ECBTI/Zona Amazonía Orinoquía ZAO/

Sistemas Dinámicos

UNIDAD 2 - ETAPA 2

Adriana del Pilar Noguera Torres

Yopal, Abril 12 de 2018
Modelar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia

PROBLEMA

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻
Modelar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia

Ecuación diferencial Sistema Eléctrico:

𝑑𝑖 𝑡 𝑑𝜃(𝑡) Ecuación 1
𝑅∗𝑖 𝑡 +𝐿∗ + 𝐾∗ = 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ecuación diferencial Sistema Mecánico:

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ =𝐾∗𝑖 𝑡 −𝐵∗ Ecuación 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Modelar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia

Cuando se aplica Transformada de Laplace, se realiza partiendo de

las ecuaciones del sistema de manera independiente, de tal
manera que las ecuaciones 1 y 2 se convierten en:

Ecuación en dominio de la frecuencia Sistema Eléctrico:

𝑅 ∗ 𝐼 𝑠 + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼 𝑠 + 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ(𝑠) = 𝑉(𝑠) Ecuación 3

Ecuación en dominio de la frecuencia Sistema Mecánico:

𝐽 ∗ 𝑠2 ∗ Ɵ 𝑠 = 𝐾 ∗ 𝐼 𝑠 − 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ 𝑠 Ecuación 4
Modelar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia
Despejar la variable en común en los dos sistemas, importante
tener en cuenta que no se encuentre en derivada.

𝐼 𝑠 ∗ [𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠] + 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ(𝑠) = 𝑉(𝑠)

𝐼 𝑠 ∗ 𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠 = 𝑉 𝑠 − 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ(𝑠)

𝑉 𝑠 − 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ(𝑠)
𝐼 𝑠 = Ecuación 5
𝐿∗𝑠+𝑅

Remplazar la ecuación 5 en el sistema mecánico (ecuación 4)

𝑉 𝑠 − 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ(𝑠)
𝐽 ∗ 𝑠2 ∗ Ɵ 𝑠 = 𝐾 ∗ [ ]−𝐵∗𝑠∗Ɵ 𝑠
𝐿∗𝑠+𝑅

𝐾 ∗ 𝑉 𝑠 − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ(𝑠)
𝐽 ∗ 𝑠2 ∗ Ɵ 𝑠 = −𝐵∗𝑠∗Ɵ 𝑠
𝐿∗𝑠+𝑅
Modelar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia

𝐾 ∗ 𝑉 𝑠 − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ(𝑠)
𝐽 ∗ 𝑠2 ∗ Ɵ 𝑠 + 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ 𝑠 =
𝐿∗𝑠+𝑅

𝐾 ∗ 𝑉 𝑠 − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ(𝑠)
𝑠 ∗ Ɵ 𝑠 [𝐽𝑠 + 𝐵] =
𝐿∗𝑠+𝑅

𝑠 ∗ Ɵ 𝑠 [𝐽𝑠 + 𝐵] 𝐿𝑠 + 𝑅 = 𝐾 ∗ 𝑉 𝑠 − 𝐾 2 ∗ 𝑠 ∗ Ɵ(𝑠)

𝑠 ∗ Ɵ 𝑠 𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐾 2 𝑠 ∗ Ɵ(𝑠) = 𝐾 ∗ 𝑉 𝑠

La función de salida del sistema es la velocidad del motor, y

matemáticamente está representada por:
ሶ
𝑠 ∗ Ɵ 𝑠 = Ɵ(𝑠)
Modelar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia

ሶ
Ɵ(𝑠) ሶ
𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐾 2 Ɵ(𝑠) =𝐾∗𝑉 𝑠

Ɵሶ 𝑠 [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ] = 𝐾 ∗ 𝑉 𝑠

La Función de Transferencia FT se representa como:

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑌(𝑠)
𝐹𝑇 = =
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑈(𝑠)

ሶ
𝑌(𝑠) Ɵ(𝑠)
𝐹𝑇 = =
𝑈(𝑠) 𝑉(𝑠)

ሶ
Ɵ(𝑠) 𝐾
𝐹𝑇 = = Ecuación 6
𝑉(𝑠) [(𝐽𝑠+𝐵)(𝐿𝑠+𝑅) +𝐾2 ]
Modelar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia

DIAGRAMA DE BLOQUES
ሶ
Ɵ(𝑠) 𝐾
𝐹𝑇 = = Ecuación 6
𝑉(𝑠) [(𝐽𝑠+𝐵)(𝐿𝑠+𝑅) +𝐾2 ]

𝐺
𝑉(𝑠) 1 ሶ
Ɵ(𝑠)
1
+
-
𝐾
(𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅)

𝐾
𝐻

𝐺
𝐹𝑇 = Ecuación 7
1 + 𝐺𝐻
Modelar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia

𝐺 1 1
𝐹𝑇 = 𝐺= ∗ ∗𝐾 𝐻=𝐾
1 + 𝐺𝐻 (𝐽𝑠 + 𝐵) 𝐿𝑠 + 𝑅
Ecuación 7 Ecuación 8 Ecuación 9

Remplazando los datos de las ecuaciones 8 y 9 en la ecuación 7,

se aplica el álgebra de bloques y se obtiene:

1 1 1 1
∗ ∗𝐾 ∗ ∗𝐾
(𝐽𝑠+𝐵) 𝐿𝑠+𝑅 (𝐽𝑠+𝐵) 𝐿𝑠+𝑅
𝐹𝑇 = 1 1 = 1 1
1+(𝐽𝑠+𝐵)∗ 𝐿𝑠+𝑅 ∗𝐾 (𝐾) (𝐽𝑠+𝐵)(𝐿𝑠+𝑅)+(𝐽𝑠+𝐵)∗ 𝐿𝑠+𝑅 ∗𝐾2

𝐾
(𝐽𝑠+𝐵)(𝐿𝑠+𝑅) 𝐾∗[ 𝐽𝑠+𝐵 𝐿𝑠+𝑅 ]
𝐹𝑇 = (𝐽𝑠+𝐵)(𝐿𝑠+𝑅)+𝐾2
= 𝐽𝑠+𝐵 𝐿𝑠+𝑅 ∗[ 𝐽𝑠+𝐵 𝐿𝑠+𝑅 +𝐾2 ]
(𝐽𝑠+𝐵)(𝐿𝑠+𝑅)

𝐾
𝐹𝑇 =
[(𝐽𝑠+𝐵)(𝐿𝑠+𝑅) +𝐾2 ]
Modelar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

Ess

𝑅
𝑒𝑠𝑠 = Ecuación 10 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) Ecuación 11
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0

Remplazando 𝐾𝑝 en la ecuación 10 se
De la ecuación 11 se tiene:
tiene:
𝐾 𝑅
𝐾𝑝 = lim 𝑒𝑠𝑠 =
𝑠→0 [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ] 𝐾
1+
[(𝐵)(𝑅) + 𝐾 2 ]
𝐾
𝐾𝑝 =
[(𝐽(0) + 𝐵)(𝐿(0) + 𝑅) + 𝐾 2 ]
𝑅 𝑅(𝐵𝑅 + 𝐾 2 )
𝐾 𝑒𝑠𝑠 = =
𝐾𝑝 = 𝐵𝑅 + 𝐾 2 + 𝐾 𝐵𝑅 + 𝐾 2 + 𝐾
[(𝐵)(𝑅) + 𝐾 2 ] 𝐵𝑅 + 𝐾 2
Modelar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia

ESTABILIDAD
La estabilidad se determinando igualando el denominador de la FT
a 0 y obteniendo el valor de los polos. Si los polos se ubican en el
semiplano izquierdo (o son negativos) el sistema es estable.

𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐾 2 = 0

𝐽𝑠 ∗ 𝐿𝑠 + 𝐽𝑠 ∗ 𝑅 + 𝐵 ∗ 𝐿𝑠 + 𝐵 ∗ 𝑅 + 𝐾 2 = 0

𝐽𝐿𝑠 2 + 𝐽𝑅 + 𝐵𝐿 𝑠 + 𝐵𝑅𝐾 2 = 0 Ecuación 12

El sistema es de segundo orden y para hallar los valores de s es

recomendable usar la ecuación de la función cuadrática.

𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 = 0 −𝑏 ± 𝑏2 − 4𝑎𝑐
Ecuación Cuadrática 𝑥=
2𝑎
Solución
ECBTI/Zona Amazonía Orinoquía ZAO/
Sistemas Dinámicos

GRACIAS POR SU
ATENCIÓN