CAPÍTULO I

PLANTEAMIENTO DE INGENIERÍA DEL PROBLEMA

En este capítulo se explica el problema de ingeniería y se precisan los objetivos del informe.
También se hace una evaluación de la problemática y se establecen los alcances del proyecto
desarrollado, para finalmente presentar una síntesis del trabajo realizado.
1.1 Descripción del problema
Incapacidad de los dispositivos de inspección de los gasoductos (raspatubos) para la
realización de tareas de mantenimiento, principalmente por carecer de elementos de limpieza y
reparación, y no poseer un control de desplazamiento dentro de la tubería.
Dada la actual limitación, es que se debe hacer uso de otro dispositivo encargado solo de la
limpieza, y que el proceso de reparación deba ser realizado manualmente por no existir
tecnología de este tipo en el mercado.
1.2 Objetivos del trabajo
Brindar a un dispositivo de inspección la capacidad multitarea, es decir operaciones de
inspección y mantenimiento a la vez durante una única pasada, lográndose así la reducción de
costos operativos generados.
La solución consiste pues de tres objetivos, dos de los cuales se implementan con VHDL:
- Diseñar el control de desplazamiento y velocidad del raspatubos.
- Diseño del control de la herramienta de reparación incorporada.
- Adaptar el raspatubos con brochas de limpieza (elementos pasivos)
1.3 Evaluación del problema
Desde los inicios de la explotación y el uso de los hidrocarburos como combustibles surgió
la necesidad de transportarlos a los lugares de refinamiento, almacenamiento distribución y
centros de consumo. En aquel entonces se almacenaba el combustible en barriles de madera, y
se transportaba en carretas. A medida que fue creciendo la demanda este método resultaba
ineficiente y comenzó la utilización de tuberías como alternativa de transporte.
En la actualidad el transporte de hidrocarburos se sigue realizando a través de tuberías las
cuales se denominan oleoductos para los hidrocarburos líquidos y gasoductos para el gas
natural. La creciente demanda de energía ha hecho que el consumo de los hidrocarburos ocupe
un papel importante como fuente de energía y esto conlleva a que el transporte se tenga que
realizar de manera ininterrumpida. El transporte de gas natural implica altos costos de
instalación y a la vez mayores pérdidas cuando se presentan desperfectos a lo largo de la red de
tuberías.
Por esta razón las empresas que transportan el gas natural han implantado un sistema de
gestión de la integridad de la red de tuberías el cual depende de inspecciones y mantenimiento
interno realizados periódicamente para asegurar las óptimas condiciones la red de tuberías de
transporte de hidrocarburos.
Es así que para solucionar el problema de limpieza y de las inspecciones internas, se
desarrollaron equipos denominados “Raspatubos” “Pig” o “Diablos” que son impulsados
gracias a la diferencia de presiones que existe entre sus dos caras. Dichos equipos solo fueron
diseñados para tareas específicas incidiendo esto en los costos operativos de la realización de
una pasada de raspatubos.
Es frente a esta necesidad que se requiere una herramienta multitareas, es decir que pueda
realizar varias operaciones de inspección y mantenimiento de una sola pasada y así evitar los
costos operativos generados por la realización de varias pasadas o de la inexistencia de una
herramienta de reparación automatizada. Es por lo expuesto que la propuesta presentada en el
presente informe se justifica.
Se tiene conocimiento que los raspatubos inteligentes están equipados para realizar una sola
operación lo cual eleva el costo de la corrida del raspatubos al usar otro raspatubos para una
tarea diferente. Los raspatubos en general solo han sido diseñados para cumplir propósitos
específicos, es decir solo limpieza, solo inspección, etc.
El problema fundamental del diseño simple del raspatubos se encuentra en la dificultad que
existe para controlar la velocidad del mismo cuando está realizando el recorrido interno de las
tuberías y que es muy difícil de lograr su frenado dentro de las mismas para poder realizar
cualquier operación adicional.
El frenado del equipo instrumentado o raspatubos depende del método de propulsión
utilizado. En el presente caso se utiliza la propulsión por diferencia de presiones.
El costo de la pasada de los raspatubos es elevado debido a que escasea en el mercado y a
que solo cumplen tareas especificas es decir solo inspección, solo limpieza o solo calibración, y
a la simplicidad de sus diseños lo cuales en su mayoría no contemplan el control de la
velocidad.
Con el desarrollo de la tecnología en electrónica es posible salvar los obstáculos
mencionados, sobre todo si se cuenta con tecnología que permita cumplir con mayores
exigencias, tales como controladores con protección intrínseca, mayor velocidad de respuesta,
controladores con arquitectura flexible, etc.
Es necesario pues bajar los costos de pasada de los raspatubos, diseñándolos y equipándolos
para que puedan cumplir varios propósitos a la vez siempre y cuando sea posible y cumpliendo
la normatividad vigente.
1.4 Alcance del trabajo
El presente informe expone las diferentes fases de diseño del control de un
raspatubos inteligente para que cumpla con las operaciones de inspección interna así
como la limpieza de la escoria e impurezas existentes y realizar una reparación
temporal en caso de ubicar daño leve en el sistema de tuberías de transporte de
fluidos.
Como se puede ver en la Figura 1.1, el raspatubos básico se desplaza de un punto
de origen a otro solo basado en la diferencia de presiones entre ambos lados. El
trabajo pues consiste en dotar al dispositivo original (solo con capacidad de
inspección) con una herramienta para reparación de tubos y un control de velocidad
que permita a su vez controlar su desplazamiento dentro del tubo. La finalidad es que
el dispositivo pueda realizar tareas de mantenimiento. Ya con el control de
desplazamiento, el dispositivo puede realizar la reparación de la tubería agrietada solo
en caso que no esté totalmente averiada, esto obliga al diseño del control de la
herramienta incorporada.

Raspatubos de inspección (original),

+ control de desplazamiento
+ herramienta de reparación y limpieza

Origen

Destino

Figura 1.1 Raspatubos y tubería a inspeccionar-mantener (Fuente: FTS S.A)

La solución propuesta para el circuito correspondiente contempla la utilización de
controladores de alta velocidad de respuesta con arquitectura flexible así como la
simulación.
La solución propuesta está diseñada para cumplir varios propósitos a la vez. La
solución ha considerado el uso de elementos que cuenten con protección intrínseca
para evitar la creación de chispa que ocasionen accidentes o dañen el equipo.
Dada que la propulsión del raspatubos es por medio de propulsión neumática
diferencia de presión, la solución enfrenta el reto del diseño del sistema de frenado,
puesto que existe una gran diferencia de presión entre las caras del raspatubos.
Para la solución se ha considerado, un movimiento unidimensional que, si bien no
es exacta, es una buena aproximación de la dinámica del raspatubos dentro de las
tuberías.
El raspatubos mencionado no ha sido diseñado para realizar operaciones de
calibración. Otro considerando es que para el funcionamiento adecuado de la solución
diseñada, no deben existir al interior de las tuberías burbujas de aire o saltos que
hagan que la densidad del fluido varíe enormemente.
También se debe tener en cuenta que a lo largo del sistema de tuberías existen
estaciones que cuentan con instrumentación conectada a las tuberías y que el
raspatubos recorrerá estos tramos.
Existen limitaciones de orden económico y logístico en cuanto a reproducir el
escenario en el cual se desempeña el raspatubos para realizar las pruebas de
funcionamiento correspondientes, ya que existe la dificultad de producir la presión de
trabajo que se existe en el sistema de tuberías de transporte de gas natural, pero la
solución propuestas contempla el control de dispositivos en cierta medida conocidos.
1.5 Síntesis del trabajo
El trabajo contempla la explicación del escenario así como de la metodología a
utilizar para el diseño e implementación de la solución. En el informe de suficiencia se
presenta lo siguiente:
- Los procesos de inspección y limpieza en la red de tuberías mediante el equipo instrumentado
o raspatubos inteligente.
- El inicio del recorrido del raspatubos a través de la trampa de lanzamiento y el recorrido que
describirá la dinámica del cuerpo dentro de las tuberías hasta su final en la trampa de
lanzamiento.
- Los parámetros físicos que influyen en las operaciones que realiza el raspatubos durante su
recorrido dentro de la red de transporte de gas natural.
- La dinámica de un cuerpo dentro de la tubería con fluido compresible considerando que se
encuentra en operación.
- El modelo matemático del raspatubos inteligente, es decir las ecuaciones dinámicas que
gobiernan el movimiento del dispositivo dentro de una tubería con fluido compresible.
- El diseño del control del raspatubos.
- La simulación del proceso de control del raspatubos inteligente.
- El diseño del circuito de control utilizando el software de simulación Quartus II