FUERZAS MAGNETOMOTRICES, ELECTROMOTRICES Y CUPLA

EN INDUCIDO A COLECTOR

1.- INTRODUCCIÓN
A continuación se analizarán las fuerzas magnetomotrices (fmm) desarrolladas por un inducido
a colector, las fuerzas electromotrices inducidas (fem) en el mismo y la cupla que se puede generar.
Se suponen conocidas las formas constructivas de los mismos y que estos temas ya han sido estu-
diados para los arrollamientos a anillos.
En todos los casos se dibujarán inducidos bipolares por ser más fáciles de representar y además
porque en ellos coinciden los ángulos eléctricos y geométricos. Para extender las conclusiones a
inducidos de mayor número de polos, simplemente se deben interpretar los ángulos como eléctri-
cos:
θe = p θg
θe : ángulo eléctrico θg : ángulo geométrico

2.- FUERZAS MAGNETOMOTRICES

En general y de acuerdo a sus características, se pueden definir tres tipos básicos de fuerzas
magnetomotrices, cada una de ellas producida por un tipo particular de excitación:

Excitación: Tipo de fmm: Características:

Corriente continua Constante Amplitud constante y fija
Corriente alterna monofásica Alterna Amplitud variable y fija
Corriente alterna polifásica Giratoria Amplitud constante y giratoria
La expresión amplitud constante, se refiere a la amplitud de cada una de las componentes armóni-
cas de fuerza magnetomotriz y las expresiones fija y giratoria indican si las mismas se mueven
respecto al arrollamiento que las está produciendo.
Por ser más simple de analizar se comenzará por el caso de excitación con corriente continua,
es decir con fuerza magnetomotriz constante.
I
2.1 Excitación de corriente continua:
Primero se considerará un inducido a colector alimentado con corriente continua a través de un
par de escobillas diametrales; como es habitual las mismas se representan simbólicamente ubica-
das de forma tal que ambas definen el eje magnético del arrollamiento:

F
Ia

Figura 1: Distribución de corrientes en el inducido

Como estos arrollamientos, salvo en máquinas muy pequeñas, poseen muchas bobinas y están
muy distribuidos, se puede considerar que la corriente está uniformemente distribuida en la super-
ficie del inducido, formando una capa de corriente, esto da una variación continua de la fuerza
magnetomotriz en el entrehierro, dando una onda triangular y no la clásica forma escalonada.
Para representar la distribución espacial de fuerza magnetomotriz conviene dibujar el inducido
desarrollado y para completar el circuito magnético también se incluye el estator, suponiendo un
entrehierro equivalente g constante:

Estator
g
Rotor

Fmáx

F1

θ
0 π 2π

-Fmáx

2τp

Figura 2: Distribución de fuerza magnetomotriz

la amplitud de la fmm desarrollada resulta:
Fmáx = Número de conductores por semipolo ⋅ corriente en cada conductor

Z I 1 Z
Fmáx = ⋅ a = Ia
2p ⋅ 2 2a 8 ap [1]

donde:
Z: número total de conductores del inducido
p: número de pares de polos
a: número de pares de ramas en paralelo
Ia : corriente de inducido
También se puede poner en función del número de espiras en serie, por rama, entre escobillas dia-
metrales Ns :

Z Z
Ns = =
2 ⋅ 2a 4a [2]
o sea:
1 Z N
Fmáx = Ia = s Ia
8 ap 2p

La amplitud de las componentes armónicas de la onda triangular de fuerza magnetomotriz se

obtiene haciendo el análisis de Fourier de la misma, el que conduce a:
4 Fmáx
F$ν = k wν [3]
π ν
donde ν es el orden de la armónica y el factor de arrollamiento kwν :
k wν = kpν kdν

es el producto del factor de paso kpν , por el factor de distribución kdν .

Como el arrollamiento está muy distribuido es lícito suponer que para cada conductor con co-
rriente entrante, hay uno diametralmente opuesto, con igual corriente, pero saliente, lo que condu-
ce a un factor de paso igual a uno. Por el mismo motivo el factor de distribución de puede obtener
como la relación entre la cuerda y el arco correspondiente al ángulo eléctrico entre escobillas θe :
θe θe
2r sen ν sen ν
cuerda 2 = 2
kdν = = [4]
arco rν θe θe
ν
2
en este caso, en que las escobillas están diametralmente opuestas, el
θe ángulo eléctrico entre las mismas es π , es decir corresponde a una se-
r micircunferencia lo que para la fundamental da:
2
kd1 =
π
y:
2
kw1 =
π
y la amplitud de la componente fundamental queda:

1 Z 4 N s kw 1
F$1 = 2 Ia = Ia
π ap π 2p [6]

Si las escobillas no son diametrales disminuye el número de conductores activos por rama y el
número de espiras en serie, por otra parte el factor de devanado crece al disminuir el ángulo entre
escobillas, pero el efecto conjunto es una disminución de la fuerza magnetomotriz desarrollada.
Para visualizar lo anterior se representa la distribución de corrientes en un inducido de doble capa
con bobinas diametrales:

Ia F2 β

2β

Figura 3: Distribución de corrientes con escobillas no diametrales

en la figura se puede ver como hay zonas con corrientes iguales y opuestas que no desarrollan
fuerza magnetomotriz y el resultado neto es una reducción de la cantidad de conductores activos.
Manteniendo las características de devanado y la corriente en escobillas, la relación entre las fuer-
zas magnetomotrices para los dos casos se reduce a la relación entre conductores activos y facto-
res de distribución:
F 2β Z 2β k w 2β
=
Fπ Z π k wπ
como se ha supuesto una distribución uniforme de conductores, los valores de Z , lo mismo que los
de Ns son proporcionales a los arcos respectivos y éstos a los ángulos entre escobillas:
Z2β N sβ 2β
= =
Zπ Ns π
por otra parte los factores de distribución están dados por la expresión [4], reemplazando resulta:
sen β
F 2β 2β β
=
F π π 2
π

F 2β = Fπ sen β
[7]

o sea que cuando las escobillas no son diametrales, la fuerza magnetomotriz se calcula primero
como si lo fueran y luego se multiplica por el seno de la mitad del ángulo entre las mismas.
2.2 Excitación con corriente alterna monofásica
Si la corriente en las escobillas es variable, la fuerza magnetomotriz desarrollada seguirá las va-
riaciones de la misma, si es alterna de la forma:

i a = 2 I a sen ωt

el valor instantáneo de la componente fundamental de la fuerza magnetomotriz en el eje del arro-

llamiento, definido por las escobillas, será:

2 Z 4 2 N s kw 1
F1 = I sen ωt =
2 ap a
I a sen ωt
π π 2 p [8]
donde:
2 4 2
≅ 01433
, ≅ 0,9
π 2 π 2
el valor de la fuerza magnetomotriz en una dirección θ respecto del eje magnético se obtiene mul-
tiplicando el valor anterior por el coseno de dicho ángulo. Los valores máximos en el tiempo y en el
espacio, son:

$ 2 Z 4 2 N s kw1
F$1 = I =
2 ap a
Ia
π π 2 p [9]

2.3 Excitación con corriente alterna trifásica

Si se alimenta trifásicamente un inducido bipolar a colector a través de tres escobillas dispues-
tas simétricamente, se obtiene un campo giratorio de dos polos. Modificando el arrollamiento se
pueden obtener mayor cantidad de polos y velocidades sincrónicas más bajas, lo que en general
implica agregar otros juegos de escobillas.
Para observar como se produce el campo, a continuación se representan las distribuciones de
corriente para dos instantes sucesivos:

ic = -0,5

ia =1.0
F

ib = -0,5

Figura 4: Distribución de corrientes para t = 0

 ic = 0

ia = 0,866

ib = -0,866
Figura 5: Distribución de corrientes para t = T/12

Como era de esperar el ángulo eléctrico girado por el campo es igual al girado por la terna trifá-
sica, lo que da velocidades angulares iguales. Si el inducido fuera de mayor cantidad de polos la
velocidad angular del campo sería:
ω
Ω c1 =
p
Igual que en un arrollamiento de fases, los armónicos de fuerza magnetomotriz dan lugar a cam-
pos giratorios de distintas velocidades y sentidos.
Desde el punto de vista eléctrico el arrollamiento equivale a una conexión en triángulo, por lo
tanto la corriente en cada rama (fase) será la de escobilla (línea) dividida por √3 . Como la amplitud
de una fuerza magnetomotriz giratoria trifásica es igual a 3/2 de la amplitud de la producida por
una fase, para la que se debe tener en cuenta que las escobillas están a 120 grados entre sí, enton-
ces:
π
β = 60° =
3

3 2 Z Ia π 3 2 Z
F$1 = sen = Ia
y 2 π 2 ap 3 3 4 π 2 ap [10]

compararla con la ecuación [9], o en función del número de espiras entre escobillas Nsβ :

3 4 2 N sβ kwβ I a
F$1 =
2π 2 p 3 [11]

donde:
34 2 2 sen β 3 3
≅ 135
, N sβ = Ns k wβ = = ≅ 0,827
2π 2 3 β π 2
Como seguramente el lector ya pudo observar, las fuerzas magnetomotrices en los arrollamien-
tos a colector [6], [9] y [11], se pueden calcular como en los arrollamientos a anillos, teniendo sola-
mente el cuidado necesario en la elección del número de espiras en serie y de los factores de deva-
nado. Para evitar confusiones es aconsejable utilizar las expresiones en función de Z que, por ser el
número total de conductores del inducido, es independiente de la posición y cantidad de escobillas.
3.- FUERZAS ELECTROMOTRICES INDUCIDAS
Como básicamente un arrollamiento a colector es un arrollamiento a anillos que se conecta a las
escobillas a través de las delgas que forman el colector, la fuerza electromotriz inducida que apare-
ce en las escobillas se pueden obtener a partir de la que se induce en un arrollamiento a anillos. En
efecto si se tiene un único arrollamiento, por un lado con salida a anillos rozantes conectados a
extracciones diametrales y por el otro lado conectado a un colector en el que apoyan escobillas,
también diametrales, la tensión en las escobillas ee será igual al valor instantáneo del la tensión en
los anillos rozantes ea cuando el eje magnético del arrollamiento a anillos, que gira solidario con
el mismo, coincida con el eje magnético definido por las escobillas que está fijo en el espacio, es
decir:
ee = ea 
θ = θe
donde:
θ ángulo del eje magnético del arrollamiento a anillos
θe ángulo de escobillas
El valor instantáneo de la tensión en anillos se obtendrá como la derivada del flujo concatenado
por el arrollamiento λ respecto del tiempo; el campo se supondrá sinusoidalmente distribuido en
el entrehierro y se analizará solamente la componente fundamental de la tensión inducida. Se ana-
lizarán tres casos: el inducido girando dentro de campos constante, alterno y giratorio. En los tres
casos se considerará al inducido girando a velocidad ωr constante:
dθ
ωr = p Ω =
dt
donde:
ωr es la velocidad de rotación en radianes eléctricos por segundo
Ω es la velocidad de rotación en radianes geométricos por segundo
p número de pares de polos
entonces:
θ = ωr t + θ 0 [12]
3.1 Inducido en campo constante
Esta es la situación correspondiente a una máquina de corriente continua donde la excitación es
constante en el tiempo y fija en el espacio.
Φ

Ia •
θ

θe
ωr •
•
+
ea
- +

ee
-

Figura 6: Inducido en campo constante

Como se ha supuesto que la fuerza magnetomotriz de excitación está distribuida sinusoidal-
mente en el entrehierro, el flujo concatenado por el arrollamiento a anillos será:
λa = N s k w Φ cos θ
y la tensión en anillos:
dλa
ea = = −ω r N s k w Φ sen (ω r t + θ 0 ) [13]
dt
que es una tensión alterna de amplitud y frecuencia proporcionales a la velocidad de rotación. La
tensión en las escobillas se obtiene simplemente reemplazando el ángulo θ , que es el argumento
de la función seno, por el ángulo de las escobillas θe :

e e = E e = −ω r N s k w Φ sen θ e
[14]
Esta es una tensión constante, de amplitud proporcional a la velocidad de giro y que es máxima
cuando las escobillas están a 90º eléctricos del flujo de excitación. Lo anterior muestra como el
colector y las escobillas actúan como un convertidor de frecuencia ya que las tensiones inducidas
en las bobinas del arrollamiento son efectivamente alternas de frecuencia
ωr
fr = [15]
2π
y en las escobillas se tiene corriente continua.
De la expresión anterior se puede llegar a la comúnmente empleada en el estudio de las máqui-
nas de corriente continua, en efecto reemplazando:
Z 2 π
ωr = p Ω Ns = kw = θe =
4a π 2
resulta:
Z 2 π pZ
E =pΩ Φ sen = ΦΩ
4a π 2 2πa
3.2 Inducido en campo alterno
Este es el caso del motor serie de corriente alterna o universal. Si en la situación planteada en la
figura 6 el flujo varía armónicamente:

φ=Φ
$ sen ωt

el flujo concatenado por el arrollamiento será:

λa = N skw Φ
$ sen ωt cos θ

donde el ángulo θ está dado por la [12], derivando respecto del tiempo se obtiene la tensión en
anillos:
dλa $ cos ωt cos(ω t + θ ) − ω N k Φ
ea = = ω N skw Φ r s w sen ωt sen(ωr t + θ0 )
$
r 0
dt
Si se desarrollan los productos cosα⋅cosβ y senα⋅senβ en función de la suma y de la diferencia
de los ángulos y se agrupan términos se puede observar que está es una tensión alterna que con-
tiene dos componentes de distintas amplitudes y frecuencias, por extensión denominada “biarmó-
nica”, presente en los rotores de los motores de inducción monofásicos. Para obtener la tensión en
escobillas se deben reemplazar los argumentos (ωrt + θo) = θ por θe :

ee = ω N skw Φ
$ cos θ cos ωt − ω N k Φ
e r s w sen θe sen ωt
$
[16]

que también posee dos componentes pero, debido a la acción del colector, ambas de la misma fre-
cuencia e igual a la del flujo de excitación. La primera, denominada de transformación porque exis-
te aunque el inducido no gire, de amplitud proporcional a la pulsación ω del flujo de excitación y
la segunda, denominada de rotación, de amplitud proporcional a la velocidad de rotación ωr del
inducido.
Los valores eficaces de ambas componentes serán:
 ω $ cos θ = 4,44 f N k Φ$ cos θ
Et = N s kw Φ e s w e
2
ωr $ sen θ = 4,44 f N k Φ$ sen θ
[17]
Er = N s kw Φ e r s w e
2

donde fr es la frecuencia de rotación dada por la [15].

Como estas componentes son ambas de la misma frecuencia, se pueden representar fasorial-
mente y sumarlas para obtener la resultante y el valor eficaz de la tensión en escobillas.
La componente de transformación es una función coseno, es decir que adelanta 90º del flujo que es
una función seno, mientras que la componente
de rotación es una función menos seno y queda
en oposición al flujo. E Et
La suma vale:

E = E t2 + E r2
[18] Φ
ésta es la tensión que mediría un voltímetro de
corriente alterna conectado a las escobillas. Si se
las representa en función del ángulo de escobi- Er
llas se obtiene:

º/1 º/1 E
1 1
0,9 E 0,9
0,8 0,8
0,7 0,7
0,6 0,6
0,5 0,5 Er Et
0,4 Er 0,4
0,3
Et 0,3
0,2 0,2
0,1 0,1
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

θe θe
ωr = 0,7ω ωr = ω

Figura 7: Tensiones en función del ángulo de escobillas

Una forma útil de interpretar lo anterior es suponer al arrollamiento de inducido como “pseudo
estacionario” es decir un arrollamiento que gira pero que su eje magnético permanece fijo en el
espacio y en la dirección determinada por las escobillas. Si el ángulo de escobillas es cero, el eje del
arrollamiento coincide con el de la excitación y hay máximo acoplamiento, dando lugar a la máxima
tensión de transformación; mientras que si las escobillas están a 90º eléctricos de la excitación, el
acoplamiento es nulo, la tensión de transformación es cero y en cambio hay máxima tensión de
rotación, como con excitación constante. Esta forma de interpretar al inducido también permite
justificar porque la frecuencia de la tensión en escobillas coincide con la del flujo de excitación.
3.3 Inducido en campo giratorio
Esta es la situación correspondiente, por ejemplo, a un motor Schräge. Se supondrá al campo gi-
rando a una velocidad:
ωf = 2π f f = p Ω f
tal que:
θf = ωf t

θf
θ

θe
ωr Φ
+
ea
+
-
ee
-

Figura 8: Inducido en campo giratorio

y el flujo concatenado por el arrollamiento a anillos será:

λa = N s kw Φ cos θf − θ = ( )
= N s kw Φ cos[(ω − ω ) t − θ ]
f r 0

y la tensión en anillos es:

( )
e a = − ω f − ωr N s kw Φ sen ω f − ωr t − θ0 = [( ) ]
= −(ω f − ω )N k
r s w Φ sen (ω t − θ )
f

que es una tensión alterna cuya amplitud y frecuencia dependen de la velocidad relativa entre el
inducido y el campo giratorio. Reemplazando θ por θe se obtiene la tensión en escobillas:

( )
e e = − ω f − ω r N s k w Φ sen ω f t − θ e ( ) [19]

En este caso la tensión en las escobillas es alterna de una amplitud que depende de la diferencia
de velocidad entre el campo giratorio y el inducido y una frecuencia determinada por la velocidad
del campo giratorio respecto a una referencia fija, por ejemplo las propias escobillas. Al cambiar la
posición de las escobillas solamente se cambia la fase de la tensión.
Aquí también el concepto de arrollamiento “pseudo estacionario” permite justificar porque la
frecuencia depende de la velocidad de rotación del campo respecto del eje definido por las escobi-
llas y como al cambiar el mismo solamente cambia la fase de la tensión. Por otra parte, como el
valor del flujo no cambia en el tiempo, el módulo de la tensión inducida depende del hecho físico
del movimiento relativo entre el campo y los conductores del inducido. Si la amplitud del flujo va-
riase en el tiempo, también aparecería una componente de transformación en la tensión inducida.
Definiendo un resbalamiento s como la diferencia de velocidades en por unidad respecto al campo
giratorio:
ω f − ωr
s=
ωf
se puede expresar la tensión anterior en función del mismo:

(
e e = −sω f N s kw Φ sen ω f t − θe ) [20]

y el valor eficaz resulta:

sωf
E = N s kw Φ = 4,44 s ff N s kw Φ
2 [21]

En las expresiones recuadradas [14], [16], [17], [18], [19], [20] y [21] se utilizó el número de espi-
ras en serie Ns y el factor de devanado kw para destacar la equivalencia de las mismas con las
utilizadas en los arrollamientos a anillos, pero como corresponden a escobillas diametrales, los
mismos se pueden reemplazar por las expresiones [2] y [5] respectivamente.
Si bien las tensiones dadas por las expresiones anteriores fueron obtenidas suponiendo que las
escobillas eran diametrales, en realidad se pueden aplicar para cualquier ángulo entre las mismas,
siempre que se tome la precaución de usar el número de espiras en serie y el factor de devanado
correspondiente. Sin embargo se presta menos a confusión y es más cómodo calcular primero la
tensión inducida como si las escobillas fueran diametrales y luego multiplicar el resultado por el
seno de la mitad del ángulo entre las mismas:

e e2β = e eπ sen β
[22]

de la misma forma que se hizo para las fuerzas magnetomotrices.

4.- CUPLA
En una máquina de entrehierro constante, con fuerzas magnetomotrices estatórica y rotórica
sinusoidalmente distribuidas y en la que se supone toda la energía magnética almacenada en el
entrehierro (µFe = ∞), la cupla electromagnética desarrollada, en Newton-metro, se puede obtener
como la derivada de dicha energía respecto de la posición y resulta la siguiente expresión:

π
Te = p 2 Φ f F$a sen θ
2 [23]
donde:
p: número de pares de polos
Φf : flujo por polo
Fa : amplitud de la componente fundamental de la fmm de armadura
θ : ángulo eléctrico entre el flujo y la fmm de armadura
y de acuerdo al “principio de alineación”, el sentido de esta cupla es tal que tiende a alinear la fuer-
za magnetomotriz de armadura con el flujo de excitación.
 Una condición necesaria para que el valor medio de esta cupla no sea nulo es que el flujo y la
fuerza magnetomotriz permanezcan estacionarias entre sí, es decir que ambos estén fijos en el
espacio o que ambos giren en la misma dirección y con la misma velocidad. En la práctica los casos
de interés son:
1: ambos fijos en el espacio y constantes (máquina de corriente continua)
2: ambos fijos en el espacio y pulsantes (motor serie monofásico)
3: ambos giratorios (motor Schräge)
4.1 Ambos fijos en el espacio y constantes en el tiempo
Suponiendo escobillas diametrales podría ser:

Φf

θe
Fa
Te

Ia

Figura 9: Flujo de excitación y fuerza magnetomotriz de armadura

donde el ángulo entre el flujo de excitación y la fuerza magnetomotriz de armadura está determi-
nado por la posición de las escobillas. Si como ya se dijo esta situación es la correspondiente a una
máquina de corriente continua, el eje magnético del inducido estará en cuadratura con el de la exci-
tación. Reemplazando la fuerza magnetomotriz de armadura por la expresión [6]:
1 Z
F$a = 2 Ia [6]
π ap
y
π
θ = θe =
2
queda:
pZ
Te = Φf I a
2πa [24]

que es la expresión usualmente empleadas en estas máquinas, la que si se deseara también se pue-
de poner en función del número de espiras en serie Ns , dado por la expresión [2] e introducir el
factor de devanado [5] como en la ecuación [6], pero como ya se dijo se presta menos a confusión
trabajar con el número total de conductores Z especialmente si las escobillas no son diametrales;
en este caso, es aconsejable obtener la cupla multiplicando la expresión [24] por el seno del semi-
ángulo eléctrico entre las mismas.
4.2 Ambos fijos en el espacio y pulsantes con la misma frecuencia
Como en el caso anterior el ángulo entre el flujo de excitación y la fuerza magnetomotriz de
armadura está determinado por la posición de las escobillas, que normalmente es de 90º. Si:
θ = θe
φf = Φ
$ sen ωt
f

ia = 2I a sen(ωt − ψ )

teniendo en cuenta la fuerza magnetomotriz dada por expresión [6] y reemplazando en la [23]
π
Te =
2
$ sen ωt
p2Φ f
1 Z
π 2 ap
( )
2I a sen ωt − ψ sen θe

si luego de simplificar y ordenar se desarrolla el producto de senos como:

sen α sen β =
1
2
[
cos(α − β ) − cos(α + β ) ]
resulta:

pZ Φ f
$
Te =
2πa 2 a
[ (
I cos ψ − cos 2ωt − ψ sen θe )] [25]

que es la suma de un valor constante y otro pulsante con frecuencia doble a la de excitación. En
general interesa la cupla media, es decir la componente constante:

pZ Φ$
f
Te = I a cos ψ sen θ e
2πa 2 [26]

para que esta componente sea máxima el flujo de excitación y la corriente de inducido deben estar
en fase, ψ = 0 , y el ángulo de escobillas debe ser 90º eléctricos Las dos condiciones se cumplen
en un motor serie de corriente alterna: en efecto como el flujo de excitación está producido por la
misma corriente que desarrolla la fuerza magnetomotriz de armadura, ambos quedan prácticamen-
te en fase en el tiempo y por otra parte las escobillas se ubican de forma tal que los ejes magnéti-
cos de la excitación y de la armadura queden en cuadratura.
Las mismas razones justifican los inconvenientes del motor derivación de corriente alterna
donde, debido a las disímiles relaciones inductancia/resistencia de los circuitos de excitación y de
inducido, no es posible lograr que el flujo de excitación y la fuerza magnetomotriz de armadura
queden en fase.
Comparando las expresiones de la cupla en corriente continua [24] y en corriente alterna [26],
para iguales condiciones de saturación máxima y pérdidas en el cobre, esta última es √2 veces me-
nor. Esta es una razón más a favor del motor de corriente continua respecto del de alterna a colec-
tor y, junto a la reducción de las caídas de tensión, contribuye a la mayor velocidad que desarrolla
un motor universal, (motor serie para corriente alterna y continua) cuando se lo utiliza en corriente
continua.
Igual que antes, las expresiones [25] o [26], se pueden poner en función del número de espiras
en serie Ns e introducir el factor de devanado kw pero si las escobillas no son diametrales, no es
aconsejable hacerlo por la posibilidad de confusión, en ese caso la cupla conviene obtenerla multi-
plicando dichas expresiones por el seno del semiángulo eléctrico entre las mismas.
4.3 Ambos giratorios
En las máquinas trifásicas que funcionan en condiciones de alimentación equilibrada, se puede
suponer que el campo giratorio y la fuerza magnetomotriz del inducido poseen amplitudes y giran
a velocidades constantes, por lo tanto permanecerán estacionarias entre sí formando un ángulo que
dependerá de las condiciones de funcionamiento y no exclusivamente de la ubicación de las escobi-
llas.

Fa

Te
θ
Φf

Figura 10: Flujo y fuerza magnetomotriz de armadura giratorios

La cupla estará dada por una expresión como la [23] obtenida en el primer caso, donde la fuerza
magnetomotiz de armadura corresponde a un campo giratorio como el dado por la expresión [10],
reemplazando queda:

π 3 2 Z
Te = p 2Φ f I a sen θ
2 4 π 2 ap
simplificando y ordenando:

3 pZ Φ f
Te = I a sen θ
2 2πa 2 [27]

al introducir la fuerza magnetomotriz en esta ecuación ya se tuvo en cuenta que las escobillas se
encuentran a 120º eléctricos entre sí.