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Ula. Facultad de Ingenieria. Mérida, 15/02/2015 Escuela de Mecanica. Teoria de Control
Ula. Facultad de Ingenieria. Mérida, 15/02/2015 Escuela de Mecanica. Teoria de Control
Mérida, 15/02/2015
ESCUELA DE MECANICA.
TEORIA DE CONTROL.
SEGUNDO PARCIAL
Proceso
Control EFC
EM
SOLUCION
2 3 4 3 2
Despejamos la relación entre la entrada y la salida, que es la función de transferencia del proceso:
1
2 3 4 3 2
2 3 4 3 2
0 1 0 0 0
0
0 0 1 0 0
0
0 0 0 1 0 ;
0
0 0 0 0 1
1
2 3 4 3 2
1 0 0 0; 0 0
1 2 1
1
2 3 4 3 2
1
2 1
Para reducir el diagrama trabajamos con cada una de las entradas por separado
Para :
2 1
2 4
5 3 2
2 3 4 3 2
1
2 1
2 2
2 3 4 3 2
1
2 1
2 2
2 3 4 3 2
2 2 1
1
2 3 4 3 2 2 1
2 2
6 5 4 3 2 2 2
2 3 4 3 2
2 1
2 2 2 1
6 5 4 3 2
2 3 4 3 2 2 1 2 2
2
4 6 2
7 6 5 4 3 2
2 5 8 11 10 7 4 2
Para :
1 2 1
1
2 3 4 3 2
1
2 1
1
2 3 4 3 2
2 2
2
1
2 3 4 3 2
1 2 2
1
2 3 4 3 2 2
1
2 2
2 3 4 3 2
2
2
2 3 4 3 2 2 2 2
2 2
7 6 5 4 3 2
2 5 8 11 10 7 4 2
2
4 6 2
7 6 5 4 3 2
2 5 8 11 10 7 4 2
2
2
7 6 5 4 3 2
2 5 8 11 10 7 4 2
4 6 2 2
2 5 8 11 10 7 4 2 2 5 8 11 10 7 4 2
3. Solución alternativa a la parte 3:
1 2 1
1
2 3 4 3 2
1
2 1
1
2 2 3
2
1
2 1
Movemos el punto de suma 2 antes del bloque y lo intercambiamos con el punto de suma 1:
2 2
1
2 2 3
2
1
2 1
2 2
1
2 2 3
2
1
2 1
Nos queda:
2 2
2 2
2 2
1
2
2
Sustituimos la función de G(s)
2 2
2 2
1 2 2
2
2
2 2
2 2
2 2
2 3 4 3 2
2
2
2 2
2 2
2
2 3 4 3 2 2 2 2
2
2 2
2 2
2
2 5 8 11 10 7 4 2
2
Que al resolver queda:
2
4 6 2
7 6 5 4 3 2
2 5 8 11 10 7 4 2
2
2
7 6 5 4 3 2
2 5 8 11 10 7 4 2