Simulación de robots con Matlab y Simulink en escenarios

virtuales 3D
1 2 3 4 5
Hoyo, A , Reyes, O , Rebolledo, A , Espinosa, L y Sánchez, G
1
Departamento de Tecnología Industrial, Universidad Simón Bolívar. Caracas-Venezuela.
ahoyo@usb.ve
2
Departamento de Tecnología Industrial, Universidad Simón Bolívar. Caracas-Venezuela.
orlandoreyes@usb.ve
3
Departamento de Tecnología Industrial, Universidad Simón Bolívar. Caracas-Venezuela.
argenisrd@usb.ve
4
Departamento de Tecnología Industrial, Universidad Simón Bolívar. Caracas-Venezuela.
lespinosa@usb.ve
5
Departamento de Procesos y Sistemas, Universidad Simón Bolívar. Caracas-Venezuela.
gsanchez@usb.ve

Resumen
En esta investigación se presenta una metodología para la simulación 3D de robots manipuladores
utilizando el software Matlab©, específicamente se utilizó la herramienta “SimMechanics Toolbox”, que
permite simular sistemas mecánicos sin requerir de las ecuaciones diferenciales de los movimientos
que rigen su comportamiento; también se utilizó la herramienta “Virtual Reality Toolbox” que ofrece la
conexión de un mundo virtual con el modelo mecánico del robot utilizando el lenguaje VRML (Virtual
Reality Modeling Language) y permite estudiar y analizar el comportamiento del robot en diferentes
escenarios, se realizaron simulaciones con robots manipuladores (brazos robóticos) de cuatro y seis
ejes. Además, como toda la implementación está realizada en Matlab© y Simulink©, se tiene a
disposición gran cantidad de funciones que permitirían en futuros trabajos, estudiar y programar
comportamientos autónomos de los robots. Con este trabajo se consiguió una metodología eficiente
para la simulación de robots en escenarios virtuales 3D.
Palabras clave: realidad virtual, robot manipulador.

Robots simulation with Matlab and Simulink in 3D virtual

scenarios
Abstract
This study presents a methodology for the 3D simulation of robot manipulators using the Matlab©
software, specifically using the "SimMechanics Toolbox", which can simulate mechanical systems
without requiring the movement of the differential equations that govern their behavior, but also used
the "Virtual Reality Toolbox" that provides the connection of a virtual world with the mechanical model
of the robot using VRML language (Virtual Reality Modeling Language) and can study and analyze the
behavior of the robot in different scenarios, simulations were conducted with robot manipulators
(robotic arms) from four to six axes. Furthermore, any implementation is done in Matlab© and
Simulink©, is available wide variety of functions that would in future work, study and program of the
autonomous robots. This work was an efficient method for the simulation of robots in virtual 3D scenes.
Index terms: manipulator, robotic arm, virtual reality.
 elegir la masa y los momentos de inercia de
Introducción
cada sección del robot; incluyendo la ubicación
Los programas de simulación se han del centro de gravedad. En la Figura 1 se
convertido en una herramienta fundamental en el presenta el modelo simulado de cada
diseño y análisis de todo tipo de procesos, más articulación y cada sección se interconecta con
aun, en procesos que involucren sistemas una articulación similar, esto se puede apreciar
mecánicos en movimiento, como por ejemplo los en la Figura 2, donde se interconectan varias
robots manipuladores, ya que su comprensión e secciones del robot, los bloques “Eje 1” y “Eje 2”
implementación implica un profundo análisis internamente están configurados como en la
físico y matemático. Figura 1.
El programa de simulación utilizado en este
trabajo fue Matlab©, que cuenta con la
aplicación basada en diagramas en bloques
denominada Simulink© y facilita de gran forma
el análisis de sistemas mecánicos en
movimiento, incluso permite trabajar en entornos
de tres dimensiones. La ventaja de trabajar con
este software es que se evita el complicado
análisis matemático y se obtienen resultados en
forma rápida; además la complejidad no
aumenta cuando se incrementan los grados de
libertad de los manipuladores; caso contrario en
el análisis matemático, que sí ocurre un aumento
de la complejidad cuando se incrementan los
grados de libertad.
Es importante tener claro que ningún Figura 1. Esquema de control del las
software de simulación, aunque pueda sustituir articulaciones.
de cierta forma el análisis físico y matemático de
sistemas mecánicos en movimiento; representa
fielmente lo que ocurre en la realidad, es decir,
ningún software emulará de forma ciento por
ciento efectiva a un fenómeno físico, pero se
pueden obtener resultados significativos.
En este trabajo se utilizaron las
herramientas de Matlab© denominadas
“SimMechanincs” y “Virtual Reality”, la primera Figura 2. Interconexión de varias secciones del
permite la simulación de cuerpos en movimiento robot manipulador en Simulink©.
como por ejemplo los robots manipuladores; la
segunda permite conectar un mundo real al Luego que se tienen todas las secciones o
modelo realizado. cuerpos del manipulador interconectadas, se
procedió a realizar el enlace al mundo virtual a
Metodología través de “Virtual Reality Toolbox” de MATLAB©,
Para la simulación de los robots primero se ejecuta la herramienta “V-Realm
manipuladores primero se realizó el modelo de Builder” y se crean todas las secciones del robot
cada articulación, utilizando la aplicación de con sus respectivas articulaciones, teniendo
Matlab© llamada Simulink© y el “Toolbox cuidado de configurar las referencias espaciales
SimMechanics”, para esto se escoge el tipo de de cada una de las secciones para que
articulación y la forma en que va a ser coincidan con lo establecido en el modelo de
controlada, en este caso se utilizó un controlador Simulink©.
PID para cada articulación simulando que es En este caso se eligió para cada sección del
movida por un servomotor, en la Figura 1 se robot un cuerpo cilíndrico y para las
muestra el esquema de control de cada articulaciones una esfera, se puede elegir
articulación. además un material, color y textura para cada
Se deben simular las articulaciones y las parte del robot, además se puede construir
secciones o cuerpos del manipulador. Se debe también el ambiente donde vivirá el robot. En la
Figura 3 se muestra una pantalla de esta mediante una articulación (Eje 1, Eje 2, Eje 3 y
aplicación. Luego de construido el modelo virtual Eje 4), ver Figura 1.
del robot manipulador, se guarda y “V-Realm
Builder” genera un archivo .wrl escrito en
lenguaje VRML (Virtual Reality Modeling
Language) para luego realizar la conexión desde
Simulink©.
Para simular los movimientos de cada
articulación se generaron diferentes funciones
que permiten el movimiento angular de cada
articulación, una a la vez, para poder observar
mejor la simulación en 3D, estas señales se
aplican a la articulación mediante un actuador,
también se compararon estas señales de
referencia con la obtenida a través de un sensor
en cada articulación tal como se observa en la
Figura 1, la señal de referencia es introducida
por el puerto denominado “T-in”, la salida del
sensor se obtiene en el puerto “T-out”.
En la Figura 4 se muestra todo el diagrama
en bloques del robot manipulador de 4 ejes. Se
observa cada una de las secciones del Figura 3. Pantalla de la aplicación “V-Realm
manipulador (Cuerpo 1, Cuerpo 2, Cuerpo 3 y Builder”.
Cuerpo 4), cada sección está interconectada

Figura 4. Diagrama en bloques del robot manipulador de 4 ejes.

 El bloque “Entradas” posee las señales muestran la gráficas de la posición angular de
introducidas a cada articulación mediante un referencia (Entradas) de cada articulación y el
actuador (ver Figura 1), el bloque “Ángulos de error de la posición obtenido en esa articulación,
Salida” muestra las gráficas de las entradas con la primera gráfica (parte superior) corresponde a
el valor medido de la posición angular de cada la primera articulación (Eje 1), los valores están
articulación. expresados en radianes.
También se observan los sensores
colocados a cada sección del robot, que
permiten hacer el enlace entre el modelo en
Simulink© y el mundo virtual 3D, para esto se
utilizó la librería “VR Sink” que es el visor de
realidad virtual, en el diagrama esta especificado
como “Enlace con Realidad Virtual”, es aquí
donde se especifica y configura el archivo (*.wrl)
creado con el “V-Realm Builder”.
Se realizó una simulación de un robot
manipulador de seis ejes que es muy similar a
las mostrada en la Figura 4, simplemente se le
adicionaron dos articulaciones y dos cuerpos, el
diagrama no se muestra por lo extenso del
mismo pero si se muestran los resultados de
estas simulaciones.
Luego que se tiene modelado en Simulink©
el robot manipulador, se procede a ejecutar la Figura 5. Simulación del robot manipulador de
simulación, los resultados se pueden observar cuatro ejes.
en gráficas de la posición angular de cada
articulación y la posición de referencia. También
la herramienta “SimMechanics” muestra el
modelo de cada una de las articulaciones y
cuerpos del robot en un gráfico 3D, que no es
realidad virtual, en este gráfico se pueden
escoger las distintas vistas en 2D (xy, yz, xz).
Para observar la simulación en el escenario
virtual 3D construido con el “V-Realm Builder” se
procede a abrir el visor de realidad virtual
“Enlace con Realidad Virtual”.
En este trabajo no se realizó un estudio
detallado del tipo de control de los
manipuladores y de la forma de sintonización y
optimización del mismo, ya que el estudio se
enfoca únicamente en el uso de la herramienta
de simulación.
Resultados Figura 6. Vista 3D de la simulación del robot
manipulador de cuatro ejes.
Los resultados obtenidos se muestran para
ambas simulaciones, primero para el robot Las simulaciones en el escenario virtual
manipulador de cuatro ejes y luego para el construido con el “V-Realm Builder” se muestran
manipulador de seis ejes. en la figura 8, sólo se presenta la posición final
En la Figura 5 se muestra la vista 3D de la del robot manipulador de 4 ejes dada por el visor
simulación del robot manipulador de cuatro ejes, de realidad virtual, se pueden seleccionar
en este caso sólo se aprecia la posición final del diferentes vistas, la vista normal, la vista sin
manipulador, los ejes de coordenadas y el centro texturas y la vista si iluminación; también se
de gravedad de cada sección; se puede pueden hacer acercamientos, alejamientos y
representar cada sección con su equivalente rotaciones del escenario virtual, además de
elipsoidal (ver Figura 6). En la Figura 7 se poder crear un video de la simulación.
 consiguen en la primera articulación, pero están
alrededor de ±0.05 radianes.

Figura 7. Gráficas de la posición angular para

cada articulación del manipulador de 4 ejes.

Figura 8. Simulación en el escenario virtual 3D Figura 9. Simulación del robot manipulador de

del robot manipulador de 4 ejes. seis ejes.

Para el caso del manipulador de 6 ejes la

simulación fue muy similar, la vista xy con su
respectivo equivalente elipsoidal se muestra en
la Figura 9; en la Figura 10 se presenta la vista
3D.
En la Figura 11 se aprecia la simulación en
el escenario de realidad virtual 3D para el robot
manipulador de 6 ejes, para el caso particular
donde las articulaciones giran en un mismo eje,
sólo se muestra la posición final del
manipulador.
La Figura 12 presenta las gráficas de las
señales de referencias dadas a cada articulación
(posición angular de entrada) y el error en
radianes medido para cada articulación;
obsérvese que los errores máximos se
Figura 10. Vistas 3D de la simulación del robot
manipulador de seis ejes.

Figura 11. Simulación en el escenario virtual 3D
del robot manipulador de 6 ejes.
Figura 12. Gráficas de la posición angular para
cada articulación el manipulador de 6 ejes.
Discusión
Los resultados mostrados evidencian que la
metodología para simular robots manipuladores
utilizando el software Matlab© ofrece buenos
resultados, ya que se pueden simular
manipuladores sin la necesidad de disponer de
las ecuaciones diferenciales que rigen el
comportamiento del manipulador.
Además de esto; con la simulación se
obtienen herramientas multimedias muy
interesantes, como por ejemplo la posibilidad de
generar un video de la simulación, también el
visor de realidad virtual que permite visualizar de
forma virtual lo que ocurriría en la realidad,
constituyéndose de esta forma en una muy
atractiva herramienta educativa.
Para futuros trabajos se pretende analizar la
cinemática inversa de los manipuladores, el
estudio de la trayectoria y el estudio y emulación
de comportamientos autónomos en robots;
además se puede llegar a simular sistemas
mecánicos en movimientos más complejos que
los manipuladores, como por ejemplo una mano
robótica que incluye un número mayor de
articulaciones, o simular robots manipuladores
en paralelo.
El trabajo se enfoca en la herramienta de
simulación por lo que no se realizó un análisis en
cuanto al tipo de controlador y su eficiencia,
tampoco se realizó un análisis de la cinemática
inversa de los manipuladores, en este trabajo
sólo se hizo la simulación del robot manipulador
y su enlace en un escenario virtual en 3D.
Conclusiones
Con esta investigación se tiene una
herramienta para simulación de robots
manipuladores en entornos virtuales 3D.
La herramienta permite simular sistemas
mecánicos en movimiento de una forma muy
sencilla y sin necesidad de tener las ecuaciones
matemáticas que rigen el comportamiento del
sistema.
El software permite construir un escenario
virtual en 3D e integrarlo con el modelo del
sistema mecánico para interactuar en él, lo que
constituye una muy interesante herramienta
educativa e investigativa.
Referencias bibliográficas
Craig, J. (1989). Introducction to Robotics,
Mechanics and Control, Second Edition. Editorial
Addison Wesley Longman.
Hibberler, R. (1996). Ingeniería Mecánica
Dinámica, 7ma Edision. Editorial Pearson.
Housner-Hudson. (1960). Mecánica
Aplicada Dinámica, 2da Edición. Editorial
Continental.
Humosoft y The MathWorks. (2009).
Simulink 3D Animation User’s Guide.
Disponible en: http://www.mathworks.com
Humosoft y The MathWorks. (2009). Virtual
Reality Toolbox for use with Matlab and
Simulink.
Disponible en: http://www.mathworks.com
Kuo, B. (1996). Sistemas de Control
Automático, 7ma Edicion. Editorial Prentice Hall.
Ogata, K. (2003). Ingeniería de Control
Moderna, 4ta Edición. Editorial Pearson.
The MathWorks. (2009). SimMechanics
User’s Guide.
Disponible en: http://www.mathworks.com
Reseña curricular
A. Hoyo: Profesor del Departamento de
Tecnología Industrial de la Universidad Simón
Bolívar en Venezuela. Ingeniero Electrónico
mención Control de la Universidad Nacional
Experimental Politécnica de la Fuerza Armada,
Venezuela. Investigador en el área de
Instrumentación y Control, Computación
Emergente y Robótica.
O. Reyes: Profesor del Departamento de
Tecnología Industrial de la Universidad Simón
Bolívar, Venezuela. Ingeniero Mecánico de la
Universidad Central de Venezuela, Magíster es
Ingeniería de Sistemas de la Universidad Simón
Bolívar, Venezuela. Investigador en el área de
Sistemas de Control, Control Numérico y
Manufactura.
A. Rebolledo: Profesor del Departamento
de Tecnología Industrial de la Universidad Simón
Bolívar, Venezuela. Ingeniero Aeronáutico del
Instituto Universitario Politécnico de la Fuerza
Armada Nacional, Venezuela. Investigador en el
área de Materiales, Mantenimiento y Mecánica.
L. Espinosa: Profesora del Departamento
de Tecnología Industrial de la Universidad Simón
Bolívar, Venezuela. Ingeniero Aeronáutico de la
Universidad Nacional Experimental Politécnica
de la Fuerza Armada, Venezuela. Investigadora
en el área de Procesos de Fabricación, Diseño
Industrial y Ensayos No Destructivos.
G. Sánchez: Profesor del Departamento de
Procesos y Sistemas de la Universidad Simón
Bolívar, Venezuela. Ingeniero Maestro en
Sistemas Industriales de la Universidad de Metz,
Francia, Especialista en Sistemas de Control
(DESS) en la Universidad de Nancy, Francia,
Magíster es Sistema de Control de la
Universidad Simón Bolívar, Venezuela.
Investigador en el área de Control, Inteligencia
Artificial y Optimización.