti\·amcnte orientada.
Entonces, la frontera 2~I' de 9:' es la suma formal de las cun·as ele arista
que aparecen ex:~ctamen\c en una de las •fronteras ux 1 , • • · , 2x~c. Excluimos
442 LA GEOMETRÍA DE RIEMA:-/N
Figura 7.50
Figura 7.51
oo---
F
D
Figura 7.52
444 LA GEOMETRÍA DE RIEMANN
JI ., 51'
KdM = 2~- L:EJ; = (2-
j =1
n),. + L:tj
j 1
Figura 7.53
9 Resumen
pobres. (En un:1 superficie en E-1 • nos serYimos del operador de forma, y
nos podría haber v;llido para lo mismo el m apeo de Gauss.) En el punto
de vista de C;utan, sin embargo, se define b cmTatura por medio ck b
ecuación ch, 12 = - J{ 0 1 A g"' que nos nJuc,tra a K (en el sentido expli-
cado anteriormente) como la "segunda derivach" com{l'J de iodos ]o,
campo:; de sistemils ele referencia en JI. Y es por esta ddir~ci(m que
hemos llegado más directamente al resc11iac1o central ele la gcnnwtrb bicli-
mensionill de Riemann: el teorema de Gauss-Bonnct. Si hacemos a un
lado consecuencias trigonométricas como las del corolario 8.1 O el conte-
nido del teorema es que la curvatura determina h topología, por lo r:wnos
en el caso compilcto y orient:tblc.
En general, los resultados de este capítulo son \·{tliclos en varic·cL<cks ele
Riemann de dimensión arbitraria, n, y, en la milYOl' parte de los c;¡sos, las
definiciones y demostraciones apenas neccsit<m algunos cambios. La dimen-
sión 2 viene a simplificar ;¡]gunas demostraciones ele consistencia, como
las ele los teoremas 2.1 y 3.2, pero se pueden evit:1r completamrntc con ei
uso de métodos más :1vanzaclos. Como es ele esperarse, el teorema de
Gauss-Bonnet es el ele generalización más difícil (\·~;¡se I-Ticks [:!]), y en
dimensiones (pares) más altas, la curva tu m de i'.f influyr. sin controhrla.
en la configuración topológic:1 de 111.
f
Bibliografía
Los libros ele Willmore y Struik están mas o menos en el m1smo nivel ele difi-
cultad que éste. El libro ele Hicks empieza en un nivel que se puede comparar con
nuestro capítulo VII y hace una exposición muy concisa de la geometría multicli-
mensional ele Riemann; en su bibliografía se enumeran varios trabajos más detalla-
dos acerca de este t~ma.
447
Respuestas a los ejercicios impares
Estas respuestas no vienen completas; en algunos casos, cuando
se pide una demostración, damos sólo una indicación.
Capítulo 1
Sección 1
Sección 2
Sección 3
1. a) O, b) 7 • 27 , e) 2e 2
3. a) y 3 , e) yz 2 (y 2 z- 3x 2 ) , e) 2x(y 1 - 3z 0 )
5. Aplíquese el ejercicio 4.
Sección 4
Sección 5
1. a) 4, b) -+, e) -2
5. b' dy- ydx)j + yz)
450 RESPUESTAS A EJERCICIOS IMPARES
Sección 6
Sección 7
Capítulo 11
Sección
Sección 2
11. b) L(a)
r/¡
¿ ja a'•udt =
r¡,
2: Ja
do:¡ r1
d~ 11; t = (ci- p) •u =
d(
p,q
)
RESPUESTAS A EJERCICIOS IMPARES 451
Sección 3
l. K = l,T = O,B = (-%,0, -%),centro (0,1,0), radio l.
7. a) 1 = 11 a(h)' 11 = 11 a'(h)h' 11 = 1 h' 1, en consecuencia, h =+l.
b) Sea E= +1, entonces a= a(h) implica T = tt'(h) h' = ET(h);
en consecuencia, í<N = K ( h) N ( h), y así sucesivamente.
9. La proyección ortogonal en el plano N 0 B 0 (el jJlano normaL de f3 en
{3(0)) es S---'?K 0 (s"/2)N 0 + KuTo(s"/6)B 0 (cúspide en s = 0).
11. B = B implica que T.\' = -:r:V, en consecuencia, o bien ( 1) r = T y
N=N,obien (2) -:r= -TyN= -.V.
Sección 4
1. Sea f = f + 2; entonces K = T - 2/f; B = (t",-2t,2) //
3. a) N(O) = (0,-1,0), T(O) = J{
9. a){}= "/4.u = (1,0,1)/Y2;y(t) = (t- (t"j6),t 2 , -t + (t1 /6))
15. e) La cvoluta es también una cicloide.
17. a'(t) = (f(t) sen t, f(t) cos t, f(t)g(t))
Sección 5
1. a) 2U 1 (p) - Uc(p), b) UI(p) + 2 U"(p) + 4 U,,(p)
5. a) 8U 1 (p) - 4(Uc) (p)
Sección 6
Sección 7
Capítulo 111
Sección 1
3. (T,) - 1 = T_ 0 , C- 1 =-te, en consccuenoa, F-1 e= (T,,CI ' = C-'T-a
= T o- 1 (a)C-'.
Sección 3
Sección 4
Sección 5
Capítulo IV
Sección
Sección 2
l. e) x(u, v) = (u,v,u" + v") t'S una posibilidad; una parametrización
deriYada de IV.2.5 omitirá un punto de la superficie.
5. x, X Xv = v8' X 8
7. b) Rectas (rayos) y hélices, e) M: xsen (z/b) = ycos (z/b)
9. x(u, v) = (cos u- v sen u, sen u+ v cos u,¡;)
13. a) Si g' no es nunca cero, reparametrícese la curva perfil para obtener
u~ ( u,f (u ),0), y aplíquese IV.2.5.
Sección 3
Sección 4
2/(x)
3. d(f</>) (x,, Xv) = - d,>(Xv)
eu -
Sección 5
1. Si x: D ~M es carta, entonces F(x): D ~N es (por 3.2) mapeo
diferenciable. En consecuencia, y- 1 Fx es diferenciable para cualquier
carta y en N.
r·--~-~·"
454 RESPUESTAS A EJERCICIOS IMPARES
Sección 6
7. a) 2r.m, b) 2r.n.
13. b) Hágase ver que Ja.</> = Jx d<f> para una x adecuada.
15. e) Empléese la conexión simple para demostrar la fómmla de la
indicación; véase la figura 4. 46.
Sección 7
1. a) Conexa, no compacta, e) conexa y campacta, e) conexa, no com-
pacta.
3. Si v no se anula en N, hágase ver que F''v no se anula en ~~f.
5. a) Si Z es una normal no nula, sea ±U= +Z/ ![ Z 11. Si V es una
normal unitaria cualquiera, póngase V = ( V·U) U y <tplíqucse c:l re-
sultado del ejercicio 4 ( b).
b) La imagen x(D) de una carta en la que D es conexa.
9. e) Empléese el ejercicio 7.
Sección 8
1. Modifíquese la demostración del caso ele la cinta de ).lcibius en IV.7.
9. (x X y)- 1 (x X y) = :X-':X) X (y-1 y), que es la función cliferenciable.
Ca.pítulo V
Sección 1
1. Empléese el método 1 del texto.
3. a) 2, e) l.
Sección 2
1. b) Si e 1,e" = (ú 1 + u2)/v2, entonces S(e1) = e1 y S(e") -e2
Sección 3
5. b) En un lado, una elipse, y ningún punto en el otro; las dos ramas
de una hipérbola (asíntotas en las dos rectas de (a) ; dos rectas pa-
ralelas en un lado, y ningún punto er; el otro.
RESPUESTAS A EJERCICIOS IMPARES 455
Sección 4
5. K = - 36r 2 / ( 1 + 9r 4 ) "; no es mínima.
7. Calcúlese la rapidez a partir ele a' = a/xu + a/xv.
13. p = x(u, v) es punto umbilical si y sólo si S(xn) = kxu y'S(xv)
kxv en (u, v) . Hágase el producto escalar con Xu y Xv.
15. a) Ninguno, puesto que K< O, b) el ongen (punto ele planicie),
(O -+- ~ ~ ~
2
e) y-¡;?. - b 2 a" b ) si a b
Sección 5
3. Un meridiano a descansa en un plano ortogonal a Af a lo largo de a,
en consecuencia, a" es tangente a este plano, y (con una parametri-
zación de rapidez constante) ortogonal a a': por tanto, a" es or-
togonal a Jf.
7. S ( T) = - L:'; en consecuencia, por el desarrollo ortonormal, U' =
-S ( T) •TT - S (T) •VV. Prosígase ele la misma manera que en la
demostración de las fórmulas de Frenet.
15. En el rayo que pasa por (}' (u), la fórmula ele [{ del ejercicio 14 nos
enseña que o bien K es idénticamente cero, o bien K < O tiene un
valor mínimo - 1 / p (u) e en (}' (u). y se alza simétricamt:>nte hacia el
cero cuando v--'> ± oo.
17. a) Para (u, O. 0) + v(O, 1, u): el eje de las .Y, con jJ(u) = 1 + 11 2.
b) Aplíqnt:>se Pl ejercicio 15. Para u fij<~, K = - ( 1 + u 2 + -" tie-
ne un mínimo cuando <' = O.
19. e) x = a + d) es no cilíndrica, y podPmos suponer que a es curva
guía (clp rapidez unitaria). Pero a'•8 X 8' =O (puesto que K= O)
y a'•8' = O ( cun·a guía) : en consecuencia, T = a' y 8 son colineales.
Sección 6
1. K = ( 1 - :r~) ( 1 + x" cxp ( - x 2 ) ) -e.
3. Aplíquense los resultados de V.2. J'\ótese c¡ne los merieli¡mos son
Sl'ccionrs norm;1lPs.
5. Jf tien(• b par:nnrtriza(iÓn x(u.:•) = (ucos:•.us('nv,f(u)).
7. C:on la p:n:1mctrización lnbituaL al argumentar como se hizo en
V.6.2 se tirnen s'olanwnte los casos extremos: rl es siempre cero, g'
no es rmnca cern. En el primer caso, 1\1 es parte de un plano (que
es caso especial ele un cono) .
9. e) Si r = f tiene la parametrización de rapidez unitaria (g, h),
dondr h (u) =re-"'"· hág:1:;e ver que f (¡y no h!) satisface la ecuación
diferencial ele YI.6.fi.
456 RESPUESTAS A EJERCICIOS IMPARES
Ca.pítulo VI
Sección
1. a) a"= w1e(T)Ez + w,3(T)E3 ; en consecuencia, a" es normal a M
si y sólo si w 12 (T) =O.
5. Si el campo cilíndrico de sistemas de referrncia se restringe a Jf y
se invierten los índices 1 y 3, obtenemos el campo de sistemas de
referencia en (1) de VI.l.3. De acuerdo con los cálculos de II.7,
w12 = o1 13 = O,
Sección 2
3. a) ¡f¡ = ¡f(E1) 81 + ¡f(E2 ) B2 = - hzB1 + h1Bz.
b) /; = h1w23 - hzw13
Sección 3
1. Si K = H = O, entonces k 1 ke = k 1 + k 2 = O. Por consiguiente,
k1 = kz = O y S = O.
3. Supóngase que k 1 =/= k 2 y recúrrase al lema de Hilbert (3.6) para
llegar a una contradicción.
5. En el caso en que k 1 =1= k 2 , aplíquese VI.2.7 para verificar que, por
ejemplo, k1 = O. Por el ejercicio 2, las k 1 curvas principales son rectas.
Hágase ver que las k2 curvas principales son circunferencias, y que
las ( k1) rectas son paralelas en E 3 •
Sección 4
1. (d) =) (b): si u es vector tangente arbitrario en p, entonces
u = av + bw; en consecuencia,
Sección 5
Sección 6
Sección 7
ff _ J{ dM
JJM
=JiJJf F*(i< dAf) = JJlf
if K(F)F''(dM)
Sección 8
Capítulo VIl
Sección
Sección 2
Sección 3
Sección 4
1. Debido a que a"= O, a(h) "= a'(h)h".
3. Aplíquese el ejercicio 6 de la sección 3..
460 RESPUESTAS A EJERCICIOS 1:\lPARES
5. Todas las circunferencias euclidianas que pasan por el polo norte, pues
corresponden, en la proyección estereográfica, a rectas clel plano.
9. Por medio de las ecuaciones de a' y a" que ;;c. cbn en el texto, tenemos
que J(a') = J(vT) = vN; en consecuenna, a"•}(a') =
Sección 5
Sección 6
Sección 7
Sección 8
l. En a) y e), la superficie es clifeomórfica a una esfera, de manera que
TC = 4:7. En b), hay cuatro asas, a lo que se debe que TC = -12,..
462 RESPUESTAS A EJERCICIOS IMPARES
+63
464 ÍNDICE