ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA

Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

PROYECTO FINAL

SAMUEL ENRIQUE DURAN RODRIGUEZ

Cód. 79843040
ALEXANDER RODRIGUEZ
Cód. 80006851
MIGUEL ANGEL GARCIA
Cód. 79838263
SANDRO MENDOZA MEJIA
Cód. 79666113

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA ECBTI
INGENIERIA ELECTRONICA
BOGOTA, CUNDINAMARCA, COLOMBIA
Diciembre de 2014

TUTOR: DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Introducción

Con el fin de enriquecer el conocimiento sobre los temas de este curso de sistemas dinámicos y
evaluarlos, se desarrolla este trabajo con una serie de ejercicios con los cuales se ponen en
práctica el análisis de los sistemas y todos los conocimientos adquiridos a lo largo del periodo,
Con el ánimo de evidenciar los conocimientos adquiridos dentro del proceso educativo del curso
sistemas dinámicos, se realiza este trabajo que representa la nota final de la materia, el cual
enfatiza en la participación coherente y continua de los integrantes del grupo colaborativo en la
presentación y entrega del proyecto enmarcado en la solución a un sistema eléctrico RC.

Mediante la elaboración del trabajo final podremos observar y reconocer los aspectos
fundamentales y la terminología referente al área de control, adquirir destrezas en el manejo
matemático para el modelado de los sistemas dinámicos, dando solución al sistema a través del
modelo matemático que lo describe, su función de transferencia, la transformada de Laplace, el
diagrama de bloques, el criterio de Routh-Hurwitz y la representación matricial en el espacio de
estados, así como la obtención de los diagramas de Bode y Nyquist.

Adicionalmente gracias al uso de MatLab, el cual es una herramienta muy eficiente, para el
cálculo y procesamiento de señales eléctricas; con el manejo de las herramientas más importantes
de este software, podemos realizar ejercicios simples y complejos que son necesarios en el
estudio de la mayoría de la temática en la ingeniería electrónica, facilitando el análisis
matemático del circuito que allí se expone. Con este trabajo presentamos las evidencias del
manejo del este programa, con una aplicación real como es el procesamiento de señales, es un
poco dispendioso familiarizarnos con los comandos de programación, pues estos comandos están
en otro idioma lo cual hacen de su uso un poco difícil.
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

OBJETIVOS

 Demostrar los conocimientos adquiridos a lo largo del curso de sistemas dinámicos.

 Participar activamente en la realización, análisis, consolidación y práctica del trabajo

correspondiente al final del curso.

 Resolver analíticamente cada uno de los ejercicios propuestos en la guía del trabajo final,
realizando los respectivos cálculos matemáticos.

 Estabilizar la respuesta del sistema inicial mediante la realimentación en lazo cerrado

unitario.

 Desarrollar asertivamente los ejercicios en la herramienta de software MatLAB®

GUIA DE ACTIVIDADES

1.1. Actividad Teórica: La primera actividad está compuesta de una serie de ejercicios que
deberán ser desarrollados de forma analítica por cada uno de los estudiantes del grupo
colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada
ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al proyecto final. Para el desarrollo de
la primera actividad se propone el siguiente sistema híbrido:

Ejercicio 1: Encuentre un modelo matemático para representar el sistema eléctrico en

forma de una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo, que relacione el voltaje
de entrada 𝒆𝟏 (𝒕) y el voltaje de salida 𝒆𝟐 (𝒕).

PRIMER SOLUCIÓN PROPUESTA:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

El circuito de excitación corresponde a una malla cuya ecuación según Kirchhoff, es la suma de
las caídas de tensión en cada uno de los elementos:

𝐸1 = 𝑉𝑅 + 𝑉1 + 𝐸2

En cualquier nodo, la suma de las corrientes que entran en ese nodo es igual a la suma de las
corrientes que salen. De forma equivalente, la suma de todas las corrientes que pasan por el nodo
es igual a cero.

𝐼1 = 𝐼2 + 𝐼𝐶1 𝑷𝒓𝒊𝒎𝒆𝒓𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏

La caída de voltaje corresponde al cambio en el tiempo de la corriente y el valor del capacitor 1:

𝑉𝐶1 − 𝐸2
𝐼2 = 𝑺𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝑅

A partir de la ecuación anterior se puede plantear que:

𝑑(𝐸1 − 𝐸2 )
𝐼 = 𝐶2 𝑻𝒆𝒓𝒄𝒆𝒓𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐶1
𝐼𝐶1 = 𝐶2 𝑪𝒖𝒂𝒓𝒕𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝑑𝑡
𝐸1 = 𝐼1 𝑅 + 𝑉𝐶1 𝑸𝒖𝒊𝒏𝒕𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝐸2 = 𝐼2 𝑅 + 𝑉𝐶1 𝑺𝒆𝒙𝒕𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏

Despejando 𝑉𝐶1 de la Sexta Ecuación, y reemplazándola en la Quinta Ecuación. Se obtiene:

𝑉𝐶1 = 𝐸2 − 𝐼2 𝑅 𝑺é𝒑𝒕𝒊𝒎𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏

𝐸1 = 𝐼1 𝑅 + 𝐸2 − 𝐼2 𝑅 𝑶𝒄𝒕𝒂𝒗𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏

Reemplazando la Primera Ecuación y la Cuarta Ecuación en la Octava Ecuación, además

teniendo presente que 𝐼2 = 𝐼 tenemos que:

𝑑(𝐸1 − 𝐸2 ) 𝑑𝑉𝐶1 𝑑(𝐸1 − 𝐸2 )

𝐸1 = 𝑅𝐶2 + 𝑅𝐶1 + 𝐸2 − 𝑅𝐶2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐸1 𝑑𝐸2 𝑑𝑉𝐶1 𝑑𝐸1 𝑑𝐸2
𝐸1 = 𝑅𝐶2 − 𝑅𝐶2 + 𝑅𝐶1 + 𝐸2 − 𝑅𝐶2 +𝑅𝐶2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐶1
𝐸1 = 𝑅𝐶1 + 𝐸2 𝑵𝒐𝒗𝒆𝒏𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝑑𝑡

Retomando la Séptima Ecuación, aplicándole la derivada y reemplazándola en la Novena

Ecuación tenemos que:
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

𝑑𝑉𝐶1 𝑑(𝐸1 − 𝐼2 𝑅)
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐶1 𝑑𝐸2 𝑑𝐼2
= −𝑅 𝑫é𝒄𝒊𝒎𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Reemplazando la Tercera Ecuación, aplicándole la derivada, sin olvidar nuevamente que 𝐼2 = 𝐼 y

remplazándola en la Décima Ecuación:

𝑑𝐼2 𝑑𝐼 𝑑 𝑑(𝐸1 − 𝐸2 )
= = = [𝐶2 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐼2 𝑑2 𝐸1 𝑑 2 𝐸2
= 𝐶2 −𝐶2 𝑶𝒏𝒄𝒆𝒂𝒗𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
2
𝑑𝑉𝐶1 𝑑𝐸2 𝑑 𝐸1 𝑑2 𝐸2
= − 𝑅𝐶2 +𝑅𝐶2 𝑫𝒐𝒄𝒆𝒂𝒗𝒂 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

Remplazando la Doceava Ecuación en la Novena Ecuación. Se obtiene:

𝑑𝐸2 𝑑2 𝐸1 𝑑 2 𝐸2
𝐸1 = 𝑅𝐶1 [ − 𝑅𝐶2 +𝑅𝐶 2 ] + 𝐸2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑𝐸2 𝑑 2 𝐸1 𝑑2 𝐸2
𝐸1 = 𝑅𝐶1 − 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 +𝑅 2
𝐶 𝐶
1 2 + 𝐸2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

Finalmente reorganizamos la ecuación de la siguiente manera:

𝑑 2 𝐸1 𝑑𝐸2 𝑑2 𝐸2
𝐸1 + 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 = 𝑅𝐶1 +𝑅 2
𝐶1 𝐶2 + 𝐸2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Con lo que el sistema de ecuaciones que relacionan el modelo eléctrico queda planteado como
ecuación diferencial no dependiente del tiempo:

𝒅𝟐 𝑬𝟏 𝒅𝟐 𝑬𝟐 𝒅𝑬𝟐
𝑬 𝟏 + 𝑹𝟐 𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝟐
= 𝑹 𝟐
𝑪 𝑪
𝟏 𝟐 𝟐
+ 𝑹𝑪𝟏 + 𝑬𝟐 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝑭𝒊𝒏𝒂𝒍 𝑬𝒋𝒆𝒓𝒄𝒊𝒄𝒊𝒐 𝑵𝒐. 𝟏
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

SEGUNDA SOLUCIÓN PROPUESTA:

En primera instancia se usa le ley de Ohm para las resistencias y la fórmula para calcular la
corriente en un condensador:

𝑉1 𝑉2 𝑑𝑉𝐶1 𝑑𝑉𝐶2
𝐼1 = 𝐼2 = 𝐼𝐶1 = 𝐶1 𝐼𝐶2 = 𝐼 = 𝐶2
𝑅 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Por ley de Corrientes de Kirchhoff:

I1 + IC1 = I2
𝑉1 𝑑𝑉 𝑉
+ 𝐶1 𝑑𝑡𝐶1 = 𝑅2
𝑅
𝑉1 𝑑𝑉
𝑅∙ + 𝑅 ∙ 𝐶1 𝑑𝑡𝐶1 = 𝑉2
𝑅
𝑑𝑉
𝑉1 + 𝑅 𝐶1 𝑑𝑡𝐶1 = 𝑉2 ECUACION 1

Por ley de Voltajes de Kirchhoff, la malla izquierda del circuito:

E1 (t) + 𝑉𝐶1 = 𝑉1 ECUACION 2

La malla de abajo del circuito:

E1 (t) = 𝑉1 + 𝑉2 + E2 (t) ECUACION 3

Remplazando la ecuación 1 en la ecuación 3:

𝑑𝑉
E1 (t) = 𝑉1 + (𝑉1 + 𝑅 𝐶1 𝑑𝑡𝐶1 ) + E2 (t)
𝑑𝑉
E1 (t) = 2𝑉1 + 𝑅 𝐶1 𝑑𝑡𝐶1 + E2 (t) ECUACION 4
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Remplazando la ecuación 2 en la ecuación 4:

𝑑𝑉𝐶1
E1 (t) = 2(E1 (t) + 𝑉𝐶1 ) + 𝑅 𝐶1 + E2 (t)
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐶1
E1 (t) = 2E1 (t) + 2𝑉𝐶1 + 𝑅 𝐶1 + E2 (t)
𝑑𝑡
La ecuación diferencial queda de la siguiente forma:

𝒅𝑽𝑪𝟏
−𝑬𝟏 (𝒕) − 𝟐𝑽𝑪𝟏 − 𝑹𝑪𝟏 = 𝑬𝟐 (𝒕)
𝒅𝒕

Ejercicio 2: Represente el sistema eléctrico en forma de una función de transferencia

𝑬𝟐 (𝒔)/𝑬𝟏 (𝒔).

PRIMERA SOLUCIÓN PROPUESTA:

Teniendo como base para resolver este ejercicio, la ecuación final obtenida en el ejercicio No. 1:

𝑑2 𝐸1 𝑑 2 𝐸2 𝑑𝐸2
𝐸1 + 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 2
= 𝑅 2
𝐶 𝐶
1 2 2
+ 𝑅𝐶1 + 𝐸2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Se obtiene la transformación de Laplace en la ecuación con las condiciones iniciales en cero:

𝑑 2 𝐸1 𝑑 2 𝐸2 (𝑡) 𝑑𝐸2 (𝑡) 𝑑 2 𝐸1 (𝑠)

ℒ [𝐸1 + 𝑅2 𝐶1 𝐶2 + 𝐸1 (𝑠)] = ℒ [𝑅 2
𝐶 𝐶
1 2 + 𝑅𝐶1 + 𝐸2 (𝑡)] 𝑅 2
𝐶 𝐶
1 2 ℒ [ ] + ℒ[𝐸1 (𝑠)]
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑 2 𝐸2 (𝑡) 𝑑𝐸2 (𝑡)

= 𝑅 2 𝐶 1 𝐶2 ℒ [ 2
] + ℒ [𝑅𝐶1 ] + ℒ[𝐸2 (𝑡)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 2 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝐸1 (𝑠) + 𝐸1 (𝑠) = 𝑆 2 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝐸2 (𝑡) + 𝑠𝑅𝐶1 𝐸2 (𝑡) + 𝐸2 (𝑡)

Factorizando y ordenando la ecuación, obtenemos:

𝐸1 (𝑠)[𝑠 2 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 + 1] = 𝐸2 (𝑡)[𝑠 2 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 + 𝑠𝑅𝐶1 + 1]

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Representando el sistema en forma de una función de transferencia

𝐸2 (𝑡) 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅𝐶1 𝑠 + 1
= 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝑭𝒊𝒏𝒂𝒍 𝑬𝒋𝒆𝒓𝒄𝒊𝒄𝒊𝒐 𝑵𝒐. 𝟐
𝐸1 (𝑠) 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 1

SEGUNDA SOLUCIÓN PROPUESTA:

Definimos el valor de las corrientes:

Y convertimos los elementos en valores resistivos llamados impedancia

Para:

Y armamos el siguiente circuito:

Y hallamos las corrientes I2 y I3:

Y se hallan las ecuaciones dinámicas del sistema a partir de la ley de Kirchoff:

Que sería la de entrada.

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Que sería la de salida, a continuación remplazamos el valor de las corrientes halladas recientemente:

Y la ecuación de salida es :

De ahí obtenemos la función de transferencia:

Y remplazamos los parámetros definidos anteriormente:

TERCERA SOLUCIÓN PROPUESTA:

Aplicando la transformada de Laplace al circuito:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Se reducen las impedancias de R y C2, las cuales se encuentran en serie:

1
Z1 = R +
𝐶2 𝑆

Se reducen las impedancias de R y Z1, las cuales se encuentran en paralelo:

1 𝑅
R ∙ (R + 𝑅2 +
R ∙ Z1 𝐶2 𝑆) 𝐶2 𝑆
Z2 = Z1 ||𝑅 = = =
𝑅 + Z1 1 1
𝑅+R+ 2𝑅 +
𝐶2 𝑆 𝐶2 𝑆
𝑅2 𝐶2 𝑆 + 𝑅
Z2 =
2𝑅𝐶2 𝑆 + 1

Aplicando el divisor de voltaje para calcular el voltaje sobre la impedancia C1:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

1
𝐶1 𝑆
𝑉𝐶1 = E1 (S)
1
+ Z2
𝐶1 𝑆
Aplicando divisor de voltaje para calcular el voltaje de la impedancia Z2:

Z2
𝑉𝑍2 = E1 (S)
1
+ Z2
𝐶1 𝑆
El voltaje sobre la impedancia Z1 es el mismo que la impedancia Z2:

Z2
𝑉𝑍1 = E1 (S)
1
+ Z2
𝐶1 𝑆
Aplicando el divisor de voltaje para calcular el voltaje sobre la resistencia inicial R:

𝑅 𝑅 Z2
𝑉𝑅 = 𝑉𝑍1 = ∙ E1 (S)
1 1 1
𝑅+ 𝑅+ + Z2
𝐶2 𝑆 𝐶2 𝑆 𝐶1 𝑆
Finalmente el voltaje de salida E2(S), será la suma de los voltajes de la impedancia C1 y VR:

E2 (S) = 𝑉𝐶1 + 𝑉𝑅
1
𝐶1 𝑆 𝑅 Z2
E2 (S) = E1 (S) + ∙ E1 (S)
1 1 1
+ Z2 𝑅+ + Z2
𝐶1 𝑆 𝐶2 𝑆 𝐶1 𝑆
1
E2 (S) 𝐶1 𝑆 𝑅 Z2
= + ∙
E1 (S) 1 1 1
+ Z2 𝑅 + + Z2
𝐶1 𝑆 𝐶2 𝑆 𝐶1 𝑆
1 𝑅 𝐶2 𝑆 Z2 𝐶 1 𝑆
𝐺(𝑆) = + ∙
1 + Z2 𝐶 1 𝑆 𝑅 𝐶 2 𝑆 + 1 1 + Z2 𝐶 1 𝑆
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

𝑅2 𝐶2 𝑆 + 𝑅
( )𝐶 𝑆
1 𝑅 𝐶2 𝑆 2𝑅𝐶2 𝑆 + 1 1
𝐺(𝑆) = + ∙
𝑅 2 𝐶2 𝑆 + 𝑅 𝑅 𝐶2 𝑆 + 1 𝑅 2 𝐶2 𝑆 + 𝑅
1+( ) 𝐶1 𝑆 1+( )𝐶 𝑆
2𝑅𝐶2 𝑆 + 1 2𝑅𝐶2 𝑆 + 1 1
2𝑅𝐶2 𝑆 + 1 𝑅𝐶2 𝑆 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑆 2 + 𝐶1 𝑅𝑆
𝐺(𝑆) = + ∙
2𝑅𝐶2 𝑆 + 1 + 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑆 2 + 𝑅𝐶1 𝑆 𝑅𝐶2 𝑆 + 1 2𝑅𝐶2 𝑆 + 1 + 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑆 2 + 𝑅𝐶1 𝑆
(𝑅𝐶2 𝑆 + 1)(2𝑅𝐶2 𝑆 + 1) + 𝑅 3 𝐶1 𝐶2 2 𝑆 3 + 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑆 2
𝐺(𝑆) =
(2𝑅𝐶2 𝑆 + 1 + 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑆 2 + 𝑅𝐶1 𝑆)(𝑅𝐶2 𝑆 + 1)
2𝑅 2 𝐶2 2 𝑆 2 + 𝑅𝐶2 𝑆 + 2𝑅𝐶2 𝑆 + 1 + 𝑅 3 𝐶1 𝐶2 2 𝑆 3 + 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑆 2
𝐺(𝑆) =
(𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑆 2 + 𝑅(𝐶1 + 2𝐶2 )𝑆 + 1)(𝑅𝐶2 𝑆 + 1)
𝑅 3 𝐶1 𝐶2 2 𝑆 3 + 𝑅 2 (2𝐶2 2 + 𝐶1 𝐶2 )𝑆 2 + 3𝑅𝐶2 𝑆 + 1
𝐺(𝑆) = 3
𝑅 𝐶1 𝐶2 2 𝑆 3 + 𝑅 2 (𝐶1 𝐶2 + 2𝐶2 2 )𝑆 2 + 𝑅𝐶2 𝑆 + 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑆 2 + 𝑅(𝐶1 + 2𝐶2 )𝑆 + 1
𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝟐 𝑺𝟑 + 𝑹𝟐 (𝟐𝑪𝟐 𝟐 + 𝑪𝟏 𝑪𝟐 )𝑺𝟐 + 𝟑𝑹𝑪𝟐 𝑺 + 𝟏
𝑮(𝑺) =
𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝟐 𝑺𝟑 + 𝟐𝑹𝟐 (𝑪𝟏 𝑪𝟐 + 𝑪𝟐 𝟐 )𝑺𝟐 + 𝑹(𝑪𝟏 + 𝟑𝑪𝟐 )𝑺 + 𝟏

Ejercicio 3: Represente el sistema eléctrico mediante un diagrama de bloques y realice su

correspondiente reducción.

PRIMERA SOLUCIÓN PROPUESTA:

A continuación se presenta el diagrama de bloques comparativo entre las ecuaciones originales y

sus correspondientes transformadas:

Ecuación Original Transformada de Diagrama

Laplace

𝑑(𝐸1 − 𝐸2 ) 𝐼(𝑠) = 𝐶2 (𝐸1 − 𝐸2 )(𝑠)

𝐼 = 𝐶2
𝑑𝑡

(𝐸1 − 𝑉𝐶1 ) 1
𝐼1 = 𝐼1 (𝑠) = (𝐸 − 𝑉𝐶1 )(𝑠)
𝑅 𝑅 1
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

(𝑉𝐶1 − 𝐸2 ) 1
𝐼2 = 𝐼2 (𝑠) = (𝑉 − 𝐸2 )(𝑡)
𝑅 𝑅 𝐶1

1 1
𝑉𝐶1 = ∫(𝐼1 − 𝐼2 )𝑑𝑡 𝑉𝐶1 (𝑠) = (𝐼 − 𝐼2 )(𝑡)
𝐶1 𝑠𝐶1 1

Al unir los diagramas de bloques de cada una de las ecuaciones, se obtiene el siguiente diagrama
para el circuito:

Realizando la reducción queda de la siguiente manera:

SEGUNDA SOLUCION PROPUESTA:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

I
1/S 1/C2

- RI+RI1
- RI2+RI
1/R +
e2
+ 1/R +
+ +
IC1-IC2
1/C1 1/S

1/SC2

- RI+RI1
- 1/R
RI2+RI
+
e2
+ 1/R +
+ +
IC1-IC2
1/SC1

Ejercicio 4: Represente el sistema eléctrico matricialmente en el espacio de estados.

PRIMERA SOLUCIÓN PROPUESTA:

Nuevamente tomamos como base la ecuación resultante en el ejercicio 1

𝑑 2 𝐸1 𝑑2 𝐸2 𝑑𝐸2
𝐸1 + 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 2
= 𝑅 2
𝐶 𝐶
1 2 2
+ 𝑅𝐶1 + 𝐸2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Teniendo en cuenta que el sistema es de grado 2, definimos 𝑥1 𝑦 𝑥2 como las variables de estado
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

para el sistema:
𝑑𝐸2 (𝑡)
𝑥1 (𝑡) = 𝐸2 𝑥2 (𝑡) =
𝑑𝑡
Derivando:
𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑑𝐸2 (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡) 𝑑 2 𝐸2 (𝑡)
= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑2 𝐸2 (𝑡)
Despejando en la Ecuación final del primer ejercicio, se obtiene:
𝑑𝑡 2

2
𝑑 2 𝐸1 2
𝑑 2 𝐸2 𝑑𝐸2
𝑅 𝐶1 𝐶2 2
+ 𝐸1 = 𝑅 𝐶1 𝐶2 2
+ 𝑅𝐶1 + 𝐸2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑑2 𝐸1 𝑑𝐸2 2
𝑑2 𝐸1
−𝑅 𝐶1 𝐶2 = 𝑅𝐶1 + 𝐸2 − 𝑅 𝐶1 𝐶2 − 𝐸1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑 2 𝐸2 𝑅𝐶1 𝑑𝐸2 1 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑑 2 𝐸1 1
= − + 𝐸2 + − 𝐸
𝑑𝑡 2 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑑𝑡 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑑𝑡 2 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 1
𝑑2 𝐸2 1 𝑑𝐸2 1 𝑑 2 𝐸1 1
= − + 𝐸2 + − 2 𝐸
𝑑𝑡 2 𝑅𝐶2 𝑑𝑡 2
𝑅 𝐶1 𝐶2 𝑑𝑡 2 𝑅 𝐶1 𝐶2 1
𝑑2 𝐸2 (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡) 1 𝑑𝐸2 1 𝑑 2 𝐸1 1
= = − + 𝐸2 + − 𝐸
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑅𝐶2 𝑑𝑡 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑑𝑡 2 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 1

𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑑𝐸2 (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡) 𝑑2 𝐸2 (𝑡)

Al complementar términos faltantes = , = queda de la siguiente
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

manera:

𝑑𝑥1 (𝑡)
= −1𝑥2 + 0𝑥1
𝑑𝑡
𝑑𝑥2 (𝑡) 1 1 𝑑 2 𝐸1 1
=− 𝑥2 + 2 𝑥1 + − 2 𝐸
𝑑𝑡 𝑅𝐶2 𝑅 𝐶1 𝐶2 𝑑𝑡 2 𝑅 𝐶1 𝐶2 1
0 1 0
𝑑 𝑥1 1 ] [𝑥1 ] + [
[ ]=[ 1 1 ] [𝐸1 ]
𝑑𝑡 𝑥2 𝑅2𝐶 𝐶 𝑅𝐶2
𝑥2 1− 2
𝑅 𝐶1 𝐶2
1 2

Teniendo en cuenta que la salida del sistema está representada por 𝐸2 (𝑡), y que 𝑥1 (𝑡) = 𝐸2 , se
obtiene el vector de salida 𝑦1 (𝑡)
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

𝑦1 (𝑡) = [1][𝑥1 ]

Con lo anterior podemos afirmar que las ecuaciones en forma matricial y de estado son:

0 1 0
𝑑 𝑥1 1 ] [𝑥1 ] + [
[ ]=[ 1 1 ] [𝐸1 ] 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝑭𝒊𝒏𝒂𝒍 𝑬𝒋𝒆𝒓𝒄𝒊𝒄𝒊𝒐 𝑵𝒐. 𝟒
𝑑𝑡 𝑥2 𝑅2𝐶 𝐶 𝑅𝐶2
𝑥2 1− 2
𝑅 𝐶1 𝐶2
1 2

𝑦1 (𝑡) = [1][𝑥1 ] 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝑭𝒊𝒏𝒂𝒍 𝑬𝒋𝒆𝒓𝒄𝒊𝒄𝒊𝒐 𝑵𝒐. 𝟒

SEGUNDA SOLUCION PROPUESTA:

Ecuaciones de estado:
𝐸1 𝐼𝐼 𝐼𝐼
 𝐼𝐼3 = − 𝑅𝐶1 − 𝑅𝐶2 (1)
𝑅 1 1

−𝐸2 𝐼𝐼 𝐼𝐼
 𝐼𝐼2 = + 𝑅𝐶1 − 𝑅𝐶2 (2)
𝑅 1 1

 𝐼 = −𝐼𝐼4 𝑅𝐶2− 𝐼𝐼5 𝑅𝐶2 (3)

 𝐼𝐼4= 𝐼𝐼1 (4)

 𝐼𝐼5= 𝐼𝐼2 (5)

Representacion matricial espacios de estado:

1 1 1
− 𝑅𝐶 − 0 0 𝐼1 0
𝐼𝐼1 𝑅𝐶1 𝑅 1
1
𝐼2 𝑒1
[𝐼𝐼2 ] = 1 − 1
0 0 ∗ [ ] + 0 − 𝑅 ∗ [𝑒 ]
𝐼4 0 2
𝐼𝐼3 𝑅𝐶1 𝑅𝐶1 0
[ 0 0 −𝑅𝐶2 −𝑅𝐶2 ] 𝐼 5 [0 0]

SALIDAS A ESTADOS B ENTRADAS

𝐺(𝑆) = (𝐽𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝜇

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

𝐼𝐼1 − 𝐼𝐼2
−𝐸1 (𝐽) + 𝐼𝐼1𝑅 + ( )=0
𝐽𝐶1

1 𝐼𝐼2
𝐼𝐼1 (𝑅 + )− = 𝐸1 (𝐽) (1)
𝐽𝐶1 𝐽𝐶1

𝐼𝐼1 −𝐼𝐼2
-( 𝐽𝐶1
) 𝐼𝐼2 𝑅 + 𝐸2 = 0

𝐼𝐼1 −𝐼𝐼2
− 𝐼𝐼2 𝑅 = 𝐸2 (𝐽) (2)
𝐽𝐶1

𝐼𝐼1 1
− 𝐼𝐼2 ( + 𝑅) 𝐸1 (𝐽) (2)
𝐽𝐶1 𝐽𝐶1

𝐼
𝐼𝐼2 𝑅 + 𝐼𝐼2 𝑅 + = 0 (3)
𝐽𝐶2

Luego se tiene:

1 𝐼𝐼2
𝐼𝐼1 (𝑅 + )− = 𝐸1 (𝐽) (1)
𝐽𝐶1 𝐽𝐶1
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

𝐼𝐼1 1
− 𝐼𝐼2 ( + 𝑅) = 𝐸1 (𝐽) (2)
𝐽𝐶1 𝐽𝐶1

𝐼
𝐼𝐼2 𝑅 + 𝐼𝐼2 𝑅 + = 0 (3)
𝐽𝐶2

TERCERA SOLUCION PROPUESTA:

Retomando el circuito con la transformada de Laplace:

En la malla I1:

1
𝐸1 (𝑆) = 𝑅(𝐼 + 𝐼1 ) + (𝐼 − 𝐼2 )
𝐶1 𝑆 1
1 1
𝐸1 (𝑆) = 𝑅𝐼 + (𝑅 + ) 𝐼1 − 𝐼2 ECUACION 1
𝐶1 𝑆 𝐶1 𝑆
En la malla I2:

1
𝐸2 (𝑆) = (𝐼 − 𝐼1 ) + 𝑅(𝐼 + 𝐼2 )
𝐶1 𝑆 2
1 1
𝐸2 (𝑆) = 𝑅𝐼 − 𝐼1 + (𝑅 + ) 𝐼2 ECUACION 2
𝐶 𝑆 1 𝐶 𝑆 1
En la malla I3:

1
0= 𝐼 + 𝑅(𝐼 + 𝐼1 ) + 𝑅(𝐼 + 𝐼2 )
𝐶2 𝑆
1
0 = (2𝑅 + ) 𝐼 + 𝑅𝐼1 + 𝑅𝐼2 ECUACION 3
𝐶2 𝑆
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

La representación en el espacio de estados queda de la siguiente forma:

1 1
𝑅 𝑅+ −
𝐶1 𝑆 𝐶1 𝑆
𝐸1 (𝑆) 1 1 𝐼
[𝐸2 (𝑆)] = 𝑅 − 𝑅+ [𝐼1 ]
𝐶1 𝑆 𝐶1 𝑆 𝐼
0 2
1
2𝑅 + 𝑅 𝑅
[ 𝐶2 𝑆 ]

Pasando las entradas a la derecha de la igualdad:

1 1
𝑅 𝑅+ −
𝐶1 𝑆 𝐶1 𝑆
0 1 1 𝐼 𝐸1 (𝑆)
[𝐸2 (𝑆)] = 𝑅 − 𝑅+ [𝐼1 ] − [ 0 ]
𝐶1 𝑆 𝐶1 𝑆 𝐼
0 2 0
1
2𝑅 + 𝑅 𝑅
[ 𝐶2 𝑆 ]

TERCERA SOLUCION PROPUESTA:

Se toma la s mayor, esto es s2 y se divide en la función de transferencia.

Ahora relacionamos:

Con E(s) la señal de entrada:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

La señal de salida es:

Tomando la señal de entrada:

.

Variables de estado:

Se definen:

Ahora las variables de salida:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Parte practica

La segunda actividad está compuesta de una serie de ejercicios que deberán

ser desarrollados utilizando la herramienta de software MATLAB. Cada
estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio
propuesto en el tema denominado Aportes Proyecto Final. Para el desarrollo
de la segunda actividadse utilizará el mismo sistema eléctrico de la primera
actividad con los siguientes valores: 𝑹 = 𝟏𝑲𝜴, 𝑪𝟏 = 𝟏𝝁𝑭, 𝑪𝟐 = 𝟐𝝁𝑭. Además
suponga que el sistema eléctrico se integra en un sistema de control
realimentado que tiene la siguiente estructura:

Donde,
𝐾
𝐺𝐶 (𝑆) = 𝐻(𝑆) = 1
𝑆+5

Ejercicio 1: Utilice MATLAB® para obtener la respuesta del sistema realimentado ante una
entrada escalón de 1 V. Suponga un valor de K que permita una respuesta estable.

PARA LA PRIMERA SOLUCION PROPUESTA:

𝐸2 (𝑡) 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅𝐶1 𝑠 + 1
=
𝐸1 (𝑠) 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 1
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

PARA LA SEGUNDA SOLUCION PROPUESTA:

Usamos el valor de 1 en la ganancia:

>> k=1
k=
1
>> num1=[k]
num1 =
1
>> den1=[1 5]
den1 =
1 5
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

>> Gs1=tf(num1,den1)
Transfer function:
1
-----
s+5
>> Cs=Gs*Gs1

Transfer function:
2e-006 s^2 + 0.004 s + 1
--------------------------------------
2e-006 s^3 + 0.00501 s^2 + 1.025 s + 5
>> Hs=1;
>> Bs=Cs/(Hs+Cs)
Transfer function:
2e-006 s^2 + 0.004 s + 1
---------------------------------------
2e-006 s^3 + 0.005012 s^2 + 1.029 s + 6
>> step(Bs)
>> grid
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

PARA LA TERCERA SOLUCION PROPUESTA:

En el punto 3 de la parte teórica se obtuvo la siguiente función de transferencia:

𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝟐 𝑺𝟑 + 𝑹𝟐 (𝟐𝑪𝟐 𝟐 + 𝑪𝟏 𝑪𝟐 )𝑺𝟐 + 𝟑𝑹𝑪𝟐 𝑺 + 𝟏

𝑮(𝑺) =
𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝟐 𝑺𝟑 + 𝟐𝑹𝟐 (𝑪𝟏 𝑪𝟐 + 𝑪𝟐 𝟐 )𝑺𝟐 + 𝑹(𝑪𝟏 + 𝟑𝑪𝟐 )𝑺 + 𝟏

Por lo tanto:

𝑅3 𝐶1 𝐶2 2 = (1𝐾𝛺)3 (1𝜇𝐹)(2𝜇𝐹)2 = 4 × 10−9

𝑅2 (2𝐶2 2 + 𝐶1 𝐶2 ) = (1𝐾𝛺)2 (2(2𝜇𝐹)2 + (1𝜇𝐹)(2𝜇𝐹)) = 10 × 10−6
3𝑅𝐶2 = 3(1𝐾𝛺)(2𝜇𝐹) = 6 × 10−3
2𝑅2 (𝐶1 𝐶2 + 𝐶2 2 ) = 2(1𝐾𝛺)2 ((1𝜇𝐹)(2𝜇𝐹) + (2𝜇𝐹)2 ) = 12 × 10−6
𝑅(𝐶1 + 3𝐶2 ) = (1𝐾𝛺)(1𝜇𝐹 + 3(2𝜇𝐹)) = 7 × 10−3
(4 × 10−9 )𝑆 3 + (10 × 10−6 )𝑆 2 + (6 × 10−3 )𝑆 + 1
𝐺(𝑆) =
(4 × 10−9 )𝑆 3 + (12 × 10−6 )𝑆 2 + (7 × 10−3 )𝑆 + 1
(𝑆 + 500)(𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)
𝐺(𝑆) = 250000000
(𝑆 + 500)(𝑆 2 + 2500𝑆 + 500000)
250000000
𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000
𝐺(𝑆) = 2
𝑆 + 2500𝑆 + 500000

La función de transferencia de la planta y el sistema de control es:

𝐺 ∗ (𝑆) = 𝐺𝐶 (𝑆) ∙ 𝐺(𝑆)

∗ (𝑆)
𝐾 𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000
𝐺 =( )( )
𝑆 + 5 𝑆 2 + 2500𝑆 + 500000
∗ (𝑆)
𝐾(𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)
𝐺 = 3
𝑆 + 2505𝑆 2 + 512500𝑆 + 2500000

La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

𝐶(𝑆) 𝐺 ∗ (𝑆)
=
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺 ∗ (𝑆) ∙ 𝐻(𝑆)
𝐾(𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)
𝐶(𝑆) 𝑆 3 + 2505𝑆 2 + 512500𝑆 + 2500000
=
𝑅(𝑆) 𝐾(𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)
1+( 3 ) (1)
𝑆 + 2505𝑆 2 + 512500𝑆 + 2500000
𝐾(𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)
𝐶(𝑆) 𝑆 3 + 2505𝑆 2 + 512500𝑆 + 2500000
= 3
𝑅(𝑆) 𝑆 + 2505𝑆 2 + 512500𝑆 + 2500000 + 𝐾(𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)
𝑆 3 + 2505𝑆 2 + 512500𝑆 + 2500000

𝐶(𝑆) 𝐾(𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)

=
𝑅(𝑆) 𝑆 3 + (2505 + 𝐾)𝑆 2 + (512500 + 2000𝐾)𝑆 + (2500000 + 500000𝐾)

Para que el sistema sea estable se supondrá un valor de K=1:

𝐶(𝑆) (𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)

=
𝑅(𝑆) 𝑆 3 + (2506)𝑆 2 + (514500)𝑆 + (3000000)
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Ejercicio 2: Utilice MATLAB® para obtener el lugar geométrico de las raíces. Encuentre
los valores de K, para los cuales sistema es estable.

PARA LA PRIMERA SOLUCION PROPUESTA:

𝐸2 (𝑡) 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅𝐶1 𝑠 + 1
=
𝐸1 (𝑠) 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 1
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

PARA LA SEGUNDA SOLUCION PROPUESTA:

Lo primero es reducir el sistema con los datos estipulados arriba:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Y ahora se multiplica por que está en serie el Gc(s) el controlador:

Estos son los cálculos de matlab para K=1:

>> R1=1000
R1 =
1000
>> C1=1*10^-6
C1 =
1.0000e-006
>> C2=2*10^-6
C2 =
2.0000e-006
>> num=[R1*C1*R1*C2 2*R1*C2 1]
num =
0.0000 0.0040 1.0000
>> den=[R1*C1*R1*C2 2*R1*C2+R1*C1 1]
den =
0.0000 0.0050 1.0000
>> Gs=tf(num,den)
Transfer function:
2e-006 s^2 + 0.004 s + 1
------------------------
2e-006 s^2 + 0.005 s + 1
>> 'Control';
>> k=1
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

k=
1
>> num1=[k]
num1 =

1
>> den1=[1 5]
den1 =
1 5
>> Gs1=tf(num1,den1)
Transfer function:
1
-----
s+5
>> Cs=Gs*Gs1
Transfer function:
2e-006 s^2 + 0.004 s + 1
--------------------------------------
2e-006 s^3 + 0.00501 s^2 + 1.025 s + 5
>> sis=Cs
Transfer function:
2e-006 s^2 + 0.004 s + 1
--------------------------------------
2e-006 s^3 + 0.00501 s^2 + 1.025 s + 5
>> sis_fed=feedback(sis,1)
Transfer function:
2e-006 s^2 + 0.004 s + 1
---------------------------------------
2e-006 s^3 + 0.005012 s^2 + 1.029 s + 6
>> rlocus(sis_fed)
>> grid
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Para k=500 tenemos la siguiente variación:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

En estos valores los polos son números complejos. Ahora realimentamos el sistema con H(s)=1:

Ahora se desarrolla el criterio de estabilidad de routh-hurwitz:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Este es el desarrollo:

Y el otro determinante:

5+k

PARA LA TERCERA SOLUCION PROPUESTA:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

𝐶(𝑆) (𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)

=
𝑅(𝑆) 𝑆 3 + (2506)𝑆 2 + (514500)𝑆 + (3000000)

Ejercicio 3: Utilice MATLAB® para obtener los diagramas de Bode de magnitud y fase de
GcG(w)/K. Encuentre el margen de ganancia, la frecuencia de cruce de ganancia, el margen
de fase, la frecuencia de cruce de fase.

PARA LA PRIMERA SOLUCION PROPUESTA:

𝐸2 (𝑡) 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅𝐶1 𝑠 + 1
=
𝐸1 (𝑠) 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 1
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

PARA LA SEGUNDA SOLUCION PROPUESTA:

Se puede continuar con la sintaxis anterior y se agrega bode(Bs) y luego grid y se obtiene los dos
diagramas, también se puede reescribir la función de transferencia realimentada así:

num3 =
0.0000 0.0040 1.0000
>> den3=[2*10^-6 5012*10^-6 1029*10^-3 5+k]
den3 =
0.0000 0.0050 1.0290 6.0000
>> Gs3=tf(num3,den3)
Transfer function:
2e-006 s^2 + 0.004 s + 1
---------------------------------------
2e-006 s^3 + 0.005012 s^2 + 1.029 s + 6
>> bode(num3,den3)
>> grid
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

PARA LA TERCERA SOLUCION PROPUESTA:

𝐶(𝑆) (𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)

=
𝑅(𝑆) 𝑆 3 + (2506)𝑆 2 + (514500)𝑆 + (3000000)
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Ejercicio 4: Utilice MATLAB® para obtener el diagrama de Nyquist del sistema

realimentado. Suponga un valor de K que permita una respuesta estable.

PARA LA PRIMERA SOLUCION PROPUESTA:

𝐸2 (𝑡) 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅𝐶1 𝑠 + 1
=
𝐸1 (𝑠) 𝑅 2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 1

PARA LA SEGUNDA SOLUCION PROPUESTA:

nyquist(Bs)
>> nyquist(num3,den3)
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

>> grid

Para un valor de k=100:

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

PARA LA TERCERA SOLUCION PROPUESTA:

𝐶(𝑆) (𝑆 2 + 2000𝑆 + 500000)

=
𝑅(𝑆) 𝑆 3 + (2506)𝑆 2 + (514500)𝑆 + (3000000)
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Conclusiones

 Este trabajo nos lleva a tomar conceptos de los demás compañeros y con base en ellos se
plantearon los diferentes puntos de vista. Además nos brindó herramientas para trabajar
en grupo las cuales nos serán de mucha utilidad a la hora de desempeñarnos en el mundo
real como profesionales.

 Nos genera un aprendizaje colaborativo, donde cada uno

 Promueve la coordinación entre sus miembros.

 Nos ayuda a reforzar la parte teórica con la puesta en práctica de los conceptos por medio
de ayudas computacionales.

 La realización de ejercicios prácticos, nos permitieron entender de una manera más

precisa los conceptos estudiados en esta unidad, mediante graficas se observó el
comportamiento de cada uno de los sistemas.

 La herramienta de MatLab es de utilidad, para encontrar ya sea la función de transferencia

a partir del modelo de espacio de estados, o inversa; además se puede analizar el
comportamiento de un sistema dinámico variando sus parámetros mediante su
correspondiente indicador.

 Al resolver los ejercicios planteados logramos relacionar las variables de entrada y salida
del circuito y el análisis completo del mismo por medio de la función de transferencia, el
diagrama de bloques y las variables de estado.

 Se logra consolidar y demostrar los conocimientos adquiridos a lo largo del curso de

sistemas dinámicos.

 Mediante el análisis matemático del sistema eléctrico se logra comprender la

funcionalidad del sistema de transferencia.

 Se pudo a partir de herramientas como el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

investigar hasta que parámetros el sistema es estable.

 Estos proyectos como el anterior sirve para afianzar conocimientos en torno al modelo
físico-matemático su comportamiento y lo vital que es la estabilidad y controlabilidad del
mismo.
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA
Sistemas Dinámicos
Código 201527_6
2014_II

Referencias

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD, «SISTEMAS

DINÁMICOS».

«http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf,» [En línea]. Available: http://www.esi2.us.es.

«http://www.ulsa.edu.ni/publicaciones/-III-Anio/Plan-Diario-III-
Cuatrimestre/Sistemas_de_Control/Clase02-Espacio_deEstados.pdf,» [En línea].

«http://colombia.ni.com/,» [En línea].

K. OGATA, Ingeniería de Control Moderna.

Módulo de sistemas dinámicos Universidad nacional Abierta y a Distancia 2007.

Ing. Diego Fernando Sendoya Lozada (Director), Jairo Hernán López Bayona (Acreditador).
Módulo Sistemas Dinámicos, UNAD, Neiva, Julio de 2009.

http://plantscontrol.blogspot.com/2012/02/5_08.html

http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/ess.html

http://jchafon.galeon.com/