UNIVERSIDAD DE TARAPACÁ

ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERA ELÉCTRICA-ELECTRÓNICA

SEDE ESMERALDA
IQUIQUE - CHILE

LABORATORIO IV
MÓDULO DE CONTROL AUTOMÁTICO
“LGR DE UN SISTEMA Y SU RESPUESTA TRANSIENTE”

Realizado por : Álvaro Muñoz Aguilera

Bastian Rojo Valdivia.
Asignatura : Laboratorio IV.
Profesor : Carlos Oyarce Marambio.
Fecha de Realización : Jueves 29 de marzo, 2018.
Fecha de Entrega : Jueves 05 de abril, 2018.
ÍNDICE I

ÍNDICE
Contenido Página
2. Resumen ................................................................................................................. 1
3. Introducción ........................................................................................................... 2
4. Pre-Laboratorio ...................................................................................................... 4
5. Laboratorio ............................................................................................................. 6
5.1. Listado de materiales, instrumentos y dispositivos empleados ....................... 6
5.2. Valores teóricos y reales de los elementos empleados .................................... 6
5.3. Oscilograma del voltaje del capacitor ............................................................. 7
5.4. Valores teóricos y reales de la respuesta transiente......................................... 7
5.5. Simulaciones a través del software MATLAB ................................................ 7
6. Post-Laboratorio .................................................................................................... 13
7. Referencias bibliográficas ..................................................................................... 18

LABORATORIO IV: LGR DE UN SISTEMA Y SU RESPUESTA TRANSIENTE

RESUMEN 1

2. RESUMEN
En esta primera experiencia de control automático se desarrolló un solo montaje, el cual consistió
en la implementación de un circuito RLC serie, en donde se tuvo como salida del sistema el voltaje
del capacitor. Los objetivos de la experiencia fueron determinar la respuesta transiente de un
sistema mediante la función de transferencia y la representación en el espacio de estados y su LGR
mostrados en la sección de pre-laboratorio del informe; también otra de las motivaciones de la
experiencia fue describir la respuesta transiente de sistemas de 2º orden en función de los
parámetros correspondientes (𝜁, 𝜔𝑛 , 𝑇𝑟 , 𝑇𝑠 . 𝑇𝑝 , %𝑂𝑆). Para el desarrollo de laboratorio ocuparon
los elementos respectivos para implementar el circuito RLC, o sea, una resistencia, una bobina,
un condensador, un generador de frecuencias, un circuito integrado con su correspondiente fuente
para su activación, un osciloscopio y la correspondiente placa de pruebas. Los resultados
obtenidos fueron coherentes con la teoría, ya que en el osciloscopio se observó una respuesta
subamortiguada; esto permitió obtener los parámetros de la respuesta transiente, y de esta forma
calcular la función de transferencia real. Al momento de contrastar la teoría con la práctica se
observó una discrepancia tal, que no se pudo validar los resultados teóricos con los adquiridos en
el laboratorio.

LABORATORIO IV: LGR DE UN SISTEMA Y SU RESPUESTA TRANSIENTE

INTRODUCCIÓN 2

3. INTRODUCCIÓN
Generalmente, los ingenieros de sistemas de control se enfrentan con el siguiente problema: se
encuentran con un sistema que está conformado de múltiples parámetros conocidos y una variable
desconocida o un parámetro K que varía; puesto que no se conoce el parámetro, no se sabe si el
sistema es estable o si está satisfaciendo los requerimientos de diseño del sistema. Para
ejemplificar esto, un sistema físico es descrito por la siguiente función de transferencia,
𝑠+5
𝐺(𝑠) = 𝑠 2 +4𝑘𝑠+1. Como se puede observar, cambiando el valor del parámetro de K, se va a estar

cambiando la localización de los polos del sistema. Ahora, hay dos preguntas que surgen; la
primera se relaciona con el diseño del sistema de control, en tanto que la otra se refiere al efecto
de la variación en el sistema de control que ya ha sido diseñado. Por el lado del diseño del sistema
de control, la pregunta es, ¿qué valor de K se debería escoger para satisfacer los requerimientos
del sistema? Mientras que por el lado del efecto de variación es, ¿cuál es el efecto de una variación
de K en el sistema en cual se está trabajando? Si no se tiene mayor información del parámetro K,
lo que se podría hacer es reemplazar valores en la variable desconocida, para luego graficar los
polos y ceros del sistema. Repitiendo este proceso, se podría llegar a través de la prueba y error a
la solución de las preguntas planteadas anteriormente, o sea, satisfacer los requerimientos de
diseño del sistema y ver el impacto que genera esta variable K en el sistema. Graficando cada uno
de estos puntos en el plano s, y conectando las raíces de la función de transferencia (polos y ceros),
tal como se puede observar en la Figura 3.1, se obtiene una gráfica de cómo los polos se mueven
a través del plano s a medida que se varía K, siendo este el método del lugar geométrico de las
raíces.

Figura 3.1 Ejemplo de un LGR

Fuente: Elaboración propia.

LABORATORIO IV: LGR DE UN SISTEMA Y SU RESPUESTA TRANSIENTE

INTRODUCCIÓN 3

Al momento de diseñar un sistema de control, podemos encontrar que la técnica del lugar
geométrico de las raíces es muy ventajosa, debido a que indica la forma en la que deben
modificarse los ceros y polos en lazo abierto para que se cumplan las especificaciones de diseño
del sistema de la respuesta. Esta técnica es conveniente cuando se desea obtener resultados
aproximados con mucha rapidez. Puesto que conseguir los lugares de las raíces usando Matlab
es más sencillo en comparación a dibujarlos, se suele pensar que la forma manual es una pérdida
de tiempo. Sin embargo, una buena forma de interpretar los lugares de las raíces producidos por
un software es adquirir la experiencia de dibujar los lugares de las raíces de manera manual,
además, el hacer esto de manera constante proporciona una idea global de los lugares de las
raíces. Algunas de las ventajas del lugar geométrico de las raíces son: a) es más sencillo su
implementación en comparación con otros métodos; b) se puede predecir el comportamiento del
sistema de manera veloz; c) provee una buena forma de indicar los parámetros.
En la sección de Pre-laboratorio, se determinó la función de transferencia y su representación en
el espacio de estados del circuito RLC, siendo la variable de salida del sistema el voltaje del
condensador, y las variables de estado el voltaje de capacitor y la corriente del inductor. En la
sección de Laboratorio, se implementó el circuito RLC correspondiente, ocupando una bobina
de 35[𝑚𝐻], un condensador de 1[𝑢𝐹], una resistencia de 56[Ω], y una entrada al escalón; con el
oscilograma del osciloscopio, se obtuvieron los datos necesarios para poder completar las tablas
correspondientes. Finalmente, en la sección Post-laboratorio, se contrastaron las gráficas
simuladas y reales, asimismo se respondieron las preguntas como trabajo conclusivo de la
experiencia.

LABORATORIO IV: LGR DE UN SISTEMA Y SU RESPUESTA TRANSIENTE

PRE-LABORATORIO 4

4. PRE-LABORATORIO
𝑉 (𝑠)
4.1. Para el sistema de la figura 4.1, determine: 1) su función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠), con
𝑠

𝑉𝑐 (𝑠) y 𝑉𝑠 (𝑠) la transformada de Laplace del voltaje del capacitor y de la fuente,

respectivamente y 2) su representación en el espacio de estados (escoja como variables de
estado el voltaje del capacitor y la corriente del inductor).

Figura 4.1. Circuito RLC.

Fuente: Elaboración propia basado en “guía de laboratorio”
El circuito de la figura 4.1 es un circuito serie, por lo que se le puede aplicar la ley de
Kirchhoff de voltaje, primero se transforma todo a Laplace, quedando.
1
𝑉𝑆 (𝑠) = 𝑅𝐼 (𝑠) + 𝑠𝐿𝐼(𝑠) + 𝐼(𝑠) (4.1)
𝑠𝐶
𝐼(𝑠)
Luego tomando la ecuación 4.1 se puede despejar en 𝑉 , quedando.
𝑆 (𝑠)

𝑠
𝐼(𝑠) 𝐿
= (4.2)
𝑉𝑆 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝐿 𝐿𝐶
Debido a que la corriente es la misma para todo el circuito se puede decir que
𝐼 (𝑠) = 𝐼𝑐 (𝑠) = 𝑠𝐶𝑉𝑐 (𝑠), remplazando en la ecuación 4.2 y despejando, se obtiene la función
𝑉 (𝑠)
de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠).
𝑠

1
𝑉𝐶 (𝑠) 𝐿𝐶
𝐺 (𝑠 ) = = (4.3)
𝑉𝑆 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝐿 𝐿𝐶
Para obtener el espacio de estado se tomaron 𝑖𝐿̇ y 𝑣𝐶̇ como variables de estado, luego se
pudieron relacionar ambas debido a que: 𝑣𝐿 = 𝐿𝑖𝐿̇ y 𝑖𝐶 = 𝐶𝑣𝐶̇ , luego despejando, las
ecuaciones de entrada quedan como:

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PRE-LABORATORIO 5

𝑅 1 1
𝑖𝐿̇ = − 𝑖𝐿 − 𝑣𝐶 + 𝑣𝑆 (4.4)
𝐿 𝐿 𝐿
1
𝑣𝐶̇ = 𝑖 (4.5)
𝐿 𝐿
Para la ecuación de salida se decidió utilizar el voltaje del inductor quedando.

𝑣𝐿 = −𝑅𝑖𝐿 − 𝑣𝐶 + 𝑣𝑆 (4.6)

4.2. Luego, determine su respuesta transiente al escalón 𝐾 ∙ 𝑢(𝑡) (𝐾 constante) obteniendo para
ello: tiempo de subida, tiempo de asentamiento, tiempo pico, porcentaje de sobrepaso, factor
de amortiguamiento, frecuencia natural de oscilación y polos dominantes. Considere
𝐶 = 1[𝜇𝐹 ], 𝐿 = 16 − 35[𝑚𝐻 ], 𝑅 = 56[Ω] y 𝑣𝑠 = 4𝑢(𝑡)[V].
De [1] se pueden obtener las siguientes ecuaciones.

𝜔𝑛2
𝐺 (𝑠 ) = (4.7)
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

1
𝜔𝑛 = [rad⁄𝑠 ] (4.8)
√𝐿𝐶

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁2 [rad⁄𝑠 ] (4.9)

𝜎𝑑 = 𝜁𝜔𝑛 [rad⁄𝑠] (4.10)

⁄√1−𝜁2 )
%𝑂𝑆 = 𝑒 −(𝜁𝜔𝑛 ⋅ 100 (4.11)

𝜋
𝑇𝑝 = [𝑠] (4.12)
𝜔𝑑

1,76𝜁3 − 0,417𝜁2 + 1,039𝜁 + 1

𝑇𝑟 = [𝑠 ] (4.13)
𝜔𝑛

4
𝑇𝑠 = [𝑠] (4.14)
𝜎𝑑

Luego se pueden obtener los parámetros pedidos, todo esto se tabuló en la tabla 4.1.
Tabla 4.1. Parámetros del sistema.
𝑳[𝒎𝑯] 𝑻𝒓 [𝒎𝒔] 𝑻𝒑 [𝒎𝒔] 𝑻𝒔 [𝒎𝒔] %𝑶𝑺 𝜻 𝝎𝒏 [𝐫𝐚𝐝⁄𝒔] −𝝈𝒅 ± 𝒋𝝎𝒅 [𝐫𝐚𝐝⁄𝒔]
16 0,155 0,407 2,286 49,01 0,2214 7906,69 −1750,54 ± 𝑗7710,47
35 0,215 0,595 4,99 62 0,15 5345,2 −800 ± 𝑗5285,72
Fuente: Elaboración propia.

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 LABORATORIO 6

5. LABORATORIO
5.1. Listado de materiales, instrumentos y dispositivos empleados.
En las Tablas 5.1 y 5.2 se muestran los equipos, y elementos usados para llevar a cabo el
desarrollo, con sus características específicas indicadas.
Tabla 5.1 Listado de equipos e instrumentos usados en la realización de la experiencia.
Equipo,
N° de Montaje
instrumento Marca Modelo Cantidad Observaciones
identificación N°1
de medición
Multímetro
GWInstek GDM-396 1 3 En buen estado ✓
digital
InfiniiVision
Osciloscopio Keysight 1 3 En buen estado ✓
DSO-X2012A
Generador de
GWInstek GFG-8216 1 3 En buen estado ✓
señales
Placa de
Scixr MN-18 1 3 En buen estado ✓
pruebas
Fuente de
alimentación GWInstek GPS 3303 1 3 En buen estado ✓
de C.C.
Fuente: Elaboración propia basado en “Manual para la elaboración de informes de laboratorio”
Tabla 5.2 Listado de elementos y dispositivos usados en la realización de la experiencia.
Montaje
Elemento, dispositivo Cantidad Valor teórico Observaciones
N°1
Tolerancia: ±5%
Resistencia de carbón 1 56[Ω] ✓
Potencia: 0,25[𝑊]
Bobina 1 35 [𝑚𝐻] - ✓
Condensador 1 1[𝑢𝐹] Voltaje máximo: 50[𝑉] ✓
LM741 1 - |+𝑉𝑐𝑐 | = |−𝑉𝑐𝑐 | = 12[𝑉] ✓
Fuente: Elaboración propia basado en “Manual para la elaboración de informes de laboratorio”
5.2. Valores teóricos y reales de los elementos empleados.
Para dejar constancia de los valores teóricos y reales de los dispositivos usados para el
desarrollo de la experiencia, la Tabla 5.3 muestra cada uno de los parámetros teóricos y sus
respectivas mediciones, además de sus errores porcentuales correspondientes.
Tabla 5.3 Comparación entre valores teóricos y reales de elementos del sistema de la Figura 4.1.
Parámetro 𝑹[𝛀] 𝑪[𝒖𝑭] 𝑳[𝒎𝑯] 𝑹𝒘 [𝛀]
Valor teórico 56 1 35 11
Valor real 55,3 2,3 30,4 30
𝑬% 1,25 130 13,1 172,72
Fuente: Elaboración propia.

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LABORATORIO 7

5.3. Oscilograma del voltaje del capacitor.

Se implementó el circuito de la Figura 4.1; luego mediante el uso del generador de funciones
y el osciloscopio, se obtuvo el oscilograma del capacitor contrastándolo con la entrada al
escalón, la cual puede ser observada en la Figura 5.1.

Figura 5.1 Respuesta al escalón del circuito RLC.

Fuente: Elaboración propia.
5.4. Valores teóricos y reales de la respuesta transiente.
A través de los cursores del osciloscopio se determinó: tiempo de subida, tiempo de
asentamiento, tiempo pico, porcentaje de sobrepaso. Luego, se calculó el valor numérico del
factor de amortiguamiento, frecuencia natural de oscilación no amortiguada y frecuencia
natural de oscilación amortiguada. Cada uno de estos datos quedaron registrados en la Tabla
5.4.
Tabla 5.4 Comparación entre valores teóricos y reales de parámetros del sistema de la Figura 4.1.
Parámetro 𝑻𝒓 [𝒎𝒔] 𝑻𝒑 [𝒎𝒔] 𝑻𝒔 [𝒎𝒔] %𝑶𝑺 𝜻 𝝎𝒏 [𝒓𝒂𝒅/𝒔] 𝝎𝒅 [𝒓𝒂𝒅/𝒔] 𝝈𝒅
Valor teórico 0,215 0,595 4,99 62 0,15 5345,2 5285 -800
Valor real 0,3 0,65 2,3 22,5 0,43 5353 4833 2301
Fuente: Elaboración propia.
5.5. Simulaciones a través del software MATLAB.
Se graficó el oscilograma del voltaje del capacitor usando el archivo de extensión *.CSV
obtenido del osciloscopio; la figura 5.2 muestra la gráfica.

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LABORATORIO 8

Figura 5.2 Oscilograma del voltaje del capacitor obtenido a través del MATLAB con el archivo *CSV.
Fuente: Elaboración propia.
La programación para la obtención de la gráfica en MATLAB con el archivo *CSV, se
describe a continuación:

Luego, usando LTIviewer, se determinó el LGR del sistema, los polos dominantes y la
respuesta al escalón del sistema de realimentación negativa unitaria mostradas en las Figuras
5.3, 5.4 y 5.5 respectivamente.

Figura 5.3 LGR del sistema de la Figura 4.1.

Fuente: Elaboración propia.

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LABORATORIO 9

Figura 5.4 Polos del sistema de la Figura 4.1.

Fuente: Elaboración propia.

Figura 5.5 Respuesta al escalón del sistema de la Figura 4.1.

Fuente: Elaboración propia.
Después, se empleó Simulink para poder obtener las respuestas al escalón del sistema teórico
y real, las cuales pueden observarse en las Figuras 5.6 y 5.7 respectivamente.

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LABORATORIO 10

Figura 5.6 Respuesta al escalón del sistema teórico.

Fuente: Elaboración propia.

Figura 5.7 Respuesta al escalón del sistema real.

Fuente: Elaboración propia.
Una vez obtenida las respuestas al escalón por medio de Simulink, se procedió a agregar un
cero a la FT del sistema original. Primero, mediante el SISO Design Tool de Matlab, se ubicó
al cero muy cerca del origen en el semiplano izquierdo; luego, se movió a lo largo del eje real
del semiplano izquierdo muy cerca de los polos dominantes; después cinco veces más lejos
de ellos; y finalmente diez veces alejado de los mismos. Las Figuras 5.8, 5.9 y 5.10 muestran
sus LGRs y respuestas al escalón respectivos.

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LABORATORIO 11

Figura 5.8 LGR y respuesta al escalón con el cero ubicado muy cerca del origen.
Fuente: Elaboración propia.

Figura 5.9 LGR y respuesta al escalón del cero ubicado cerca de los polos dominantes.
Fuente: Elaboración propia.

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LABORATORIO 12

Figura 5.10 LGR y respuesta al escalón del cero ubicado 5 veces alejado de los polos.
Fuente: Elaboración propia.

Figura 5.11 LGR y respuesta al escalón del cero ubicado 10 veces alejado de los polos.
Fuente: Elaboración propia.

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POST-LABORATORIO 13

6. POST-LABORATORIO
6.1. Contraste entre lo simulado y lo obtenido
Los oscilogramas del voltaje del capacitor obtenidos mediante el osciloscopio, Matlab,
LTIviewer y Simulink se pueden apreciar en las Figuras 5.1, 5.2, 5.5 y 5.7 respectivamente.
Las gráficas obtenidas con los parámetros reales son similares a las que se obtuvieron por
medio del osciloscopio. Sin embargo, las gráficas que se realizaron con los datos teóricos no
coinciden de manera exacta con el oscilograma del osciloscopio. Esto se debe a que los
elementos usados no tenían las mismas características que los teóricos, haciendo que la señal
no fuera la misma.
Las especificaciones de la respuesta transiente difieren más allá del ±5%, por lo que no son
válidos los datos de la simulación con respecto a los obtenidos en el laboratorio. La Tabla 6.1
muestra el error porcentual de las especificaciones del circuito LRC.
Tabla 6.1 Error porcentual de los parámetros de la respuesta transiente.
Parámetro 𝑻𝒓 [𝒎𝒔] 𝑻𝒑 [𝒎𝒔] 𝑻𝒔 [𝒎𝒔] %𝑶𝑺 𝜻 𝝎𝒏 [𝒓𝒂𝒅/𝒔]
𝑬% 39,52 9,24 54,89 63,11 186,66 0,14
Fuente: Elaboración propia.
6.2. Preguntas y respuestas
6.2.1. ¿Es posible obtener una respuesta de oscilaciones sostenidas en la realidad usando solo
dispositivos pasivos? ¿por qué? ¿qué solución educativa propone para obtener
oscilaciones sostenidas? Explique en detalle.
R: Sí, una de las formas de obtener una respuesta de oscilaciones sostenidas es
empleando, como entrada del sistema, una señal escalón. Cuando la frecuencia que se le
aplica a esta señal es alta (más allá de los mil hertz) en la salida del sistema, en el caso
de la experiencia del laboratorio el voltaje del capacitor puede verse una salida de
oscilaciones sostenidas. Por lo tanto, una manera educativa es implementar el circuito
hecho en esta experiencia del laboratorio, usando una frecuencia alta en la entrada del
escalón.
6.2.2. ¿Para qué valores teóricos de 𝑅 se obtienen respuestas: oscilaciones sostenidas,
subamortiguada, críticamente amortiguada y sobreamortiguada? Comente.
R: El valor teórico de la resistencia R se obtiene a través de la siguiente relación
matemática:

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POST-LABORATORIO 14

𝑅𝐶
𝜁= (6.1)
2𝜔𝑛

Siendo C = 1[uF], y ω𝑛 = 5345,2

Caso 1: Oscilaciones sostenidas
𝜁=0 (6.2)

Por lo tanto, R = 0.
Caso 2: Subamortiguada
0<𝜁<1 (6.3)

Por consecuencia, 0 < 𝑅 < 1,069 × 1010.

Caso 3: Críticamente amortiguada
𝜁=1 (6.4)

Por consiguiente, 𝑅 = 1,069 × 1010 .

𝜁>1 (6.5)

La resistencia teórica es 𝑅 = 1,069 × 1010 .

6.2.3. ¿Cómo afecta la magnitud del escalón de entrada a la respuesta del sistema?
R: En base a las simulaciones hechas en Simulink, la respuesta del sistema sólo varía en
su magnitud, siendo esta mayor cuando la magnitud del escalón es mayor, y, por
consiguiente, siendo menor cuando la magnitud del escalón es menor. La figura 6.1 deja
en evidencia lo escrito anteriormente.

Figura 6.1 Señales de entrada y respuesta al escalón con magnitudes distintas.

Fuente: Elaboración propia.

LABORATORIO IV: LGR DE UN SISTEMA Y SU RESPUESTA TRANSIENTE

POST-LABORATORIO 15

6.2.4. ¿A qué se debe la discrepancia entre los valores teóricos y los obtenidos en la práctica?
R: Esa discrepancia se debe a que los elementos usados para el desarrollo del montaje no
eran exactamente iguales a la teoría; por ejemplo, el condensador que debía tener una
capacitancia de 1[𝑢𝐹], al momento de medirla con el multímetro, arrojó un valor de
2.3[𝑢𝐹], lo cual representa un error porcentual del 130%.
6.2.5. ¿Cómo se ve variada la respuesta transiente del sistema original si se modifica en los
polos dominantes: 1) solo su parte real, 2) solo su parte imaginaria y 3) tanto su parte real
como imaginaria? Responda en forma teórica y muestre mediante el visualizador de
LTIviewer. [1]
R: Cuando los polos se mueven en una dirección vertical, la frecuencia aumenta, pero la
envolvente permanece igual, puesto que la parte real del polo no está cambiando. Como
todas las curvas se ajustan bajo la misma curva de decaimiento exponencial, el tiempo de
asentamiento es prácticamente el mismo para todas las ondas. Asimismo, se puede
observar que cuando aumenta el sobrepaso, disminuye el tiempo de levantamiento. La
Figura 6.2 muestra el sistema original, y en la Figura 6.3 se puede observar el cambio en
la respuesta transiente cuando los polos se mueven en dirección vertical.

Figura 6.2 LGR y respuesta al escalón del sistema original.

Fuente: Elaboración propia.

LABORATORIO IV: LGR DE UN SISTEMA Y SU RESPUESTA TRANSIENTE

POST-LABORATORIO 16

Figura 6.3 LGR y respuesta al escalón cuando los polos son movidos en forma vertical.
Fuente: Elaboración propia.
Cuando los polos se mueven a la izquierda, la respuesta se amortigua con más rapidez.
Además, el tiempo pico es el mismo para todas las ondas; la Figura 6.4 muestra la
respuesta del sistema cuando los polos dominantes se mueven a la izquierda del eje real.

Figura 6.4 LGR y respuesta al escalón cuando los polos son movidos en forma horizontal.
Fuente: Elaboración propia.
Mover los polos a lo largo de una línea radial constante hace que la velocidad cambie,
siendo más rápida la respuesta cuando los polos se encuentran más lejos del origen. Cabe

LABORATORIO IV: LGR DE UN SISTEMA Y SU RESPUESTA TRANSIENTE

POST-LABORATORIO 17

mencionar que el sobrepaso en porcentaje se mantiene igual. La Figura 6.5 exhibe la

respuesta transiente anteriormente mencionada.

Figura 6.5 LGR y respuesta al escalón al ser movidos en una recta compleja.
Fuente: Elaboración propia.
6.2.6. ¿Cuándo es posible realizar una cancelación polo-cero en un sistema? Justifique de
acuerdo con lo obtenido en 5.5.
R: Si el cero se encuentra muy cercano al polo, entonces una expansión en fracciones
parciales mostrará que el residuo del decaimiento exponencial es mucho menor que la
amplitud de la respuesta del segundo orden. En las figuras mostradas en la sección 4.5
no se aprecia una cancelación polo-cero, puesto que el cero no se encontraba lo
suficientemente cerca de los polos dominantes [1].

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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 18

7. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] Nise Norman. “Control Systems Engineering”. 6th Edition, John Wiley and Sons Inc., 2011.
[2] Palm III, William. “System Dynamics”. 3rd Edition, Mc Graw Hill, 2014.
[3] K. Ogata, “Ingeniería de Control Moderna”, 5ta Edición, PEARSON EDUCACIÓN, S.A.,
2010.
[4] B. C. Kuo, “Sistemas de Control Automático”, 7ª Edición, Prentice-Hall Hispanoamericana
S.A., 1996.

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